技術特征：

1.一種速度規劃方法，其特征在于，包括：

根據第一約束條件，對多軸機構的所有軸進行S型速度規劃；其中，所述第一約束條件包括運動的路程、起點速度、末點速度、起點加速度、末點加速度、運行速度、最大運行速度、最大加速度以及最大加加速度；

從規劃結果中，選取時間最長的軸作為基準軸；

根據第二約束條件，以三次B樣條曲線為規劃曲線，對其余的軸重新進行給定時間的速度規劃；其中，所述第二約束條件包括運動的路程、起點速度、末點速度、起點加速度、末點加速度、最大運行速度、最大加速度、最大加加速度以及所述基準軸的總運行時間。

2.根據權利要求1所述的速度規劃方法，其特征在于，所述根據第二約束條件，以三次B樣條曲線為規劃曲線，對其余的軸重新進行給定時間的速度規劃具體包括：

根據所述第二約束條件，并以三次準均勻B樣條曲線為規劃曲線，對所述基準軸以外的其余的軸進行給定時間的速度規劃。

3.根據權利要求2所述的速度規劃方法，其特征在于，所述規劃曲線為六個控制點的三次準均勻B樣條曲線；

所述六個控制點的三次準均勻B樣條曲線的表達式為：

$(t,s)\left(u\right)=\underset{i=1}{\overset{6}{\Σ}}{B}_i\left(u\right){\mathrm{cp}}_i$

其中，t為時間，s為路程，u為節點，B_i(u)為基函數，cp_i為控制點；i為控制點在所述規劃曲線上的次序。

4.根據權利要求3所述的速度規劃方法，其特征在于，所述根據第二約束條件，以三次B樣條曲線為規劃曲線，對其余的軸重新進行給定時間的速度規劃具體包括：

根據所述第二約束條件與所述規劃曲線，獲取6個控制點信息；所述控制點信息包括控制點所對應的時間與路程；

根據獲取的所述控制點信息與所述規劃曲線，獲取各時刻所對應的位置、速度與加速度。

5.根據權利要求4所述的速度規劃方法，其特征在于，根據所述第二約束條件與所述規劃曲線，獲取6個控制點信息具體包括：

根據節點的個數、控制點個數以及曲線次數之間的關系，獲取所述規劃曲線的節點矢量；

根據所述節點矢量，獲取節點分別為0與1時，基函數、所述基函數的一階導數值、所述基函數的二階導數值；

若所述起點時刻、所述起點位置均為0，速度為v_s，加速度為a_s，所述末點的時刻為t，位置為s，速度為v_e，加速度為0，則得出所述起點的節點為0，基函數值為(0,0)，所述基函數的一階導數值為所述基函數的二階導數值為其中，

計算得出第一個控制點為(0,0)，第二個控制點為第三個控制點為

根據所述規劃曲線中路程隨著時間的增加而增加的規律，按照線性方法給定第四個控制點為(s-k₁*v_e,t-k₁)，第五個控制點為(s-k₂*v_e,t-k₂)，其中，k₁、k₂為常數，k₁>k₂>0，第六個控制點為(s,t)。

6.根據權利要求5所述的速度規劃方法，其特征在于，所述獲取6個控制點信息具體包括：

根據所述第一個控制點與所述第二個控制點，得出第一不等式；其中，所述第一不等式為

根據所述第二個控制點與所述第三個控制點，得出第二不等式與第三不等式；其中，所述第二不等式為所述第三不等式為

根據所述第三個控制點與所述第四個控制點，得出第四不等式與第五不等式；其中，所述第四不等式為所述第五不等式為其中，所述第四個控制點為(cp4_t,cp4_s)；

根據所述第一不等式、所述第二不等式、所述第三不等式、所述第四不等式、所述第五不等式的可行域的中心點，確定所述與所述的最優解。

7.根據權利要求5所述的速度規劃方法，其特征在于，所述根據所述第二約束條件與所述規劃曲線，獲取6個控制點信息具體包括：

根據所述第二約束條件與所述規劃曲線，求解得出所述第四個控制點、所述第五個控制點與所述第六個控制點。

8.根據權利要求5所述的速度規劃方法，其特征在于，所述根據所述第二約束條件與所述規劃曲線，獲取6個控制點信息具體包括：

若所述a_s為0，根據所述規劃曲線中路程隨著時間的增加而增加的規律，按照線性方法給定所述第一個控制點、所述第二個控制點與所述第三個控制點。

9.根據權利要求5所述的速度規劃方法，其特征在于，還包括：

根據當前時刻計算對應的節點；其中，u為所述當前時刻所對應的節點，u₀為所述當前時刻前一時刻的節點，所述Δt為所述當前時刻與前一時刻的時間差，所述與所述由所述規劃曲線得出；

將計算得出的節點代入所述規劃曲線，得出所述當前時刻對應的位置，并根據所述計算得出所述當前時刻所對應的速度，根據所述計算得出所述當前時刻所對應的加速度。

10.根據權利要求1所述的速度規劃方法，其特征在于，所述根據第二約束條件，以三次B樣條曲線為規劃曲線，對其余的軸重新進行給定時間的速度規劃具體包括：

根據所述第二約束條件，并以三次非均勻B樣條曲線為規劃曲線，對所述多軸機構的基準軸以外的其余的軸進行給定時間的速度規劃。