1.一種用于搬運(yùn)作業(yè)自由度可變連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，由底座1、大臂2、連接件4、手腕連桿5、真空吸盤28、手腕27、驅(qū)動(dòng)裝置、主動(dòng)桿13、第三連桿15、上臂18、第一連桿23、第二連桿22、以及第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26組成；所述大臂2通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副9連接在底座1上，大臂2的另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副7與手腕連桿5相連接，所述主動(dòng)桿13通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副12與底座1連接，另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第三連桿15連接，第三連桿15通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副16與連接件4連接；所述連接件4一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副11與大臂2相連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副17與上臂18相連接，上臂18另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副6與手腕連桿5連接；所述第一連桿23通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副19與底座1連接，另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副20與第二連桿22相連接，第二連桿22另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副21與大臂2相連接；所述第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26分別安裝在第八轉(zhuǎn)動(dòng)副17和第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副20上；驅(qū)動(dòng)裝置由第一伺服電機(jī)組成，與主動(dòng)桿13相連接，對(duì)主動(dòng)桿13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所述第一鎖緊裝置25、第二鎖緊裝置26 均為電磁鎖緊裝置。