本發明涉及機器人，具體地，涉及模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法及其機器人。

背景技術：

機器人(robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

現有的機器人均是由各個零部件單獨組合而成，在裝配過程中，往往會出現零部件裝配錯誤的情況發生，即將兩個不匹配的零部件裝配在一起。該情形的發生，不僅造成了裝配的效率的降低，同時也在拆卸的過程中造成元器件的損傷。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法及其機器人，該模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法能夠極大地提高機器人部件單元的裝配效果同時提高了裝配的準確率，進而使得該機器人具有更優異的穩定性能。

為了實現上述目的，本發明提供了一種模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法，該機器人部件單元由多組機器人部件組成，并且每組機器人部件均由部件一與部件二配合組成，該方法包括：

1)將多個部件一陣列裝配成陣列組一；

2)將多個部件二陣列裝配成陣列組二；

3)將陣列組一與陣列組二進行匹配組合以形成機器人部件；

其中，部件一的下方設置有上識別塊，部件二的上方設置有下識別塊；在上識別塊能夠與部件二屬于同一機器人部件的情況下，上識別塊與下識別塊能夠相互匹配識別；在上識別塊能夠與部件二分別屬于不同機器人部件的情況下，上識別塊與下識別塊之間相互排異。

優選地，在步驟1)和步驟2)中，相鄰的兩個部件一之間和/或兩個部件二之間的連接關系為：通過卡扣連接相鄰的兩個兩個部件一或者兩個部件二。

優選地，在相鄰的兩個部件一中，其中一者的側部設置有凹槽，另一這的側部設置有凸條，凸條能夠卡扣于凹槽內；

并且/或者，在相鄰的兩個部件二中，其中一者的側部設置有凹槽，另一這的側部設置有凸條，凸條能夠卡扣于凹槽內。

優選地，上識別塊包括上殼和位于上殼內的上識別部，下識別塊包括下殼和位于下殼內的下識別部；上殼與下殼之間能夠互相套設，上識別部能夠與下識別部之間能夠互相匹配。

優選地，上識別部包括一組上支撐條，部件一上開設有通槽，上殼罩設于通槽的下方，上支撐條的中部軸接于通槽內，上支撐條的底部延伸至上殼的內部，上支撐條的頂部延伸出部件一的頂部；兩個上支撐條的頂部之間設置有壓縮彈簧，上支撐條的底部的外緣設置有上卡塊；

下識別部包括一組下支撐條，部件二上開設有固定槽，下殼罩設于固定槽的上方，下支撐條的中部軸接于固定槽內，下支撐條的頂部延伸至下殼的內部，下支撐條的頂部延伸出部件二的底部；兩個下支撐條的底部之間設置有拉伸彈簧，下支撐條的頂部的外緣設置有下卡塊；

其中，一組上支撐條能夠延伸至兩個下支撐條之間，并且，上卡塊能夠卡扣固定于下卡塊之間。

優選地，在相互匹配的一組上殼與下殼中，上殼與下殼的結構為空心圓柱體或空心棱柱體。

優選地，上卡塊與下卡塊均為斜劈結構。

本發明進一步提供了一種機器人，該機器人由多個上的機器人部件單元組成，該機器人部件單元通過上述的種模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法裝配而成。

在上述技術方案中，只要在上識別塊與下識別塊能夠相互匹配識別的情況下，陣列組一與陣列組二便能夠順利地匹配組合以形成機器人部件；一旦，上識別塊與下識別塊之間相互排異，那么陣列組一與陣列組二之間便不能完成匹配組合的工作，進而起到了預警的作用，即陣列組一與陣列組二中的部件的安放位置出現錯誤，由此便可避免錯誤裝配的情況的發生，進而起到提高裝配效率的效果。

其中，機器人中含有多個部件單元，機器人麥克風便是重要的單元，在機器人麥克風中含有電路板以及需要與電路板相匹配的多個接線頭，不同的接線頭需要連接于電路板上不同的位置，由此，便完全可以采用本發明提供的模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法進行裝配，進而提高了機器人麥克風的裝配效率且降低了出錯率。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是本發明提供的模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法的裝配示意圖；

圖2是圖1中上識別塊與下識別塊的優選實施方式的放大剖視圖。

附圖標記說明

1、陣列組一2、部件一

3、上識別塊4、陣列組二

5、部件二6、下識別塊

31、上殼32、上支撐條

33、上卡塊34、壓縮彈簧

61、下殼62、下支撐條

63、下卡塊64、拉伸彈簧

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。

在本發明中，在未作相反說明的情況下，“頂、底、內和外”等包含在術語中的方位詞僅代表該術語在常規使用狀態下的方位，或為本領域技術人員理解的俗稱，而不應視為對該術語的限制。

本發明提供了一種模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法，該機器人部件單元由多組機器人部件組成，并且每組機器人部件均由部件一2與部件二5配合組成，如圖1和2所示，該方法包括：

1)將多個部件一2陣列裝配成陣列組一1；

2)將多個部件二5陣列裝配成陣列組二4；

3)將陣列組一1與陣列組二4進行匹配組合以形成機器人部件；

其中，部件一2的下方設置有上識別塊3，部件二5的上方設置有下識別塊6；在上識別塊3能夠與部件二5屬于同一機器人部件的情況下，上識別塊3與下識別塊6能夠相互匹配識別；在上識別塊3能夠與部件二5分別屬于不同機器人部件的情況下，上識別塊3與下識別塊6之間相互排異。

在上述模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法中，只要在上識別塊3與下識別塊6能夠相互匹配識別的情況下，陣列組一1與陣列組二4便能夠順利地匹配組合以形成機器人部件；一旦，上識別塊3與下識別塊6之間相互排異，那么陣列組一1與陣列組二4之間便不能完成匹配組合的工作，進而起到了預警的作用，即陣列組一1與陣列組二4中的部件的安放位置出現錯誤，由此便可避免錯誤裝配的情況的發生，進而起到提高裝配效率的效果。

在本發明中，在陣列組一1與陣列組二4的裝配過程中，相鄰的兩個部件之間的連接方式可以在寬的范圍內選擇，可以是通過輔助的設備進行裝配，也可以利用部件自身的零部件進行連接，考慮到為了便于組裝，優選地，在步驟1)和步驟2)中，相鄰的兩個部件一2之間和/或兩個部件二5之間的連接關系為：通過卡扣連接相鄰的兩個兩個部件一2或者兩個部件二5。

當然，除了上述裝配方式，還可以采用在部件自身上進行設置結構從而連接相鄰的部件，為了從結構穩定性上考慮，優選地，在相鄰的兩個部件一2中，其中一者的側部設置有凹槽，另一這的側部設置有凸條，凸條能夠卡扣于凹槽內；并且/或者，在相鄰的兩個部件二5中，其中一者的側部設置有凹槽，另一這的側部設置有凸條，凸條能夠卡扣于凹槽內。這邊，便可通過凸條與凹槽將相鄰的部件組合成一體結構，從而極大地提高了機器人的機械強度。

此外，在本發明中，上識別塊3與下識別塊6的具體結構可以在寬的范圍內變化，但是從成本以及裝配的便捷性上考慮，優選地，上識別塊3包括上殼31和位于上殼31內的上識別部，下識別塊6包括下殼61和位于下殼61內的下識別部；上殼31與下殼61之間能夠互相套設，上識別部能夠與下識別部之間能夠互相匹配。這樣，只要上殼31與下殼61之間以及上識別部與下識別部之間均能夠進行匹配，便可順利地完成陣列組一1與陣列組二4之間的順利匹配，進而完成了機器人部件的組裝，由此可見，上殼31與下殼61之間以及上識別部與下識別部能夠起到雙保險的作用。

在上述實施方式的基礎上，上識別部與下識別部的具體結構可以在寬的范圍內選擇，為了使得上識別部與下識別部之間能夠快速、便捷地實現匹配與識別，優選地，如圖2所示，上識別部包括一組上支撐條32，部件一2上開設有通槽，上殼31罩設于通槽的下方，上支撐條32的中部軸接于通槽內，上支撐條32的底部延伸至上殼31的內部，上支撐條32的頂部延伸出部件一2的頂部；兩個上支撐條32的頂部之間設置有壓縮彈簧34，上支撐條32的底部的外緣設置有上卡塊33；下識別部包括一組下支撐條62，部件二5上開設有固定槽，下殼61罩設于固定槽的上方，下支撐條62的中部軸接于固定槽內，下支撐條62的頂部延伸至下殼61的內部，下支撐條62的頂部延伸出部件二5的底部；兩個下支撐條62的底部之間設置有拉伸彈簧64，下支撐條62的頂部的外緣設置有下卡塊63；其中，一組上支撐條32能夠延伸至兩個下支撐條62之間，并且，上卡塊33能夠卡扣固定于下卡塊63之間。

那么，只要上殼31與下殼61之間能夠順利地互相套設，同時上支撐條32能夠延伸至兩個下支撐條62之間，并且，上卡塊33能夠卡扣固定于下卡塊63之間，那么上識別部與下識別部便可順利地完成匹配。同時，可以通過調節拉伸彈簧64、壓縮彈簧34也能夠順利地將上識別部與下識別部進行快速地分離拆卸，進而提高了該方法的實用性。

另外，在發明中，上殼31與下殼61的具體結構可以在寬的范圍內選擇，但是為了提高裝配的便捷性，優選地，在相互匹配的一組上殼31與下殼61中，上殼31與下殼61的結構為空心圓柱體或空心棱柱體。

最后，上卡塊33與下卡塊63的具體結構也可以在寬的范圍內選擇，但是為了提高裝配后機器人的穩定性，優選地，上卡塊33與下卡塊63均為斜劈結構。

本發明進一步提供了一種機器人，該機器人由多個上的機器人部件單元組成，該機器人部件單元通過上述的種模塊化陣列裝配機器人部件單元的方法裝配而成。

以上結合附圖詳細描述了本發明的優選實施方式，但是，本發明并不限于上述實施方式中的具體細節，在本發明的技術構思范圍內，可以對本發明的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發明的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本發明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發明的思想，其同樣應當視為本發明所公開的內容。