技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種仿生海星運(yùn)動(dòng)的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其爬行、越障方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。所述仿生海星運(yùn)動(dòng)的可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)平臺(tái)，其中：所述動(dòng)平臺(tái)的周圍均勻依次連接第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈、第三運(yùn)動(dòng)支鏈、第四運(yùn)動(dòng)支鏈和第五運(yùn)動(dòng)支鏈，各運(yùn)動(dòng)支鏈均為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)支鏈；各運(yùn)動(dòng)支鏈均包括依次連接的至少3個(gè)傳動(dòng)桿，所述動(dòng)平臺(tái)與運(yùn)動(dòng)支鏈之間以及各傳動(dòng)桿之間均通過運(yùn)動(dòng)副連接，各運(yùn)動(dòng)副上均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置；相鄰運(yùn)動(dòng)支鏈的末端之間均通過至少2個(gè)連接桿連接，各連接桿之間以及所述連接桿與運(yùn)動(dòng)支鏈的末端之間均通過運(yùn)動(dòng)副連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便，可以實(shí)現(xiàn)爬行、翻滾和折疊等多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，能夠適應(yīng)多重復(fù)雜的環(huán)境。

技術(shù)研發(fā)人員：陳原;張金山;韓碩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611139336
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.12
技術(shù)公布日：2017.02.22