本發(fā)明涉及工具車控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工具車及控制方法。

背景技術(shù)：

重型工具車作為一種大型、多功能工具移動儲存設(shè)備，被廣泛應用于機電裝配、設(shè)備維護及維修等工程行業(yè)。在面對自動化機床、汽車等復雜機電裝置時，重型工具車不僅可集中提供多類型手動、電動、氣動工具，還可發(fā)揮備件儲藏、移動裝配平臺等多種輔助功能，并且在提升操作人員工作效率方面有顯著的促進作用。

隨著應用領(lǐng)域的不斷拓展、應用環(huán)境的不斷復雜化，儲藏工具的種類不斷增加、儲藏空間不斷拓展以及各種輔助功能不斷引入，重型工具車的尺寸和重量持續(xù)增大，從而導致重型工具車滿載后，其總質(zhì)量大多時候可達數(shù)百公斤。與此同時，在尺寸不斷變大、質(zhì)量不斷增加的過程中，重型工具車的行走機構(gòu)一直沒有顯著變化。

經(jīng)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，工具車在重載條件下，由于尺寸和重量過大，存在移動阻力大的問題，從而導致工具車難以移動，不利于工作人員的方便、靈活操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種工具車，通過設(shè)置壓力傳感組件和電動腳輪，可以在工作人員需要推動工具車的時候，為該工具車提供動力，通過該動力和工作人員的推力的共同作用，有效解決工具車由于尺寸、重量過大而存在難以移動的問題。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種控制方法，通過對壓力傳感組件和電動腳輪的控制，可以在工作人員需要推動工具車的時候，為該工具車提供電動助力，通過該電動助力和工作人員的推力的共同作用，有效解決工具車由于尺寸、重量過大而存在難以移動的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案：

一種工具車，包括工具車本體、電動腳輪、壓力傳感組件以及控制裝置，所述電動腳輪設(shè)置于所述工具車本體的底部，所述壓力傳感組件位于推動所述工具車本體的受力位置處，所述控制裝置的輸入端與所述壓力傳感組件連接、輸出端與所述電動腳輪連接。

所述壓力傳感組件用于感應推動所述工具車本體的壓力生成壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置。

所述控制裝置用于判斷所述壓力信號是否大于預設(shè)值，在所述壓力信號大于所述預設(shè)值時控制所述電動腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體運動。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述壓力傳感組件包括第一壓力傳感裝置和第二壓力傳感裝置，所述電動腳輪包括第一腳輪和第二腳輪，所述控制裝置的輸入端分別與所述第一壓力傳感裝置和所述第二壓力傳感裝置連接、輸出端分別與所述第一腳輪和所述第二腳輪連接。

所述第一壓力傳感裝置與所述第二壓力傳感裝置間隔設(shè)置，所述第一腳輪和所述第二腳輪分別設(shè)置于所述工具車本體底部相對的兩側(cè)且所述第一腳輪和第二腳輪的運動方向與所述第一壓力傳感裝置和第二壓力傳感裝置的受力方向相同。

所述控制裝置用于判斷所述第一壓力傳感裝置產(chǎn)生的第一壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩、判斷所述第二壓力傳感裝置產(chǎn)生的第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第二腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述工具車還包括設(shè)置于所述工具車本體側(cè)面的推行把手，所述第一壓力傳感裝置和所述第二壓力傳感裝置間隔設(shè)置于所述推行把手。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述第一壓力傳感裝置包括第一推力傳感器和第一拉力傳感器，所述第一推力傳感器和所述第一拉力傳感器分別對應設(shè)置于所述推行把手遠離所述工具車本體的一側(cè)和靠近所述工具車本體的一側(cè)。

當所述第一推力傳感器產(chǎn)生的第一推力信號大于所述第一拉力傳感器產(chǎn)生的第一拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第一推力傳感器的受力方向運動。

當所述第一推力傳感器產(chǎn)生的第一推力信號小于所述第一拉力傳感器產(chǎn)生的第一拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第一拉力傳感器的受力方向運動。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述第二壓力傳感裝置包括第二推力傳感器和第二拉力傳感器，所述第二推力傳感器和所述第二拉力傳感器分別對應設(shè)置于所述推行把手遠離所述工具車本體的一側(cè)和靠近所述工具車本體的一側(cè)。

當所述第二推力傳感器產(chǎn)生的第二推力信號大于所述第二拉力傳感器產(chǎn)生的第二拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第二腳輪沿所述第二推力傳感器的受力方向輸出電動轉(zhuǎn)矩。

當所述第二推力傳感器產(chǎn)生的第二推力信號小于所述第二拉力傳感器產(chǎn)生的第二拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第二腳輪沿所述第二拉力傳感器的受力方向輸出電動轉(zhuǎn)矩。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述第一腳輪包括第一主動腳輪和第一萬向腳輪，所述第二腳輪包括第二主動腳輪和第二萬向腳輪，所述第一主動腳輪和所述第二主動腳輪分別與所述控制裝置的輸出端連接。

所述第一主動腳輪和所述第一萬向腳輪沿所述壓力傳感組件的受力方向間隔設(shè)置于所述工具車本體底部的一側(cè)，所述第二主動腳輪和所述第二萬向腳輪沿所述壓力傳感組件的受力方向間隔設(shè)置于所述工具車本體底部的一側(cè)。

所述控制裝置用于判斷所述第一壓力傳感裝置產(chǎn)生的第一壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第一主動腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩、判斷所述第二壓力傳感裝置產(chǎn)生的第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第二主動腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述工具車中，所述工具車還包括制動裝置和用于檢測所述腳輪工作狀態(tài)的檢測裝置，所述制動裝置設(shè)置于所述腳輪并與所述控制裝置的輸出端連接，所述檢測裝置設(shè)置于所述腳輪并與所述控制裝置的輸入端連接。

所述檢測裝置感應所述腳輪轉(zhuǎn)動生成工作信號，所述控制裝置接收到所述壓力傳感器的壓力信號小于預設(shè)值且接收到所述檢測裝置生成的工作信號時，所述控制裝置通過所述制動裝置控制所述腳輪停止轉(zhuǎn)動。

在上述基礎(chǔ)上，本發(fā)明實施例還提供了一種控制方法，用于控制工具車，所述工具車包括工具車本體、控制裝置、設(shè)置于所述工具車本體底部的電動腳輪以及位于推動所述工具車本體的受力位置處的壓力傳感組件，所述方法包括：

所述壓力傳感組件感應推動所述工具車本體的壓力生成壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置。

所述控制裝置接收所述壓力信號，并判斷所述壓力信號是否大于預設(shè)值。

當所述壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述電動腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車運動。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述控制方法中，所述壓力傳感組件包括間隔設(shè)置的第一壓力傳感裝置和第二壓力傳感裝置，所述電動腳輪包括第一腳輪和第二腳輪，所述方法還包括：

所述第一壓力傳感裝置感應推動所述工具車本體的第一壓力生成第一壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置，所述第二壓力傳感裝置感應推動所述工具車本體的第二壓力生成第二壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置。

所述控制裝置接收所述第一壓力信號和第二壓力信號，并判斷所述第一壓力信號和第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值。

當所述第一壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩并根據(jù)所述第一壓力信號的幅值控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩的幅值。

當所述第二壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩并根據(jù)所述第二壓力信號的幅值控制所述第二腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩的幅值。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述控制方法中，所述第一壓力傳感裝置包括第一推力傳感器和第一拉力傳感器，所述第二壓力傳感裝置包括第二推力傳感器和第二拉力傳感器，所述方法還包括：

所述第一推力傳感器和所述第一拉力傳感器分別感應推動所述工具車本體的第一壓力生成第一推力信號和第一拉力信號并發(fā)送至所述控制裝置，所述第二推力傳感器和所述第二拉力傳感器分別感應推動所述工具車本體的第二壓力生成第二推力信號和第二拉力信號并發(fā)送至所述控制裝置。

所述控制裝置接收所述第一推力信號、第一拉力信號、第二推力信號以及第二拉力信號，并判斷所述第一推力信號和所述第一拉力信號的幅值大小、判斷所述第二推力信號和所述第二拉力信號的幅值大小。

當所述第一推力信號大于所述第一拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第一推力傳感器的受力方向運動，當所述第一推力信號小于所述第一拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第一拉力傳感器的受力方向運動。

當所述第二推力信號大于所述第二拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第二推力傳感器的受力方向運動，當所述第二推力信號小于所述第二拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體沿所述第二拉力傳感器的受力方向運動。

本發(fā)明提供一種工具車及控制方法，通過設(shè)置壓力傳感組件和電動腳輪，可以在工作人員需要推動工具車的時候，為該工具車提供電動助力，通過該電動助力和工作人員的推力的共同作用，有效解決工具車由于尺寸、重量過大而存在難以移動的問題，從而提高工作人員對工具車操作的方便性和靈活性。

進一步地，通過設(shè)置第一壓力傳感裝置和第二壓力傳感裝置，可以分別感應工具車本體兩處不同位置的壓力，從而實現(xiàn)對第一腳輪和第二腳輪的分別控制，當?shù)谝荒_輪轉(zhuǎn)動和第二腳輪輸出的電動轉(zhuǎn)矩不同時，可實現(xiàn)工具車本體向輸出的電動轉(zhuǎn)矩較小的腳輪所在側(cè)轉(zhuǎn)向，進而解決工具車因尺寸、重量過大而存在難以靈活轉(zhuǎn)向的問題，極大地提高了工具車的實用性。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的工具車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的工具車本體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明實施例提供的工具車的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實施例提供的推行把手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實施例提供的推行把手的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例提供的電動腳輪的分布示意圖。

圖7為本發(fā)明實施例提供的控制方法的流程示意圖。

圖標：100-工具車；110-工具車本體；112-設(shè)備層；114-工具層；130-推行把手；150-電動腳輪；151-第一腳輪；152-第一主動腳輪；153-第一萬向腳輪；155-第二腳輪；156-第二主動腳輪；157-第二萬向腳輪；170-壓力傳感組件；171-第一壓力傳感裝置；172-第一推力傳感器；173-第一拉力傳感器；175-第二壓力傳感裝置；176-第二推力傳感器；177-第二拉力傳感器。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為只是或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種工具車100，所述工具車100包括工具車本體110、推行把手130、電動腳輪150、壓力傳感組件170以及控制裝置。

進一步地，在本實施例中，所述推行把手130設(shè)置于所屬工具車本體110的側(cè)面且位于推動所述工具車本體110的受力位置處，所述電動腳輪150設(shè)置于所述工具車本體110的底部，所述壓力傳感組件170設(shè)置于所述推行把手130。

可以理解，在本實施例中，也可以不設(shè)置所述推行把手130，即直接將所述壓力傳感組件170設(shè)置于所述工具車本體110的側(cè)面，在推動所述工具車100時，以所述壓力傳感組件170所在位置為推動所述工具車100的受力位置即可。

所述控制裝置的輸入端與所述壓力傳感組件170連接、輸出端與所述電動腳輪150連接。所述壓力傳感組件170用于感應推動所述工具車本體110的壓力生成壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置，所述控制裝置用于判斷所述壓力信號是否大于預設(shè)值，在所述壓力信號大于所述預設(shè)值時控制所述電動腳輪150輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110運動。

通過上述設(shè)計，工作人員在需要推動所述工具車100時，會通過所述推行把手130對所述工具車本體110施加一壓力以使所述工具車本體110獲得移動所述的動力。當該壓力大于所述預設(shè)值時，通過所述控制裝置控制所述電動腳輪150輸出電動轉(zhuǎn)矩，在該電動轉(zhuǎn)矩和工作人員施加的壓力的共同作用下，以使所述工具車本體110運動。通過設(shè)置所述預設(shè)值，可以避免由于誤操作導致所述壓力傳感組件170在接收到一個較小的壓力值時，所述控制裝置控制所述電動腳輪150轉(zhuǎn)動，從而造成所述工具車100的誤動作和能源的浪費。

可選地，所述工具車本體110的具體形狀結(jié)構(gòu)不受限制，既可以是規(guī)則的形狀，也可以是不規(guī)則的結(jié)構(gòu)。在本實施例中，所述工具車本體110為規(guī)則的立方體形狀。

由于所述工具車100的主要作用是用于存放工具，因此所述工具車本體110的內(nèi)部還設(shè)置有用于存放工具的容納空間。可選地，所述容納空間的具體設(shè)置形式不受限制。結(jié)合圖2，在本實施例中，所述工具車本體110內(nèi)部設(shè)置有多層儲物層，該儲物層包括設(shè)備層112和工具層114。所述設(shè)備層112用于存放所述控制裝置、所述電動腳輪150的供電裝置以及所述供電裝置的充電裝置等器件，所述工具層114用于存放工作人員進行設(shè)備維護所需的工具。

可選地，所述設(shè)備層112和所述工具層114的數(shù)量不受限制，既可以是一個，也可以是多個。在本實施例中，根據(jù)實際需要，所述設(shè)備層112為1個，所述工具層114為3個。

結(jié)合圖3，在本實施例中，所述壓力傳感組件170可以包括第一壓力傳感裝置171和第二壓力傳感裝置175，所述電動腳輪150可以包括第一腳輪151和第二腳輪155。所述控制裝置的輸入端分別與所述第一壓力傳感裝置171和所述第二壓力傳感裝置175連接、輸出端分別與所述第一腳輪151和所述第二腳輪155連接。

所述第一壓力傳感裝置171與所述第二壓力傳感裝置175設(shè)置于所述推行把手130，所述第一腳輪151和所述第二腳輪155分別設(shè)置于所述工具車本體110底部相對的兩側(cè)且所述第一腳輪151和第二腳輪155的運動方向與所述第一壓力傳感裝置171和第二壓力傳感裝置175的受力方向相同。

所述控制裝置用于判斷所述第一壓力傳感裝置171產(chǎn)生的第一壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩、判斷所述第二壓力傳感裝置175產(chǎn)生的第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第二腳輪155輸出電動轉(zhuǎn)矩。

通過設(shè)置第一壓力傳感裝置171和第二壓力傳感裝置175，可以分別感應工具車本體110兩處不同位置的壓力，從而實現(xiàn)對第一腳輪151和第二腳輪155的分別控制，當?shù)谝荒_輪151轉(zhuǎn)動和第二腳輪155輸出的電動轉(zhuǎn)矩不同時，可以實現(xiàn)工具車本體110向輸出的電動轉(zhuǎn)矩幅值較小的腳輪一側(cè)轉(zhuǎn)向，進而解決工具車100因尺寸、重量過大而存在難以靈活轉(zhuǎn)向的問題，極大地提高了工具車100的實用性。

可選地，所述第一壓力傳感裝置171和所述第二壓力傳感裝置175于所述推行把手130的具體設(shè)置方式不受限制。在本實施例中，所述第一壓力傳感裝置171和所述第二壓力傳感裝置175間隔設(shè)置于所述推行把手130且所述第一壓力傳感裝置171和所述第二壓力傳感裝置175的中心連線與所述工具車本體110的底面平行。

結(jié)合圖4和圖5，在本實施例中，所述第一壓力傳感裝置171包括第一推力傳感器172和第一拉力傳感器173，所述第二壓力傳感裝置175包括第二推力傳感器176和第二拉力傳感器177。所述第一推力傳感器172和所述第一拉力傳感器173分別對應設(shè)置于所述推行把手130遠離所述工具車本體110的一側(cè)和靠近所述工具車本體110的一側(cè)。所述第二推力傳感器176和所述第二拉力傳感器177分別對應設(shè)置于所述推行把手130遠離所述工具車本體110的一側(cè)和靠近所述工具車本體110的一側(cè)。

當所述第一推力傳感器172產(chǎn)生的第一推力信號大于所述第一拉力傳感器173產(chǎn)生的第一拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第一推力傳感器172的受力方向運動。當所述第一推力傳感器172產(chǎn)生的第一推力信號小于所述第一拉力傳感器173產(chǎn)生的第一拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第一拉力傳感器173的受力方向運動。

當所述第二推力傳感器176產(chǎn)生的第二推力信號大于所述第二拉力傳感器177產(chǎn)生的第二拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第二腳輪155沿所述第二推力傳感器176的受力方向輸出電動轉(zhuǎn)矩。當所述第二推力傳感器176產(chǎn)生的第二推力信號小于所述第二拉力傳感器177產(chǎn)生的第二拉力信號時，所述控制裝置用于控制所述第二腳輪155沿所述第二拉力傳感器177的受力方向輸出電動轉(zhuǎn)矩。

通過所述第一推力傳感器172、第二推力傳感器176、第一拉力傳感器173以及第二拉力傳感器177的設(shè)置，可以實現(xiàn)對所述工具車100相對于工作人員的運動方向的控制，即當所述第一推力信號大于所述第一拉力信號且所述第二推力信號大于所述第二拉力信號時，所述工具車100向遠離工作人員的方向運動；當所述第一推力信號小于所述第一拉力信號且所述第二推力信號小于所述第二拉力信號時，所述工具車100向靠近工作人員的方向運動。

結(jié)合圖6，在本實施例中，所述第一腳輪151包括第一主動腳輪152和第一萬向腳輪153，所述第二腳輪155包括第二主動腳輪156和第二萬向腳輪157，所述第一主動腳輪152和所述第二主動腳輪156分別與所述控制裝置的輸出端連接。所述第一主動腳輪152和所述第一萬向腳輪153沿所述壓力傳感組件170的受力方向間隔設(shè)置于所述工具車本體110底部的一側(cè)，所述第二主動腳輪156和所述第二萬向腳輪157沿所述壓力傳感組件170的受力方向間隔設(shè)置于所述工具車本體110底部的一側(cè)。

所述控制裝置用于判斷所述第一壓力傳感裝置171產(chǎn)生的第一壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第一主動腳輪152輸出電動轉(zhuǎn)矩、判斷所述第二壓力傳感裝置175產(chǎn)生的第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值并在大于所述預設(shè)值時控制所述第二主動腳輪156輸出電動轉(zhuǎn)矩。

可選地，所述第一萬向腳輪153和第二萬向腳輪157既可以是與所述第一主動腳輪152和所述第二主動腳輪156相同類型的具有動力輸出的腳輪，也可以是無動力輸出的腳輪。在本實施例，所述第一萬向腳輪153和第二萬向腳輪157為無動力輸出的腳輪，且可以分別沿水平方向和豎直方向旋轉(zhuǎn)。

可選地，所述第一主動腳輪152、所述第二主動腳輪156、第一萬向腳輪153以及第二萬向腳輪157的具體數(shù)量不受限制，既可以是一個，也可以是多個。在本實施例中，綜合考慮所述工具車本體110的平衡性以及成本的問題，所述第一主動腳輪152、所述第二主動腳輪156、第一萬向腳輪153以及第二萬向腳輪157均為一個，且所述第一主動腳輪152、所述第二主動腳輪156、第一萬向腳輪153以及第二萬向腳輪157均勻分布于所述工具車本體110的底部。

進一步地，在本實施例中，所述工具車100還包括制動裝置和用于檢測所述腳輪工作狀態(tài)的檢測裝置。所述制動裝置設(shè)置于所述腳輪并與所述控制裝置的輸出端連接，所述檢測裝置設(shè)置于所述腳輪并與所述控制裝置的輸入端連接。

所述檢測裝置感應所述腳輪轉(zhuǎn)動生成工作信號，所述控制裝置接收到所述壓力傳感器的壓力信號小于預設(shè)值且接收到所述檢測裝置生成的工作信號時，所述控制裝置通過所述制動裝置控制所述腳輪停止轉(zhuǎn)動。

通過所述檢測裝置和所述制動裝置的設(shè)置，可以有效避免由于所述工具車100停泊區(qū)域不平整而滑動造成工具車100損壞以及人員傷亡的問題，極大地提高了所述工具車100的安全性能。

可選地，所述制動裝置的具體制動形式不受限制。在本實施例中，所述制動裝置為電磁制動器。

結(jié)合圖7，本發(fā)明實施例還提供一種控制方法，用于控制上述工具車100。所述工具車100包括工具車本體110、控制裝置、設(shè)置于所述工具車本體110底部的電動腳輪150以及位于推動所述工具車本體110的受力位置處的壓力傳感組件170。下面將對圖7所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟S110，壓力傳感組件170感應推動工具車本體110的壓力生成壓力信號并發(fā)送至控制裝置。

步驟S130，所述控制裝置接收所述壓力信號，并判斷所述壓力信號是否大于預設(shè)值。

步驟S150，當所述壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述電動腳輪150輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車100運動。

可選地，在所述壓力傳感組件170包括間隔設(shè)置的第一壓力傳感裝置171和第二壓力傳感裝置175，所述電動腳輪150包括第一腳輪151和第二腳輪155時，步驟S110可以是：所述第一壓力傳感裝置171感應推動所述工具車本體110的第一壓力生成第一壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置，所述第二壓力傳感裝置175感應推動所述工具車本體110的第二壓力生成第二壓力信號并發(fā)送至所述控制裝置。步驟S130可以是：所述控制裝置接收所述第一壓力信號和第二壓力信號，并判斷所述第一壓力信號和第二壓力信號是否大于所述預設(shè)值。步驟S150可以是：當所述第一壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩并根據(jù)所述第一壓力信號的幅值控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩的幅值，當所述第二壓力信號大于所述預設(shè)值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪155輸出電動轉(zhuǎn)矩并根據(jù)所述第二壓力信號的幅值控制所述第二腳輪155輸出電動轉(zhuǎn)矩的幅值。通過分別控制所述第一腳輪151和所述第二腳輪155的輸出電動轉(zhuǎn)矩，可以在所述工具車100運動的過程中，根據(jù)實際情況進行轉(zhuǎn)向控制，即當所述第一腳輪151的輸出電動轉(zhuǎn)矩小于所述第二腳輪155的輸出電動轉(zhuǎn)矩時，可以實現(xiàn)向所述第一腳輪151所在一側(cè)的轉(zhuǎn)向，當所述第一腳輪151的輸出電動轉(zhuǎn)矩大于所述第二腳輪155的輸出電動轉(zhuǎn)矩時，可以實現(xiàn)向所述第二腳輪155所在一側(cè)的轉(zhuǎn)向。

可選地，在所述述第一壓力傳感裝置171包括第一推力傳感器172和第一拉力傳感器173，所述第二壓力傳感裝置175包括第二推力傳感器176和第二拉力傳感器177時，步驟S110可以是：所述第一推力傳感器172和所述第一拉力傳感器173分別感應推動所述工具車本體110的第一壓力生成第一推力信號和第一拉力信號并發(fā)送至所述控制裝置，所述第二推力傳感器176和所述第二拉力傳感器177分別感應推動所述工具車本體110的第二壓力生成第二推力信號和第二拉力信號并發(fā)送至所述控制裝置。步驟S130可以是：所述控制裝置接收所述第一推力信號、第一拉力信號、第二推力信號以及第二拉力信號，并判斷所述第一推力信號和所述第一拉力信號的幅值大小、判斷所述第二推力信號和所述第二拉力信號的幅值大小。步驟S150可以是：當所述第一推力信號大于所述第一拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第一推力傳感器172的受力方向運動，當所述第一推力信號小于所述第一拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第一腳輪151輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第一拉力傳感器173的受力方向運動；當所述第二推力信號大于所述第二拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪155輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第二推力傳感器176的受力方向運動，當所述第二推力信號小于所述第二拉力信號的幅值時，所述控制裝置控制所述第二腳輪155輸出電動轉(zhuǎn)矩以協(xié)助所述工具車本體110沿所述第二拉力傳感器177的受力方向運動。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種工具車100及控制方法，通過設(shè)置壓力傳感組件170和電動腳輪150，可以在工作人員需要推動工具車100的時候，為該工具車100提供電動助力，通過該電動助力和工作人員的推力的共同作用，有效解決工具車100由于尺寸、重量過大而存在難以移動的問題，從而提高工作人員對工具車100操作的方便性和靈活性。其次，通過設(shè)置第一壓力傳感裝置171和第二壓力傳感裝置175，可以分別感應工具車100本體兩處不同位置的壓力，從而實現(xiàn)對第一腳輪151和第二腳輪155的分別控制，當?shù)谝荒_輪151轉(zhuǎn)動和第二腳輪155輸出的電動轉(zhuǎn)矩不同時，可以實現(xiàn)工具車本體110向輸出的電動轉(zhuǎn)矩較小的腳輪所在側(cè)轉(zhuǎn)向，進而解決工具車100因尺寸、重量過大而存在難以靈活轉(zhuǎn)向的問題，極大地提高了工具車100的實用性。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。