一種二段式旋轉機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手領域，具體涉及一種二段式旋轉機械手。包括提拉機構，旋轉軸垂直設置于旋轉動力基座頂部，水平轉桿的底部與旋轉軸的另一端相固定；水平轉桿的頭端固定于第一提拉機構的第一提拉基座，第二提拉機構的第二提拉基座固定于第一提拉機構的提拉板，左、右勾桿的頭端固定于第二提拉機構的提拉推桿末端；所述的第一提拉機構、第二提拉機構分別由第一動力裝置、第二動力裝置驅動收合，第一提拉機構、第二提拉機構在收合狀態下，在旋轉動力裝置的帶動下可繞旋轉軸180°旋轉。本實用新型通過將抓取的零件進行轉移，并分段輸送，避免傳統機械手因一次傳輸產生較大慣性而導致零件放置定位不準確現象的發生。
【專利說明】
一種二段式旋轉機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及機械手領域，具體涉及一種二段式旋轉機械手。【背景技術】
[0002]在各種零件的組裝工序中，常有將零件從外部移動至加工組裝線的工序，目前常用機械手來代替人工輸送，可提高效率，降低成本；
[0003]在各種零件的組裝工序中，部分零件由于具有一定的高度，且質量較輕，在將此類零件傳輸至組裝線時，機械手與組裝線需要具有足夠的高度，便于將此類零件的傳輸擺置； 然而需要保持足夠高度的機械手，其機械手的傳輸距離也相應較長，輕質的零件在機械手取放時，容易因慣性導致機械手振動，而導致零件放置至工位時出現零件偏移的現象。
【發明內容】

[0004]為解決上述問題，本實用新型提供了一種二段式旋轉機械手，通過將抓取的零件進行轉移，并分段輸送，避免傳統機械手因一次傳輸產生較大慣性而導致零件放置定位不準確現象的發生。
[0005]為實現上述目的，本實用新型采用以下技術手段加以實施:
[0006]—種二段式旋轉機械手，包括提拉機構，旋轉軸垂直設置于旋轉動力基座頂部，水平轉桿的底部與旋轉軸的另一端相固定;水平轉桿的頭端固定于第一提拉機構的第一提拉基座，第二提拉機構的第二提拉基座固定于第一提拉機構的提拉板，左、右勾桿的頭端固定于第二提拉機構的提拉推桿末端;所述的第一提拉機構、第二提拉機構分別由第一動力裝置、第二動力裝置驅動收合，第一提拉機構、第二提拉機構在收合狀態下，在旋轉動力裝置的帶動下可繞旋轉軸180°旋轉。
[0007]進一步的，所述的第二提拉基座的底部固定于第一提拉機構的提拉板。
[0008]更進一步的，所述的第二提拉機構收合狀態時，左、右勾桿的頭端不超過第一提拉機構的提拉板。
[0009]進一步的，所述的旋轉動力裝置為旋轉氣缸，旋轉氣缸連接頭設置于旋轉動力基座，且不與旋轉軸共面。
[0010]進一步的，所述的第一動力裝置為第一氣缸，第一氣缸連接頭設置于第一提拉基座，且不與第二提拉機構、提拉板所在平面共面。
[0011]進一步的，所述的第二動力裝置為第二氣缸，第二氣缸連接頭設置于第二提拉基座，且不與提拉推桿共面。
[0012]作為一種優秀的范例，所述的左、右勾桿呈“L”形，左、右勾桿頭端連接于垂直固定于第二提拉機構的提拉推桿末端的側面，左、右勾桿末端呈水平設置。
[0013]本實用新型至少具有以下有益之處:
[0014]1.通過旋轉動力裝置驅動的旋轉軸，帶動第一提拉機構、第二提拉機構旋轉，便于機械手自外部向組裝線轉移零件;通過第一提拉機構、第二提拉機構分段式提拉零件，在取放零件時，能夠減少機械手的因慣性引起零件振動，導致零件放置至工位時發生偏移現象。
[0015]2.合理地設置各氣缸連接頭的位置，能減少機械手在旋轉、升降時，機械手的旋轉軸、第一提拉機構、第二提拉機構等部位被氣缸管道阻擋現象的發生。
[0016]3.在減少機械手慣性振動的條件下，將左、右勾桿設置為“L”形，在機械手勾取零件時，僅需將左、右勾桿平移至零件的底部并直接勾取零件，相對于鉤形的勾桿，減少了繼續向下傳遞后向上鉤起零件的步驟，提升了工作效率。【附圖說明】

[0017]圖1是本實用新型的示意圖。【具體實施方式】
[0018]為了讓本實用新型的目的，內容，特征能夠進一步被理解，現結合附圖和具體的實施方法對本實用新型進行進一步說明，本實用新型的適宜性的實施方法及說明用來解釋本實用新型，但并不作為對本實用新型的限定。實施例
[0019]如圖1所示，一種二段式旋轉機械手，包括提拉機構，旋轉軸12垂直設置于旋轉動力基座11頂部，水平轉桿13的底部與旋轉軸12的另一端相固定;水平轉桿頭端131固定于第一提拉機構2的第一提拉基座21，第二提拉機構3的第二提拉基座21的底部固定于第一提拉機構2的提拉板25,左、右勾桿4的頭端固定于第二提拉機構3的提拉推桿35末端，且第二提拉機構3收合狀態時，左、右勾桿4的頭端不超過第一提拉機構2的提拉板25;所述的第一提拉機構2、第二提拉機構3分別由第一氣缸、第二氣缸驅動收合，第一提拉機構2、第二提拉機構3在收合狀態下，在旋轉氣缸的帶動下可繞旋轉軸12進行180°旋轉。
[0020]為了減少機械手在旋轉、升降時，機械手的旋轉軸12、第一提拉機構2、第二提拉機構3等部位被氣缸管道阻擋現象的發生，旋轉氣缸連接頭14設置于旋轉動力基座11，且不與旋轉軸12共面;第一氣缸連接頭24設置于第一提拉基座21，且不與第二提拉機構3、提拉板 25所在平面共面;第二氣缸連接頭34設置于第二提拉基座21，且不與提拉推桿35共面。
[0021]作為一種優秀的范例，所述的左、右勾桿4呈“L”形，左、右勾桿4頭端連接于垂直固定于第二提拉機構3的提拉推桿35末端的側面，左、右勾桿4末端呈水平設置。在機械手勾取零件時，僅需將左、右勾桿4平移至零件的底部并直接勾取零件，相對于鉤形的勾桿，減少了繼續向下傳遞后向上鉤起零件的步驟，提升了工作效率。
[0022]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種二段式旋轉機械手，包括提拉機構，其特征在于，旋轉軸垂直設置于旋轉動力基 座頂部，水平轉桿的底部與旋轉軸的另一端相固定;水平轉桿的頭端固定于第一提拉機構 的第一提拉基座，第二提拉機構的第二提拉基座固定于第一提拉機構的提拉板，左、右勾桿 的頭端固定于第二提拉機構的提拉推桿末端;所述的第一提拉機構、第二提拉機構分別由 第一動力裝置、第二動力裝置驅動收合，第一提拉機構、第二提拉機構在收合狀態下，在旋 轉動力裝置的帶動下可繞旋轉軸180°旋轉。2.如權利要求1所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的第二提拉基座的底 部固定于第一提拉機構的提拉板。3.如權利要求2所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的第二提拉機構收合 狀態時，左、右勾桿的頭端不超過第一提拉機構的提拉板。4.如權利要求1所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的旋轉動力裝置為旋 轉氣缸，旋轉氣缸連接頭設置于旋轉動力基座，且不與旋轉軸共面。5.如權利要求1所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的第一動力裝置為第 一氣缸，第一氣缸連接頭設置于第一提拉基座，且不與第二提拉機構、提拉板所在平面共 面。6.如權利要求1所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的第二動力裝置為第 二氣缸，第二氣缸連接頭設置于第二提拉基座，且不與提拉推桿共面。7.如權利要求1所述的一種二段式旋轉機械手，其特征在于，所述的左、右勾桿呈“L” 形，左、右勾桿頭端連接于垂直固定于第二提拉機構的提拉推桿末端的側面，左、右勾桿末 端呈水平設置。
【文檔編號】B25J9/00GK205704158SQ201620546314
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月7日
【發明人】劉學深
【申請人】東莞市順林模型禮品股份有限公司