本發明涉及電力物資倉儲技術領域，尤其是涉及一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統。

背景技術：

電力物資倉儲是電力部門的重要環節，不僅能夠提供場所價值和時間效益，還可以使電力物資的使用價值得到保護。

倉儲管理人員在倉庫中的日常工作通常會涉及到諸如接收電力物資、分配電力物資以及安全巡檢倉儲物資等多種工作職責，然而，當倉庫較大、倉儲物資較多時，非常耗費倉儲管理人員的時間和精力，也容易造成電力物資倉儲管理效率低下。

針對上述現有技術中的倉儲管理人員在電力物資倉儲管理過程耗費的時間和精力較大，致使電力物資倉儲管理效率低下的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統，能夠協助倉儲管理人員在電力物資倉儲管理過程中完成多種工作，較好的節省了倉儲管理人員的時間和精力，有效提升了電力物資倉儲管理的效率。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種用于電力物資倉儲的助手機器人，包括：頭部主體、上身主體和可移動載物箱；其中，頭部主體與上身主體通過旋轉軸連接，上身主體固定設置于可移動載物箱上；頭部主體的內部設置有圖像采集裝置和音頻信號收發裝置；其中，圖像采集裝置的鏡頭以及音頻信號收發裝置的揚聲器和麥克風均設置于頭部主體的外壁上；上身主體的內部設置有處理器、GPS定位儀、電源和打印機，上身主體的外壁上設置有讀卡器和觸摸顯示器，打印機的打印口也設置于上身主體的外壁上；GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器和電源均與處理器連接；上身主體上還對稱設置有兩個機械臂，機械臂通過旋轉軸與上身主體的外壁連接，機械臂包括通過旋轉軸連接的上臂和下臂，下臂的末端設置有機械手；其中，機械臂和機械手的驅動裝置通過貫穿上身主體的外壁的信號線與處理器相連接；處理器用于控制圖像采集裝置、音頻信號收發裝置、GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器、機械臂、機械手和移動載物箱；處理器還用于與外部無線連接的服務器交互信息；圖像采集裝置用于在處理器的控制下錄入目標對象的圖像信息；目標對象包括人員和/或電力物資；音頻信號收發裝置用于在處理器的控制下播放語音信息和/或接收語音信息；讀卡器用于在處理器的控制下錄入用戶提供的身份信息；觸摸顯示器作為人機交互接口，用于交互用戶與處理器間的信息；打印機用于打印處理器發送的指定信息；機械臂和機械手用于在處理器的控制下執行指定動作；可移動載物箱用于在處理器的控制下移動，還用于放置電力物資。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上身主體的內部還設置有與處理器連接的無線呼叫主機，用于在處理器的控制下以短信/電話形式向目標對象發送信息。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，可移動載物箱包括載物箱和設置于載物箱底部的可移動部件，載物箱底部還設置有與可移動部件相連接的電機驅動裝置；電機驅動裝置還與處理器連接，用于在處理器的控制下驅動可移動部件；其中，可移動部件為滾輪或履帶。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，上身主體的內部還設置有與處理器連接的掃碼器，掃碼器的前端掃碼口設置于上身主體的外壁上。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，上身主體的外壁上還設置有分別與處理器連接的溫度采集器和濕度采集器，分別用于在處理器的控制下采集助手機器人所在當前環境下的溫度、濕度；上身主體的外壁上還設置有與處理器連接的煙霧探測器，用于探測當前環境下的煙霧濃度，在探測到的煙霧濃度超過設定閾值時，向處理器發出警示信號。

結合第一方面的第四種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，上身主體的內部還設置有與處理器連接的警報器，用于在處理器的觸發下發出鳴笛警報。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，移動載物箱的外壁上設置有多個掛鉤。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，打印機為碼型打印機，用于在處理器的控制下打印碼型；碼型包括條形碼或二維碼。

第二方面，本發明實施例還提供一種用于電力物資倉儲的機器人系統，包括第一方面至第一方面的第七種可能的實施方式中任一項中的助手機器人，還包括與助手機器人無線通信連接的服務器。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，還包括用戶終端，用戶終端與服務器無線通信連接。

本發明實施例提供了一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統，該機器人包括頭部主體、上身主體和可移動載物箱；具體還包括合理布置于頭部主體或上身主體上的圖像采集裝置、音頻信號收發裝置、GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器、處理器、機械臂和機械手等多種部件；多種部件均與處理器連接，在處理器的控制下執行相應的功能；處理器還用于與外部無線連接的服務器交互信息；可移動載物箱不僅可以載物，還可以承載著頭部主體和上身主體移動；本發明實施例提供的助手機器人能夠協助倉儲管理人員完成多種工作，諸如，物資入庫處理、為指定的電力物資拍照、巡檢、通過機械臂和機械手抓取并移動電力物資等，同時，觸摸顯示器和音頻信號收發裝置能夠與工作人員產生人機交互，例如，工作人員可以通過觸摸顯示器或語音向助手機器人傳達指令并接收助手機器人的響應信息；當電力物資倉庫較大，且助手機器人在倉庫中巡檢時，GPS定位儀可以準確定位助手機器人的位置，讓工作人員有確切的了解，而讀卡器可以將用戶身份信息錄入，進而識別用戶的身份合法性；此外，打印機可以打印指定信息，例如，處理器下達的包含有某電力物資身份屬性的二維碼。綜上，本發明實施例提供的用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統，能夠協助倉儲管理人員完成多項工作，減輕倉儲管理人員負擔的同時，也極大的提升了電力物資倉儲管理的效率。

本發明的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了本發明實施例所提供的一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖；

圖2示出了本發明實施例所提供的一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖；

圖3示出了本發明實施例所提供的另一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖；

圖4示出了本發明實施例所提供的一種用于電力物資倉儲的機器人系統；

圖標：

100-頭部主體；101-鏡頭；102-揚聲器；103-麥克風；

110-圖像采集裝置；120-音頻信號收發裝置；

200-上身主體；201-觸摸顯示器；202-讀卡器；203-打印口；

204-機械臂、204a-上臂；204b-下臂；205-機械手；210-處理器；

220-GPS定位儀；230-打印機；240-無線呼叫主機；

260-掃碼器；270-警報器；310-上區；320-下區；330-滾輪

150-第一連接部；250-第二連接部；

500-助手機器人；600-服務器；700-用戶終端。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

目前在電力物資倉儲中，倉儲管理人員在倉庫中的日常工作通常會涉及到諸如接收電力物資、分配電力物資以及安全巡檢倉儲物資等多種工作職責，然而，當倉庫較大、倉儲物資較多時，非常耗費倉儲管理人員的時間和精力，也容易造成電力物資倉儲管理效率低下。基于此，本發明實施例提供的一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統，可以協助倉儲管理人員在電力物資倉儲管理過程中完成多種工作，諸如巡檢、搬移物資、處理物資入庫等，較好的節省了倉儲管理人員的時間和精力，有效提升了電力物資倉儲管理的效率。

為便于對本實施例進行理解，以下對本發明實施例所公開的一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統進行詳細介紹，

實施例一：

本發明實施例提供了一種用于電力物資倉儲的助手機器人，包括：頭部主體、上身主體和可移動載物箱；其中，頭部主體與上身主體通過旋轉軸連接，具體為頭部主體和上身主體通過第一連接部相連，旋轉軸設置于第一連接部內；當然，第一連接部內還設置有連接頭部主體內的各設備和上身主體內的各設備的信號線；上身主體固定設置于可移動載物箱上；上身主體可以與可移動載物箱通過第二連接部相連接，連接桿件與信號線均可設置于第二連接部內。

頭部主體的內部設置有圖像采集裝置和音頻信號收發裝置；其中，圖像采集裝置的鏡頭以及音頻信號收發裝置的揚聲器和麥克風均設置于頭部主體的外壁上；圖像采集裝置具體可以為相機、攝像機等。

上身主體的內部設置有處理器、GPS定位儀、電源和打印機，上身主體的外壁上設置有讀卡器和觸摸顯示器，打印機的打印口也設置于上身主體的外壁上；GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器和電源均與處理器連接；上身主體上還對稱設置有兩個機械臂，機械臂通過旋轉軸與上身主體的外壁連接，機械臂包括通過旋轉軸連接的上臂和下臂，下臂的末端設置有機械手；其中，機械臂和機械手的驅動裝置通過貫穿上身主體的外壁的信號線與處理器相連接；具體的，處理器為主控裝置，為中央處理器，可以借助諸如MCU等相關技術實現。

處理器用于控制圖像采集裝置、音頻信號收發裝置、GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器、機械臂、機械手和移動載物箱；處理器還用于與外部無線連接的服務器交互信息；處理器可以將與處理器相連接的其它各設備接收到的信息上傳至服務器，也可以接收來自服務器下發的信息及指令。

圖像采集裝置用于在處理器的控制下錄入目標對象的圖像信息；目標對象包括人員和/或電力物資；

音頻信號收發裝置用于在處理器的控制下播放語音信息和/或接收語音信息；即能夠語音傳達信息，也可以將用戶的語音信息錄入。

讀卡器用于在處理器的控制下錄入用戶提供的身份信息；

觸摸顯示器作為人機交互接口，用于交互用戶與處理器間的信息；

打印機用于打印處理器發送的指定信息；

機械臂和機械手用于在處理器的控制下執行指定動作；

可移動載物箱用于在處理器的控制下移動，還用于放置電力物資。

本發明實施例提供了一種用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統，該機器人包括頭部主體、上身主體和可移動載物箱；具體還包括合理布置于頭部主體或上身主體上的圖像采集裝置、音頻信號收發裝置、GPS定位儀、打印機、讀卡器、觸摸顯示器、處理器、機械臂和機械手等多種部件；多種部件均與處理器連接，在處理器的控制下執行相應的功能；處理器還用于與外部無線連接的服務器交互信息；可移動載物箱不僅可以載物，還可以承載著頭部主體和上身主體移動；本發明實施例提供的助手機器人能夠協助倉儲管理人員完成多種工作，諸如，物資入庫處理、為指定的電力物資拍照、巡檢、通過機械臂和機械手抓取并移動電力物資等，同時，觸摸顯示器和音頻信號收發裝置能夠與工作人員產生人機交互，例如，工作人員可以通過觸摸顯示器或語音向助手機器人傳達指令并接收助手機器人的響應信息；當電力物資倉庫較大，且助手機器人在倉庫中巡檢時，GPS定位儀可以準確定位助手機器人的位置，讓工作人員有確切的了解，而讀卡器可以將用戶身份信息錄入，進而識別用戶的身份合法性；此外，打印機可以打印指定信息，例如，處理器下達的包含有某電力物資身份屬性的二維碼。綜上，本發明實施例提供的用于電力物資倉儲的助手機器人能夠協助倉儲管理人員完成多項工作，減輕倉儲管理人員負擔的同時，也極大的提升了電力物資倉儲管理的效率。

考慮到助手機器人可能會在執行任務(例如巡檢等)時會遠離倉儲管理人員，可能會遇到需要及時通知管理人員消息的情況，基于此，上身主體的內部還可以設置有與處理器連接的無線呼叫主機，用于在處理器的控制下以短信/電話形式向目標對象發送信息。其中，無線呼叫主機上可以預先設置多組目標對象(如相關管理人員)的手機號，待遇到相關情況被處理器觸發后，向目標對象發送短信/電話提示。

電力物資倉儲管理人員在日常工作中，可能會經常移動部分物資，如果物資較小，通常直接用手去搬移，而且有時需要多次搬移；即便有手推車，也需要倉儲管理人員用手去推，這樣較為消耗倉儲管理人員的時間精力，使其無法去做更為重要的事情，因此，本發明實施例所提供的助手機器人，在可以自主移動的同時，還能夠攜帶部分小型電力物資，從而可以解放倉儲管理人員的雙手，提升用戶體驗度。具體的，可移動載物箱包括載物箱和設置于載物箱底部的可移動部件，載物箱底部還設置有與可移動部件相連接的電機驅動裝置；該電機驅動裝置還包括能夠控制轉向的舵機等；電機驅動裝置還與處理器連接，用于在處理器的控制下驅動可移動部件；其中，可移動部件為滾輪或履帶。可移動載物箱可以分為上區，以及下區，上區與下區通過隔板隔開，在上區中可以放置小型電力物資，主要用于載物，而在下區則放置電機驅動裝置等功能器件。

為了助手機器人能夠較快的識別電力物資，可以在上身主體的內部還設置有與處理器連接的掃碼器，掃碼器的前端掃碼口設置于上身主體的外壁上。在電力物資上都貼附有包含該電力物資身份信息的碼型，助手機器人可以通過掃碼器快速獲取該電力物資的身份，并將電力物資的相關信息均可迅速記錄并上傳于服務器的物資數據庫中，而無需倉儲管理人員再手動進行相關記錄。

濕度、溫度以及煙霧均為電力物資倉儲中不容忽視的重要點，直接關系著電力物資的性能，因此，助手機器人的上身主體的外壁上還設置有分別與處理器連接的溫度采集器和濕度采集器，分別用于在處理器的控制下采集助手機器人所在當前環境下的溫度、濕度；例如，一個大型的電力物資倉庫中有多個區域，助手機器人可以在行至的每個區域內均采集多個樣本值，并發送至處理器；此外，為了避免起火引發嚴重后果，助手機器人的上身主體的外壁上還設置有與處理器連接的煙霧探測器，用于探測當前環境下的煙霧濃度，在探測到的煙霧濃度超過設定閾值時，向處理器發出警示信號，從而能夠及早發現險情。

進一步，在上身主體的內部還可以設置有與處理器連接的警報器，用于在處理器的觸發下發出鳴笛警報。例如，當發現異常情況時(例如，濕度、溫度、煙霧異常，或者助手機器人接收到的其它信息異常等)，可以直接觸發助手機器人鳴笛警報，從而迅速引起周邊人員注意；

考慮到載物箱的承載范圍有限，因此移動載物箱的外壁上設置有多個掛鉤，可以通過掛鉤拖動物資，例如，拖動線纜等。

進一步，為了簡化工作流程，上述打印機具體為碼型打印機，用于在處理器的控制下打印碼型；碼型包括條形碼或二維碼。現有技術中，很多物資上貼附有RFID電子標簽，然而這種電子標簽成本較高，也需要專門的可推行范圍并不廣泛，因而，可以通過碼型來取代RFID電子標簽，例如，當倉庫接收物資時，相關人員在助手機器人的人機交互裝置(如觸摸顯示器或音頻信號收發裝置)中輸入物資的物資種類、型號等相關身份信息，由助手機器人的處理器傳送至服務器側，服務器可以生成包含有根據該身份信息的二維碼并發送至處理器，同時還可以將該物資的身份信息記錄于數據庫中；處理器能夠將接收的二維碼通過打印機打印出來，由相關人員貼附于該物資上；后續通過掃碼即可了解該物資的相關情況，通過該物資的身份信息即可在服務器的數據庫中查找到，并在服務器中更新該物資的諸如維修、分配等后續信息；通過二維碼等碼型標識物資，同時在服務器端的數據庫側更新存儲后續情況的方式，能夠極大降低成本。

實施例二：

結合實施例一，本發明實施例提供了一種用于電力物資倉儲的助手機器人，參見圖1所示的一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖；其中，圖1主要對該機器人外部結構進行示意，包括頭部主體100、上身主體200和可移動載物箱，其中，頭部主體100的外壁上示出了圖像采集裝置的兩個鏡頭101，以及音頻信號收發裝置中的揚聲器102和麥克風103；上身主體200的外壁上示出了觸摸顯示器201、讀卡器202以及打印機的打印口203；同時還示出了兩個機械臂，各自均包括上臂204a和下臂204b,以及與下臂204b相連接的機械手205；同時圖1還示出了可移動載物箱所包括的用于載物的上區310和用于放置電機驅動部件等內部組件的下區320，以及滾輪330(本實施例以可移動部件為滾輪為例進行說明)。具體的，圖1中示出了頭部主體100與上身主體200通過第一連接部150相連，其中，第一連接部150內設置有旋轉軸，還設置有多根連接頭部主體內部的圖像采集裝置、音頻信號收發裝置以及上身主體內部的處理器的多根信號線；上身主體200與可移動載物箱通過第二連接部250相連，該第二連接部內包含有固定桿件，還包含有上身主體200內部的處理器與可移動載物箱下端設置的電機驅動裝置相連接的控制線。

參見圖2所示的一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖，該圖主要示出了助手機器人中主要設備的連接關系，具體包括處理器210，以及分別與處理器210連接的圖像采集裝置110、音頻信號收發裝置120、GPS定位儀220、打印機230、觸摸顯示器201、讀卡器202、機械臂204、機械手205以及用于可移動載物箱的電機驅動裝置301，為了簡單示意，圖2中并未示出電源等。

進一步，參見圖3所示的另一種用于電力物資倉儲的助手機器人的結構示意圖，在圖2的基礎上，還包括與處理器210連接的無線呼叫主機240、掃碼器260和警報器270。

為了便于理解，以下示出了用于電力物資倉儲的助手機器人的應用場景：

場景一：助手機器人配合工作人員對即將入庫的物資進行處理：

(1)工作人員將工作證件或身份證放置于助手機器人的讀卡器處，助手機器人讀取身份信息并確認工作人員身份合法時啟動，觸摸顯示器界面上顯示多種可執行操作提示，供工作人員選擇，同時伴隨語音提示。

(2)工作人員通過在觸摸顯示器界面上選擇新物資入庫登記的功能按鍵，并將新物資的諸如物資種類、型號、渠道來源、入庫時間等信息通過語音輸入或觸摸手寫等方式輸入至觸摸顯示器上的指定輸入位置；并選擇打印專屬該物資的碼型；

(3)助手機器人將工作人員輸入的物資信息上傳至服務器側，并在接收到服務器下發的包含有物資信息的碼型時，通過打印機執行打印操作，將打印好的碼型從打印口處發出，以供工作人員將碼型貼附于該物資上。

場景二：助手機器人獨自巡檢：

(1)工作人員將工作證件或身份證放置于助手機器人的讀卡器處，助手機器人讀取身份信息并確認工作人員身份合法時啟動，觸摸顯示器界面上顯示多種可執行操作提示，供工作人員選擇，同時伴隨語音提示。

(2)工作人員通過在觸摸顯示器界面上選擇巡檢的功能按鍵，并設置巡檢路線；其中，巡檢路線均已提前預設于助手機器人的處理器內部；

(3)助手機器人通過處理器對可移動載物箱的電機驅動裝置以及舵機等的控制，按照指定路線以及設定速度進行巡檢，在巡檢過程中，工作人員可在工作間中通過電腦進行監督，并根據助手機器人的位置通過服務器側向助手機器人的處理器下發不同的動作指令，例如，下達拍照指令、采集濕度或溫度等。

(4)助手機器人的處理器在接收到指令后，開啟相應的設備執行與指令對應的操作。

場景三：助手機器人移動物資：

(1)在助手機器人已啟動的情況下，工作人員可以直接通過觸摸顯示器控制助手機器人的動作，也可以通過電腦等將指令上傳至服務器，由服務器向助手機器人的處理器下發動作指令；

(2)當助手機器人的處理器接收到動作指令后，按照該指令執行相應的操作，例如，控制機械臂、機械手的配合抓取目標物資，并放入可移動載物箱內，并控制可移動載物箱的驅動裝置驅動滾輪移動至目的地。

以上僅示意性示出了三種應用場景，結合本發明實施例中的助手機器人所具備的功能器件，該助手機器人還能夠實現更多的應用，在此不再贅述。

實施例三：

對應于前述實施例所提供的裝置，參見圖4所示的一種用于電力物資倉儲的機器人系統，該系統包括前述實施例提供的助手機器人500，還包括與該助手機器人500無線通信連接的服務器600。具體為，該服務器與助手機器人內的處理器無線連接，用于交互信息，服務器用于接收處理器上傳的信息(諸如物資身份信息、濕度或溫度信息等)，還用于向處理器發送控制指令、發送相關信息(諸如物資碼型信息等)。此外，該系統還包括用戶終端700，用戶終端700與服務器600無線通信連接；工作人員可以通過用戶終端向服務器獲取信息或者發送控制指令等，進而通過服務器與助手機器人進行交互，同時服務器可以有效記錄交互信息內容，實現全方位智能化。

綜上所述，本發明實施例所提供的用于電力物資倉儲的助手機器人及機器人系統能夠很好的應用至電力物資倉儲管理中，將智能化機器人以及可載物的設備很好的結合在一起，該機器人在能夠協助倉儲管理人員完成多項任務的同時，也能夠自行的移動、搬移物資等，極大的節省了倉儲管理人員的時間和精力，有效提升了電力物資倉儲管理的效率。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統具體工作過程，可以參考前述實施例中的對應過程，在此不再贅述。

另外，在本發明實施例的描述中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應說明的是：以上所述實施例，僅為本發明的具體實施方式，用以說明本發明的技術方案，而非對其限制，本發明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明實施例技術方案的精神和范圍，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。