本發明涉及折疊伸縮機械臂技術領域，尤其涉及一種折疊伸縮機械臂。

背景技術：

機械臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。現有的機械臂結構簡單，且可折疊伸縮性很差，不利于提高工作效率，節約成本。為此，本發明提出一種折疊伸縮機械臂，針對現有技術的不足做出改進。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種折疊伸縮機械臂。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種折疊伸縮機械臂，包括底座，所述底座的頂面中部設有第一轉軸，所述第一轉軸遠離底座的一側設有第一支撐體，所述第一支撐體遠離第一轉軸的一側設有第一伸縮桿，所述第一伸縮桿遠離第一支撐體的一端設有連接板，所述第一支撐體的內部設有第一液壓裝置，且第一液壓裝置位于第一伸縮桿的兩側均設有第一活塞桿，所述第一活塞桿遠離第一液壓裝置的一端與連接板連接，所述連接板遠離第一伸縮桿的一端設有第二轉軸，所述第二轉軸遠離連接板的一側設有第二支撐體，所述第二支撐體遠離第二轉軸的一側設有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿遠離第二支撐體的一端設有安裝板，所述第二支撐體的內部設有第二液壓裝置，且第二液壓裝置位于第二伸縮桿的兩側均設有第二活塞桿，所述第二活塞桿遠離第二液壓裝置的一端與安裝板連接，所述安裝板遠離第二伸縮桿的一側設有第三轉軸，所述第三轉軸遠離安裝板的一端設有夾持體，所述夾持體的上部中心位置設有夾持凹槽，且夾持凹槽呈長方體結構，所述夾持凹槽位于第三轉軸的一端安裝有第三液壓裝置，所述第三液壓裝置的兩側均設有第三活塞桿，所述第三活塞桿遠離第三液壓裝置的一端設有第四轉軸，所述第四轉軸遠離第三活塞桿的一端設有夾持臂。

優選的，所述夾持凹槽的兩側內壁上設有對稱的兩個第五轉軸，且第五轉軸位于第四轉軸的正下方，且夾持臂貫穿第五轉軸。

優選的，所述第一液壓裝置、第二液壓裝置與第三液壓裝置均為兩個液壓缸組成，且兩個第一活塞桿、兩個第二活塞桿與兩個第三活塞桿分別與兩個液壓缸相連接。

優選的，所述第一轉軸與第二轉軸的旋轉角度為0-178°。

優選的，所述底座的底部四周設有腳墊。

本發明中，通過第一轉軸、第二轉軸的轉動，有利于機械臂現實可調節角度大小，從而有利于機械臂可折疊，通過第一液壓裝置與第二液壓裝置的設計，有利于調節第一伸縮桿與第二伸縮桿的長度大小，從而有利于調節機械臂與底座的高度大小，通過第三液壓裝置的設計，有利于夾持臂的夾持作用，從而有利于提高工作效率，節約成本。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種折疊伸縮機械臂的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種折疊伸縮機械臂的第一活塞桿與第一伸縮桿的示意圖；

圖3為本發明提出的一種折疊伸縮機械臂的第二活塞桿與第二伸縮桿的示意圖；

圖4為本發明提出的一種折疊伸縮機械臂的夾持體與夾持臂的側視圖。

圖中：1第一轉軸、2第一支撐體、3第一液壓裝置、4第一活塞桿、5第一伸縮桿、6連接板、7第二轉軸、8第二支撐體、9第二液壓裝置、10第二活塞桿、11第二伸縮桿、12安裝板、13第三轉軸、14夾持體、15第三液壓裝置、16第三活塞桿、17夾持臂、18第四轉軸、19第五轉軸、20底座。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-4，一種折疊伸縮機械臂，包括底座20，底座20的底部四周設有腳墊，底座20的頂面中部設有第一轉軸1，第一轉軸1遠離底座20的一側設有第一支撐體2，第一支撐體2遠離第一轉軸1的一側設有第一伸縮桿5，第一伸縮桿5遠離第一支撐體2的一端設有連接板6，第一支撐體2的內部設有第一液壓裝置3，且第一液壓裝置3位于第一伸縮桿5的兩側均設有第一活塞桿4，第一活塞桿4遠離第一液壓裝置3的一端與連接板6連接，連接板6遠離第一伸縮桿5的一端設有第二轉軸7，第一轉軸1與第二轉軸7的旋轉角度為0-178°，第二轉軸7遠離連接板6的一側設有第二支撐體8，第二支撐體8遠離第二轉軸7的一側設有第二伸縮桿11，第二伸縮桿11遠離第二支撐體8的一端設有安裝板12，第二支撐體8的內部設有第二液壓裝置9，且第二液壓裝置9位于第二伸縮桿11的兩側均設有第二活塞桿10，第二活塞桿10遠離第二液壓裝置9的一端與安裝板12連接，安裝板12遠離第二伸縮桿11的一側設有第三轉軸13，第三轉軸13遠離安裝板12的一端設有夾持體14，夾持體14的上部中心位置設有夾持凹槽，且夾持凹槽呈長方體結構，夾持凹槽位于第三轉軸13的一端安裝有第三液壓裝置15，第三液壓裝置15的兩側均設有第三活塞桿16，第一液壓裝置3、第二液壓裝置9與第三液壓裝置15均為兩個液壓缸組成，且兩個第一活塞桿4、兩個第二活塞桿10與兩個第三活塞桿16分別與兩個液壓缸相連接，第三活塞桿16遠離第三液壓裝置15的一端設有第四轉軸18，第四轉軸18遠離第三活塞桿16的一端設有夾持臂17，夾持凹槽的兩側內壁上設有對稱的兩個第五轉軸19，且第五轉軸19位于第四轉軸18的正下方，且夾持臂17貫穿第五轉軸19。

應用方法：本發明中，通過第一轉軸1、第二轉軸7的轉動，有利于調節機械臂角度大小，從而有利于機械臂實現可折疊性，通過第一液壓裝置3與第二液壓裝置9的設計，有利于第一液壓裝置3與第二液壓裝置9的兩個液壓缸分別驅動兩個第一活塞桿4與兩個第二活塞桿10，從而有利于調節第一伸縮桿5與第二伸縮桿11的長度大小，從而有利于調節機械臂與底座20的高度大小，通過第三液壓裝置15的設計，有利于第三液壓裝置15的兩個液壓缸驅動兩個第三活塞桿16，從而有利于夾持臂17的夾持作用，從而有利于提高工作效率，節約成本。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。