本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種設有滾輪的六軸機器人。

背景技術：

申請號為CN201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪?，F有技術中的輕型六軸通用機器人，底座體固定設置，不便于機器人的移動，難以滿足實際操作的需求。

技術實現要素：

本實用新型針對上述技術問題，提供一種底座體設置有可收縮滾輪的六軸機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種設有滾輪的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；

所述底座體包括中空的底座主體、固定在底座主體上的底座蓋體；底座主體前后兩側各開設有一對滾輪收納槽；滾輪收納槽的底部開設有長圓孔；底座主體內部安裝有滾輪組件；所述滾輪組件包括滾輪驅動裝置和滾輪裝置；底座主體左右內側壁上分別開設一對導槽；導槽上下兩側壁之間固定有導向柱；

滾輪驅動裝置包括移動導塊、一對導桿、螺紋桿、蝸桿和第一電機；一對導桿水平固定在底座主體的左右內側壁之間；螺紋桿樞接在底座主體的左右內側壁之間；移動導塊水平開設有左右貫穿的一對導向孔和一個螺紋孔；移動導塊通過一對導向孔套設在一對導桿上；螺紋桿螺接在移動導塊中；移動導塊底部成型有若干等距設置的半圓柱凸塊；螺紋桿右端固定有蝸輪；底座主體位于移動導塊上方的右內側壁上固定有一對蝸桿支撐板；蝸桿支撐板之間樞接在蝸桿；其中一個蝸桿支撐板固定有第一電機；第一電機輸出軸與蝸桿固聯；

滾輪裝置包括導軌板和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸和一對滾輪；一對滾輪樞接在固定軸兩端；滾輪組的固定軸水平前后固定在導軌板的前后端面之間；固定軸穿過底座主體的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽內；導軌板左右端面上分別成型有一對導向耳；導軌板的導向耳套設在底座主體導槽的導向柱上；導軌板上端面開設有收縮凹槽組和下降凹槽組；收縮凹槽組由若干等距設置的第一豁口組成；下降凹槽組由若干等距設置的第二豁口組成；收縮凹槽組的第一豁口尺寸與移動導塊半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組的第一豁口的轉軸位于導軌板的上端面上；下降凹槽組的第二豁口尺寸與移動導塊半圓柱凸塊 尺寸相同；下降凹槽組的第二豁口的轉軸位于導軌板的上端面上方。作為上述技術方案的優選，底座主體導槽的導向柱上均套設有壓簧；壓簧一端抵靠在導向耳的下端面上、另一端抵靠在導槽的下壁面上。作為上述技術方案的優選，移動導塊的相鄰半圓柱凸塊轉軸之間間距與下降凹槽組的相鄰第二豁口轉軸之間間距相同；移動導塊的相鄰半圓柱凸塊轉軸之間間距與收縮凹槽組的相鄰第一豁口轉軸之間間距相同。

作為上述技術方案的優選，移動導塊的半圓柱凸塊數量與下降凹槽組的第二豁口數量相同；移動導塊的半圓柱凸塊數量與收縮凹槽組的第一豁口數量相同。

作為上述技術方案的優選，移動導塊的螺紋孔位于移動導塊中心；一對導向孔以螺紋孔為中心前后對稱設置。

本實用新型的有益效果在于：滾輪通過滾輪驅動裝置可以收縮在底座主體兩側，使用時機器人通過底座主體下底面固定；需要移動機器人時，當滾輪驅動裝置可驅動滾輪下行與地面接觸而將底座體托起，整個機器人可通過滾輪移動。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的底座體的結構示意圖；

圖3為本實用新型的滾輪組件的結構示意圖；

圖4為本實用新型的底座主體及其內部結構的結構示意圖；

圖5為本實用新型的底座主體及其內部結構的剖面結構示意圖；

圖中，10、底座體；11、底座主體；110、滾輪收納槽；1101、長圓孔；20、腰轉部件；30、大臂；40、小臂；50、滾輪組件；51、滾輪驅動裝置；511、移動導塊；5111、半圓柱凸塊；512、導桿；513、螺紋桿；514、蝸桿；5141、蝸桿支撐板；515、第一電機；516、蝸輪；52、滾輪裝置；521、導軌板；5211、下降凹槽組；5212、收縮凹槽組；522、固定軸；523、滾輪。

具體實施方式

如圖1所示，一種設有滾輪的六軸機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、安裝在大臂30上的小臂40，腰轉部件20繞底座體10轉動，大臂30繞腰轉部件20轉動；

如圖1～圖5所示，所述底座體10包括中空的底座主體11、固定在底座主體11上的底座蓋體12；底座主體11前后兩側各開設有一對滾輪收納槽110；滾輪收納槽110的底部開設有長圓孔1101；底座主體11內部安裝有滾輪組件50；所述滾輪組件50包括滾輪驅動裝置51和滾輪裝置52；底座主體11左右內側壁上分別開設一對導槽；導槽上下兩側壁之間固定有導向柱；

如圖3～圖5所示，滾輪驅動裝置51包括移動導塊511、一對導桿512、螺紋桿513、蝸桿514和第一電機515；一對導桿512水平固定在底座主體11的左右內側壁之間；螺紋桿513樞接在底座主體11的左右內側壁之間；移動導塊511水平開設有左右貫穿的一對導向孔和一個螺紋孔；移動導塊511通過一對導向孔套設在一對導桿 512上；螺紋桿513螺接在移動導塊511中；移動導塊511底部成型有若干等距設置的半圓柱凸塊5111；螺紋桿513右端固定有蝸輪516；底座主體11位于移動導塊511上方的右內側壁上固定有一對蝸桿支撐板5141；蝸桿支撐板5141之間樞接在蝸桿514；其中一個蝸桿支撐板5141固定有第一電機515；第一電機515輸出軸與蝸桿514固聯；

如圖3～圖5所示，滾輪裝置52包括導軌板521和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸522和一對滾輪523；一對滾輪523樞接在固定軸522兩端；滾輪組的固定軸522水平前后固定在導軌板521的前后端面之間；固定軸522穿過底座主體11的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽110內；導軌板521左右端面上分別成型有一對導向耳；導軌板521的導向耳套設在底座主體11導槽的導向柱上；導軌板521上端面開設有收縮凹槽組5212和下降凹槽組5211；收縮凹槽組5212由若干等距設置的第一豁口組成；下降凹槽組5211由若干等距設置的第二豁口組成；收縮凹槽組5212的第一豁口尺寸與移動導塊511半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組5212的第一豁口的轉軸位于導軌板521的上端面上；下降凹槽組5211的第二豁口尺寸與移動導塊511半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組5211的第二豁口的轉軸位于導軌板521的上端面上方。

底座主體11導槽的導向柱上均套設有壓簧；壓簧一端抵靠在導向耳的下端面上、另一端抵靠在導槽的下壁面上。

如圖5所示，移動導塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉軸之間間 距與下降凹槽組5211的相鄰第二豁口轉軸之間間距相同；移動導塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉軸之間間距與收縮凹槽組5212的相鄰第一豁口轉軸之間間距相同。

如圖5所示，移動導塊511的半圓柱凸塊5111數量與下降凹槽組5211的第二豁口數量相同；移動導塊511的半圓柱凸塊5111數量與收縮凹槽組5212的第一豁口數量相同。

如圖3、圖4所示，移動導塊511的螺紋孔位于移動導塊511中心；一對導向孔以螺紋孔為中心前后對稱設置。

具體操作如下：初始狀態：移動導塊511的半圓柱凸塊5111與收縮凹槽組5212接觸，此時滾輪523位于底座主體11的滾輪收納槽110中。

如需要移動機器人，只需啟動第一電機515，第一電機515帶動蝸桿514旋轉，蝸桿514通過蝸輪516帶動螺紋桿513旋轉，螺紋桿513帶動移動導塊511沿著導桿512水平滑動，移動導塊511的半圓柱凸塊5111從收縮凹槽組5212移動到導軌板521上端面再移動到下降凹槽組5211內，這樣導軌板521向下運動，帶動滾輪組下行與地面接觸而將底座體10托起，整個機器人可通過滾輪523移動。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。