本實(shí)用新型屬于工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地說，尤其涉及一種半自動助力機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在工程機(jī)械裝配過程中，搬運(yùn)重物料實(shí)施部裝時(shí)，工序間的走動、搬運(yùn)會浪費(fèi)員工大量的時(shí)間和精力，且工作量大，勞動強(qiáng)度高，對員工的安全存在隱患，職業(yè)病風(fēng)險(xiǎn)高，不符合公司的精益生產(chǎn)理念。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一種半自動助力機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡單，巧妙的利用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位，省時(shí)省力，方便快捷。

所述的半自動助力機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架上方設(shè)有回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置采用三級旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)裝置上設(shè)有控制裝置和機(jī)械手臂，控制裝置分別與回轉(zhuǎn)裝置和機(jī)械手臂連接，機(jī)械手臂的末端設(shè)有機(jī)械手。

進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)裝置包括一級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和三級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；機(jī)械手臂包括氣缸、一級機(jī)械臂、二級機(jī)械臂和三級機(jī)械臂，一級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過氣缸與一級機(jī)械臂連接，一級機(jī)械臂和二級機(jī)械臂之間設(shè)有二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，二級機(jī)械臂和三級機(jī)械臂之間設(shè)有三級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，三級機(jī)械臂末端與機(jī)械手連接。

進(jìn)一步的，所述一級機(jī)械臂通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手包括機(jī)械手本體，機(jī)械手本體上設(shè)有微型夾緊氣缸，機(jī)械手本體末端設(shè)有夾緊手指，夾緊手指與微型夾緊氣缸連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型通過回轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行多級半自動旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了負(fù)載重物的空間位置變化范圍，負(fù)載在5KG-50KG內(nèi)可調(diào)；

2、機(jī)械手的夾緊手指可靈活更改與提升，代替人工實(shí)施搬運(yùn)，省時(shí)省力，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A部分的局部放大圖。

圖中，1、機(jī)架；2、控制裝置；3、回轉(zhuǎn)裝置；31、一級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；32、二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；33、三級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；4、機(jī)械手臂；41、氣缸；42、支撐座；43、一級機(jī)械臂；44、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；45、二級機(jī)械臂；46、三級機(jī)械臂；5、機(jī)械手；51、機(jī)械手本體；52、夾緊手指；53、微型夾緊氣缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1所示，半自動助力機(jī)械手，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1上方設(shè)有回轉(zhuǎn)裝置3，所述回轉(zhuǎn)裝置3采用三級旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，回轉(zhuǎn)裝置3上設(shè)有控制裝置2和機(jī)械手臂4，控制裝置2分別與回轉(zhuǎn)裝置3和機(jī)械手臂4連接，機(jī)械手臂4的末端設(shè)有機(jī)械手5；所述回轉(zhuǎn)裝置3包括一級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31、二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)32和三級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)33；機(jī)械手臂4包括氣缸41、一級機(jī)械臂43、二級機(jī)械臂45和三級機(jī)械臂46，一級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31通過氣缸41及支撐座42與一級機(jī)械臂43連接，一級機(jī)械臂43和二級機(jī)械臂45之間設(shè)有二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)32，二級機(jī)械臂45和三級機(jī)械臂46之間設(shè)有三級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)33，三級機(jī)械臂46末端與機(jī)械手5連接；所述一級機(jī)械臂43通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)44與二級旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)32連接；所述機(jī)械手5包括機(jī)械手本體51，機(jī)械手本體51上設(shè)有微型夾緊氣缸53，機(jī)械手本體51末端設(shè)有夾緊手指52，夾緊手指52與微型夾緊氣缸53連接。

本實(shí)用新型在工作時(shí)，回轉(zhuǎn)裝置3通過氣缸41夾緊松開，操作者在執(zhí)行操作時(shí)，機(jī)械手5通過夾緊手指52夾緊重物后，系統(tǒng)檢測到負(fù)載自動切換成高壓狀態(tài)將重物升起，重物在提升或下降時(shí)，自動切換成浮動狀態(tài)，重物升起后，利用力的平衡原理，操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位，實(shí)現(xiàn)半自動搬運(yùn)，到達(dá)搬運(yùn)位置后，無需精確的點(diǎn)動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置，夾緊手指52松開，然后，回轉(zhuǎn)裝置3轉(zhuǎn)動返回到原點(diǎn)并夾緊，完成一個(gè)半自動搬運(yùn)循環(huán)。