1.一種用于裝配作業(yè)多桿二活動(dòng)度閉鏈連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，其特征在于包括：可回旋底座、伸縮機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、手腕、手爪、驅(qū)動(dòng)裝置；其中伸縮機(jī)構(gòu)包括:一端分別鉸接于所述可回旋底座上的第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿，一端與所述第一主動(dòng)桿的另一端鉸接的動(dòng)臂，一端與所述第二主動(dòng)桿的另一端鉸接的第二連桿，一端鉸接于所述第一主動(dòng)桿的桿臂上的第三連桿，以及一端與所述第三連桿的另一端鉸接的第四連桿；所述第四連桿的另一端鉸接于所述動(dòng)臂上，所述第二連桿的另一端鉸接于所述第三連桿的桿臂上 ；其中俯仰機(jī)構(gòu)包括:一端鉸接于所述可回旋底座上的第五連桿，一端與所述第五連桿的另一端鉸接的第六連桿，以及下部與所述第六連桿的另一端鉸接的手腕連桿;所述手腕連桿的上部與所述動(dòng)臂的另一端鉸接；驅(qū)動(dòng)裝置由兩個(gè)伺服電機(jī)組成，分別與第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿連接以驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。