本實用新型涉及體育智能設備領域，具體為一種輔助機器人行走控制反饋系統。
背景技術：
不管是目前的教育機器人還是用于演示動作的機器人，在行走時都是通過時序控制，沒有一個比較好的平衡反饋系統。通?？刂平逃菔緳C器人，是由主控制芯片輸出多路PWM波來控制行走時相應的舵機來完成一個行走的動作。沒有反饋機制，完全是死程序來完成一個動作，中間如果遇到意外，機器人會摔倒，但是由于程序執行的緣故，機器人還是會按照預制好的動作完成行走命令。本系統提出一種基于陀螺儀反饋機器人腳底平衡參數的，單片機接收到平衡參數，進行反饋調節相應的舵機轉動角度。
技術實現要素：
本實用新型的目的在于提供一種輔助機器人行走控制反饋系統，以解決上述背景技術中提出的問題。
為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種輔助機器人行走控制反饋系統，包括腳底支架、陀螺儀傳感器、X軸舵機固定支架、X軸舵機、U型轉動短固定支架、Y軸舵機支架、Y軸舵機和U型轉動長固定支架；所述陀螺儀傳感器和X軸舵機固定支架安裝在腳底支架上，且陀螺儀傳感器位于X軸舵機固定支架前端；所述X軸舵機安裝在X軸舵機固定支架上；所述U型轉動短固定支架通過螺絲與X軸舵機連接；所述Y軸舵機支架與U型轉動短固定支架連接；所述Y軸舵機安裝在Y軸舵機支架上；所述U型轉動長固定支架連接Y軸舵機。
進一步，所述腳底支架為工字型支架；所述腳底支架和U型轉動長固定支架上均開設有孔。
與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型單獨在兩個腳底上面安裝該反饋控制系統，可以始終保持行走時腳底始終平行于地面，讓機器人行走更穩，延伸到實際生活中，可以實現二自由度機械腳，幫助殘疾 人行走方面。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖；
圖中：1-腳底支架；2-陀螺儀傳感器；3-X軸舵機固定支架；4-X軸舵機；5-U型轉動短固定支架；6-Y軸舵機支架；7-Y軸舵機；8-U型轉動長固定支架；a-孔。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
請參閱圖1，本實用新型提供的一種實施例：一種輔助機器人行走控制反饋系統，包括腳底支架1、陀螺儀傳感器2、X軸舵機固定支架3、X軸舵機4、U型轉動短固定支架5、Y軸舵機支架6、Y軸舵機7和U型轉動長固定支架8；所述陀螺儀傳感器2和X軸舵機固定支架3安裝在腳底支架1上，且陀螺儀傳感器2位于X軸舵機固定支架3前端；所述X軸舵機4安裝在X軸舵機固定支架3上；所述U型轉動短固定支架5通過螺絲與X軸舵機4連接；所述Y軸舵機支架6與U型轉動短固定支架5連接；所述Y軸舵機7安裝在Y軸舵機支架6支架上；所述U型轉動長固定支架8連接Y軸舵機7。
進一步，所述腳底支架1為工字型支架；所述腳底支架1和U型轉動長固定支架8上均開設有孔a。
設計時，兩個自由度舵機控制兩個方向，分為X軸水平方向，和Y軸縱坐標方向。在腳底水平部分固定有陀螺儀，型號為MPU6059三軸加速度模塊，可檢測XYZ三個軸向的角速度和偏移角度。舵機為常規的996、995、或者1502舵機。都是通過PWM波進行控制。在X軸方向上面隨意轉動，腳底始終保持與地面水平。Y軸方向的轉動，Y軸舵機轉動，始終保持Y軸方向的腳底水平。
主要組成部分有，骨骼支架，包括U型鐵架，L型舵機固定支架，兩個舵 機分別控制兩個自由度，中間由螺絲固定。陀螺儀水平安裝在腳底上面，通過i2c總線與單片機相連接，單片機通過輸出20msPWM波來控制兩個自由度舵機，用于平衡反饋控制。
當陀螺儀反饋X軸方向的平衡參數時。機器人如果是站立，控制X軸的舵機肯定是保持正中央轉動，當抬起腿時，即腿部的舵機運動時(備注：腿部的舵機不參與這套反饋控制系統)，腳底隨著腿部的抬起，陀螺儀傳遞X軸平衡參數，經過姿態算法和卡爾曼濾波，算出現在X軸控制舵機偏移角度，然后由單片機輸出PWM波改變X軸舵機的轉動方向，使X軸方向的腳底始終水平與地面。通過相同的方式，Y軸方向，先通過陀螺儀反饋參數，經過姿態算法和卡爾曼濾波，算出Y軸方向現在偏移的角度。然后單片機輸出PWM波改變Y軸舵機轉動角度，補償Y軸偏移量。使腳底在Y軸方向上保持始終平行于地面。
對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。