本發明涉及一種園林造型機械設備，具體涉及一種園林園藝造型機器人，屬于自動化園林修整機械技術領域。

背景技術：

園林園藝修整工作是一項費時費力的工作，現有技術主要靠人力通過手工工具進行修整，工作效率較低，因此急需一種能夠自動化完成園林造型修整工作的機械設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種園林園藝造型機器人，其通過設置有多自由度的切割輪，實現了自動化完成園林造型修整工作的目的，結構合理，操作方便。

本發明采取的技術方案為：一種園林園藝造型機器人，包括行走系統和兩套修整系統，其特征在于：所述的行走系統包括車體，所述的車體兩側各鉸接安裝有兩個連桿，所述的連桿另一端鉸接安裝有柔性架，所述的柔性架另一端安裝在車體上，柔性架下部安裝有車輪電機，所述的車輪電機同軸安裝有車輪；所述的兩套修整系統對稱安裝在行走系統上部，所述的修整系統包括：前安裝架和后安裝架、前導軌和后導軌、移動齒條和移動齒輪、移動電機、升降架、旋轉電機、旋轉主齒輪和旋轉從齒輪、鉸接架、第一伸縮筒和第一伸縮桿、第二伸縮筒和第二伸縮桿、第一伸縮液壓缸和第二伸縮液壓缸、第一俯仰液壓缸和第二俯仰液壓缸、切割頭和切割輪、切割頭調整液壓缸、攝像頭，所述的前安裝架和后安裝架分別豎直安裝在車體上方前部和上方后部，所述的前導軌和后導軌分別豎直平行安裝在前安裝架和后安裝架上；所述的移動齒條豎直平行安裝在前導軌上；所述的升降架上設置有滑塊，并通過滑塊分別滑動安裝在前導軌和后導軌上；所述的移動電機安裝在升降架下部，移動電機主軸上同軸安裝有移動齒輪，所述的移動齒輪與移動齒條相互嚙合；所述的旋轉電機安裝在升降架下部，旋轉電機主軸上同軸安裝有旋轉主齒輪，并與旋轉從齒輪相互嚙合；所述的旋轉從齒輪轉動安裝在升降架上部，旋轉從齒輪上部安裝有鉸接架；所述的第一伸縮筒端部鉸接安裝在鉸接架上；所述的第一伸縮桿滑動安裝在第一伸縮筒中；第一伸縮桿端部鉸接安裝有第二伸縮筒，所述的第二伸縮筒另一端滑動安裝有第二伸縮桿；所述的第二伸縮桿端部鉸接安裝有切割頭，所述的切割頭另一端安裝有切割電機，切割電機主軸上同軸安裝有切割輪；所述的第一伸縮液壓缸的缸體端部鉸接安裝在第一伸縮筒底部，第一伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第一伸縮桿的頂部；所述的第二伸縮液壓缸的缸體端部鉸接安裝在第二伸縮筒底部，第二伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二伸縮桿上；所述的第一俯仰液壓缸的缸體端部鉸接安裝在鉸接架上，第一俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第一伸縮筒下部；所述的第二俯仰液壓缸的缸體端部鉸接安裝在第一伸縮桿下部，第二俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在第二伸縮筒下部；所述的切割頭調整液壓缸的缸體端部鉸接安裝在第二伸縮桿下部，切割頭調整液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在切割頭下部；所述的攝像頭安裝在前安裝架頂部。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：本發明通過設置有多自由度的切割輪，實現了自動化完成園林造型修整工作的目的，結構合理，操作方便。

附圖說明

圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發明另一角度的整體裝配立體結構示意圖。

附圖標號：1-車體；2-連桿；3-車輪；4-后安裝架；5-前安裝架；6-移動齒條；7-升降架；8-旋轉電機；9-旋轉主齒輪；10-移動電機；11-旋轉從齒輪；12-鉸接架；13-第一俯仰液壓缸；14-柔性架；15-第一伸縮筒；16-第一伸縮液壓缸；17-第一伸縮桿；18-第二伸縮筒；19-第二伸縮液壓缸；20-第二俯仰液壓缸；21-第二伸縮桿；22-切割頭；23-切割輪；24-切割頭調整液壓缸；25-移動齒輪；26-攝像頭；27-后導軌；28-前導軌；29-車輪電機。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

如圖1、圖2所示，一種園林園藝造型機器人，包括行走系統和兩套修整系統，行走系統包括車體1，車體1兩側各鉸接安裝有兩個連桿2，所述的連桿2另一端鉸接安裝有柔性架14，柔性架14另一端安裝在車體1上，柔性架14下部安裝有車輪電機29，車輪電機29同軸安裝有車輪3。兩套修整系統對稱安裝在行走系統上部，修整系統包括：前安裝架5和后安裝架4、前導軌28和后導軌27、移動齒條6和移動齒輪25、移動電機10、升降架7、旋轉電機8、旋轉主齒輪9和旋轉從齒輪11、鉸接架12、第一伸縮筒15和第一伸縮桿17、第二伸縮筒18和第二伸縮桿21、第一伸縮液壓缸16和第二伸縮液壓缸19、第一俯仰液壓缸13和第二俯仰液壓缸20、切割頭22和切割輪23、切割頭調整液壓缸24、攝像頭26，前安裝架5和后安裝架4分別豎直安裝在車體1上方前部和上方后部，前導軌28和后導軌27分別豎直平行安裝在前安裝架5和后安裝架4上。移動齒條6豎直平行安裝在前導軌28上。升降架7上設置有滑塊，并通過滑塊分別滑動安裝在前導軌28和后導軌27上。移動電機10安裝在升降架7下部，移動電機10主軸上同軸安裝有移動齒輪25，移動齒輪25與移動齒條6相互嚙合；所述的旋轉電機8安裝在升降架7下部，旋轉電機8主軸上同軸安裝有旋轉主齒輪9，并與旋轉從齒輪11相互嚙合。旋轉從齒輪11轉動安裝在升降架7上部，旋轉從齒輪11上部安裝有鉸接架12。第一伸縮筒15端部鉸接安裝在鉸接架12上。第一伸縮桿17滑動安裝在第一伸縮筒15中。第一伸縮桿17端部鉸接安裝有第二伸縮筒18，所述的第二伸縮筒18另一端滑動安裝有第二伸縮桿21。第二伸縮桿21端部鉸接安裝有切割頭22，切割頭22另一端安裝有切割電機，切割電機主軸上同軸安裝有切割輪23。第一伸縮液壓缸16的缸體端部鉸接安裝在第一伸縮筒15底部，第一伸縮液壓缸16的活塞桿端部鉸接安裝在第一伸縮桿17的頂部。第二伸縮液壓缸19的缸體端部鉸接安裝在第二伸縮筒18底部，第二伸縮液壓缸19的活塞桿端部鉸接安裝在第二伸縮桿21上。第一俯仰液壓缸13的缸體端部鉸接安裝在鉸接架12上，第一俯仰液壓缸13的活塞桿端部鉸接安裝在第一伸縮筒15下部。第二俯仰液壓缸20的缸體端部鉸接安裝在第一伸縮桿17下部，第二俯仰液壓缸20的活塞桿端部鉸接安裝在第二伸縮筒18下部。切割頭調整液壓缸24的缸體端部鉸接安裝在第二伸縮桿21下部，切割頭調整液壓缸24的活塞桿端部鉸接安裝在切割頭22下部。攝像頭26安裝在前安裝架5頂部。

本發明的工作原理為：本發明在使用時，車輪電機29實現本發明的行走；通過移動電機10實現切割頭22的升降；通過第一伸縮液壓缸16和第二伸縮液壓缸19調整切割長度范圍；通過第一俯仰液壓缸13和第二俯仰液壓缸20調整切割角度范圍；通過切割電機控制切割輪23的切割工作；通過攝像頭26來觀察切割范圍。