技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：包括眼球架、眼皮架、眼球轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和眼皮開(kāi)合機(jī)構(gòu)；

所述眼球架為圓形框架結(jié)構(gòu)，用來(lái)安裝仿真眼球；沿眼球架一條直徑設(shè)計(jì)有中軸；中軸中部鉸接于支撐臺(tái)，形成具有繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副；眼皮架包括上眼皮架與下眼皮架；上眼皮架與下眼皮架為半環(huán)形框架結(jié)構(gòu)，位于眼球架上下位置，分別用來(lái)安裝仿真上眼皮和仿真下眼皮；上眼皮架與下眼皮架兩端端部重疊設(shè)置，分別與位于兩側(cè)的伸出臂鉸接，形成繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副；上述眼球架由x軸轉(zhuǎn)動(dòng)控制支鏈控制眼球架繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由y軸轉(zhuǎn)動(dòng)控制支鏈控制眼球架繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)；而眼皮架由眼皮開(kāi)合機(jī)構(gòu)控制上眼皮架與下眼皮架繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：x軸轉(zhuǎn)動(dòng)控制支鏈包括x軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、球頭扣、上端軸拉桿、搖臂頭與上端軸；其中，x軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸沿x軸設(shè)置，輸出軸上安裝有舵機(jī)臂，舵機(jī)臂的輸出端通過(guò)球頭扣連接上端軸拉桿的輸入端，上端軸拉桿輸出端搖臂頭鉸接，形成具有繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副；搖臂頭與上端軸鉸接，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；上端軸固定安裝于眼球架內(nèi)，與中軸平行。

3.如權(quán)利要求2所述一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：球頭扣具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

4.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：y軸轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈包括y軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與中軸拉桿；其中，y軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸沿y軸設(shè)置，輸出軸上安裝有舵機(jī)臂；舵機(jī)臂的輸出端與中軸拉桿的輸入端鉸接，型成具有繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副；中軸拉桿的輸出端與中軸鉸接，鉸接位置靠近中軸端部，形成具有繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副。

5.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：眼皮開(kāi)合機(jī)構(gòu)包括開(kāi)合驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、上眼皮架拉桿、下眼皮架拉桿；其中，開(kāi)合驅(qū)動(dòng)舵機(jī)輸出軸沿x軸設(shè)置；開(kāi)合驅(qū)動(dòng)舵機(jī)輸出軸上安裝有舵機(jī)臂；舵機(jī)臂上眼皮架拉桿與下眼皮架拉桿的輸入端分別鉸接于舵機(jī)臂的輸出端，形成具有繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副；上眼皮架拉桿與下眼皮架拉桿的輸出端分別鉸接于上眼皮架和下眼皮架外壁上，形成具有繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。

6.如權(quán)利要求1所述一種機(jī)械仿生眼裝置，其特征在于：x軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)y軸轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與開(kāi)合驅(qū)動(dòng)舵機(jī)均采用Tower Pro SG90型號(hào)舵機(jī)。