本發明涉及絕緣子檢測技術領域，尤其涉及一種自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構。

背景技術：

絕緣子是用來支持和固定帶電導體的、并能使帶電導體間或導體與大地之間有足夠的距離絕緣。絕緣子應具有足夠的電氣絕緣強度和耐潮濕性能。在電力系統運行中，其長期工作于強電場、機械應力、污穢及溫濕度等共同構成的錯綜復雜的惡劣環境中，出現故障的幾率很大，嚴重威脅電力系統的安全運行。運行中的絕緣子的絕緣性能需要定期進行檢測，尤其是瓷質及玻璃絕緣子，其檢測周期較短，檢測工作量較大，所以選取合適的檢測方法及檢測儀器對運行單位來說至關重要。在高壓輸電線路絕緣子的性能檢測中，采用絕緣子串智能檢測機器人的方式對絕緣子進行逐片檢測，不僅可以降低高空作業的危險，提高絕緣子串檢測效率，縮短巡檢周期，而且可以減少因人員疏忽漏檢等帶來的損失，提高電網運行質量，保障電網安全可靠的運行。

現有技術中絕緣子檢測機器人實際現場安裝時，需要人工操作將絕緣子檢測機器人周向旋轉打開套設于絕緣子串的外側，并且人工操作使其周向合攏，檢測完成后，再人工打開絕緣子檢測機器人，將其從絕緣子串上摘下，拆裝過程中人工操作較多，并且絕緣子檢測機器人在絕緣子串上工作時存在因意外碰撞而掉落的可能，作業安全性存在問題。

由此，本發明人憑借多年從事相關行業的經驗與實踐，提出一種自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構，以克服現有技術的缺陷。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構，該結構克服現有技術中存在的人工操作較多、鎖緊性能差、安全性不高等問題，能夠實現減少人工操作、自動鎖緊、提高高空作業安全性的目的。

本發明的目的是這樣實現的，一種自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構，包括一端與絕緣子檢測機器人的靜止臂連接的連接塊，所述連接塊的另一端與絕緣子檢測機器人的旋轉臂鉸接，所述連接塊的一端固定連接一復位彈簧結構的一端，所述復位彈簧結構的另一端與所述旋轉臂連接，所述連接塊的另一端通過阻尼結構與所述旋轉臂鉸接，所述連接塊和所述旋轉臂之間還設置有能自動鎖緊固定所述旋轉臂的鎖緊結構。

在本發明的一較佳實施方式中，所述阻尼結構包括一穿設通過所述連接塊和所述旋轉臂的中心軸，所述中心軸的自由端通過阻尼調節螺母固定；所述阻尼結構還包括套設于所述中心軸上、且兩端面分別與所述連接塊和所述旋轉臂抵靠設置的阻尼墊片，所述阻尼結構還包括固定設置于所述旋轉臂上的摩擦轉動環和固定設置于所述連接塊上的、且端面與所述摩擦轉動環的端面抵靠接觸的摩擦靜止環，所述中心軸穿設通過所述摩擦轉動環和所述摩擦靜止環。

在本發明的一較佳實施方式中，所述連接塊的另一端設置有用于插設所述旋轉臂一端的插槽，所述連接塊的另一端位于所述插槽的兩側分別設置有貫通的第一連接孔和第二連接孔，所述旋轉臂的一端設置有與所述第一連接孔對應設置的第三連接孔，所述第三連接孔內固定套設所述摩擦轉動環，所述摩擦轉動環上設置有貫通的第四連接孔，所述插槽的一側面上固定設置所述摩擦靜止環，所述摩擦靜止環上設置有貫通的第五連接孔，所述中心軸自下而上地穿設通過所述第一連接孔、所述第五連接孔、所述第四連接孔、所述第三連接孔和所述第二連接孔。

在本發明的一較佳實施方式中，所述第三連接孔的上部設置有直徑增大的凹槽部，所述凹槽部內設置所述阻尼墊片，所述阻尼墊片的底面與所述凹槽部的槽底抵靠接觸，所述阻尼墊片的頂面與所述插槽的另一側面抵靠接觸。

在本發明的一較佳實施方式中，所述第二連接孔內固定套設有定位塊，所述定位塊上設置有貫通的第六連接孔，所述中心軸的自由端穿設通過所述第六連接孔后通過所述阻尼調節螺母固定于所述定位塊的頂部，所述定位塊的底面與所述阻尼墊片的頂面抵靠接觸。

在本發明的一較佳實施方式中，所述鎖緊結構包括能滑動地穿設于所述連接塊的另一端的開合連桿，所述開合連桿的底部通過搖桿連接有鎖緊銷軸，所述鎖緊銷軸穿設通過所述摩擦靜止環后能滑動、且能卡設于所述摩擦轉動環上。

在本發明的一較佳實施方式中，所述摩擦靜止環上設置有穿設所述鎖緊銷軸的銷軸過孔，所述摩擦轉動環上設置有卡設孔，所述鎖緊銷軸的頂部設置直徑減小、且能卡設于所述卡設孔內的卡設軸頭。

在本發明的一較佳實施方式中，所述鎖緊結構包括固定連接于所述連接塊上的鎖緊套筒，所述搖桿的中部鉸接于所述鎖緊套筒的底部，所述鎖緊銷軸自下而上地、且能滑動地穿設通過所述鎖緊套筒，所述搖桿的一端與所述鎖緊銷軸的底部鉸接。

在本發明的一較佳實施方式中，所述鎖緊套筒內設置有套設于所述鎖緊銷軸上的銷軸復位彈簧，所述鎖緊銷軸上設置有第一臺階部，所述銷軸復位彈簧的頂部與所述第一臺階部的底面相抵靠，所述銷軸復位彈簧的底部與所述鎖緊套筒的底板相抵靠。

在本發明的一較佳實施方式中，所述復位彈簧結構包括至少一個彈簧，所述彈簧的一端固定設置有與所述連接塊連接的第一連接板，所述彈簧的另一端固定設置有與所述旋轉臂連接的第二連接板。

由上所述，本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構具有如下有益效果：

(1)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構中設置復位彈簧結構，復位彈簧結構能使旋轉臂迅速地合攏到達工作狀態；

(2)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構設置阻尼結構，阻尼結構能夠適當地調整旋轉打開旋轉臂時的摩擦阻力，使得工作狀態下絕緣子檢測機器人不會輕易地打開掉落，提高了絕緣子檢測機器人的作業安全性；

(3)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構設置鎖緊結構，鎖緊結構能夠自動鎖緊固定旋轉臂，減少了人工操作的同時提高了高空作業安全性；

(4)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構結構簡單，工作可靠，適用性強，能夠有效降低人工操作強度。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對本發明做示意性說明和解釋，并不限定本發明的范圍。其中：

圖1：為本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構的結構示意圖。

圖2：為本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構位于中心軸處的剖視圖。

圖中：

100、自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構；

1、連接塊；

2、復位彈簧結構；

21、彈簧；22、第一連接板；23、第二連接板；

3、阻尼結構；

31、中心軸；

32、阻尼調節螺母；

33、摩擦轉動環；

34、摩擦靜止環；

35、定位塊；

36、阻尼墊片；

4、鎖緊結構；

41、開合連桿；

42、搖桿；

43、鎖緊銷軸；

431、第一臺階部；

44、鎖緊套筒；

45、銷軸復位彈簧；

91、靜止臂；

92、旋轉臂；920、旋轉臂連接塊；921、第三連接孔。

具體實施方式

為了對本發明的技術特征、目的和效果有更加清楚的理解，現對照附圖說明本發明的具體實施方式。

如圖1、圖2所示，本發明提供一種自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構100，包括一端與絕緣子檢測機器人的靜止臂91連接的連接塊1，連接塊1的另一端與絕緣子檢測機器人的旋轉臂92鉸接，在本實施方式中，旋轉臂92通過其端部設置的旋轉臂連接塊920與連接塊1鉸接；連接塊1的一端固定連接一復位彈簧結構2的一端，復位彈簧結構2的另一端與旋轉臂92連接，連接塊1的另一端通過阻尼結構3與旋轉臂92鉸接，連接塊1和旋轉臂92之間還設置有能自動鎖緊固定旋轉臂92的鎖緊結構4。周向(絕緣子檢測機器人的圓周方向)旋轉打開旋轉臂92將絕緣子檢測機器人套設到絕緣子串上后，復位彈簧結構2能使旋轉臂92迅速地合攏到達工作狀態，阻尼結構3能夠適當地調整旋轉打開旋轉臂92時的摩擦阻力，使得工作狀態下絕緣子檢測機器人不會輕易地打開掉落，鎖緊結構4能夠自動鎖緊固定旋轉臂92，減少人工操作的同時提高了高空作業安全性。本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構100結構簡單，工作可靠，適用性強，能夠有效降低人工操作強度。

進一步，如圖2所示，阻尼結構3包括一穿設通過連接塊1和旋轉臂92的中心軸31，中心軸31的自由端通過阻尼調節螺母32固定；阻尼結構3還包括套設于中心軸31上、且兩端面分別與連接塊1和旋轉臂92抵靠設置的阻尼墊片36，調整阻尼調節螺母32在中心軸31自由端的連接位置，可以調整阻尼墊片36的兩個端面與旋轉臂92、連接塊1之間的摩擦力，因此阻尼墊片36能在阻尼調節螺母32調整的同時改變旋轉臂92相對轉動連接塊1時所受的轉動阻尼。在本發明的一具體實施例中，中心軸31自下而上穿設通過連接塊1和旋轉臂92，其自由端位于連接塊1的上方，旋轉上移阻尼調節螺母32時，阻尼墊片36與旋轉臂92、連接塊1之間轉動阻尼減小，旋轉下移阻尼調節螺母32時，阻尼墊片36與旋轉臂92、連接塊1之間轉動阻尼增大。阻尼結構3還包括固定設置于旋轉臂92上的摩擦轉動環33和固定設置于連接塊1上的摩擦靜止環34，摩擦靜止環34的一端面與摩擦轉動環33的端面抵靠接觸，中心軸31穿設通過摩擦轉動環33和摩擦靜止環34。旋轉臂92旋轉時帶動摩擦轉動環33相對摩擦靜止環34轉動，自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構100通過摩擦靜止環34與摩擦轉動環33提供零部件摩擦損耗。

進一步，如圖2所示，連接塊1的另一端設置有用于插設旋轉臂92一端的插槽，連接塊1的另一端位于插槽的兩側分別設置有貫通的第一連接孔和第二連接孔，旋轉臂92的一端設置有與第一連接孔對應設置的第三連接孔921，在本實施方式中，第三連接孔921設置于旋轉臂連接塊920上，第三連接孔921的底部設置下凹槽部，第三連接孔921的下凹槽部內固定套設摩擦轉動環33，在本實施方式中，摩擦轉動環33通過螺釘固定于第三連接孔921內；摩擦轉動環33上設置有貫通的第四連接孔，插槽的一側面上固定設置摩擦靜止環34，摩擦靜止環34上設置有貫通的第五連接孔，中心軸31自下而上地穿設通過第一連接孔、第五連接孔、第四連接孔、第三連接孔921和第二連接孔。

進一步，如圖2所示，第三連接孔921的上部設置有直徑增大的凹槽部，凹槽部內設置前述的阻尼墊片36，阻尼墊片36的底面與凹槽部的槽底抵靠接觸，阻尼墊片36的頂面與插槽的另一側面抵靠接觸。

進一步，如圖2所示，第二連接孔內固定套設有定位塊35，定位塊35上設置有貫通的第六連接孔，中心軸31的自由端穿設通過第六連接孔后通過阻尼調節螺母32固定于定位塊35的頂部，定位塊35的底面與阻尼墊片36的頂面抵靠接觸。

進一步，如圖1、圖2所示，鎖緊結構4包括能上下滑動地穿設于連接塊1的另一端的開合連桿41，開合連桿41的底部通過搖桿42連接有鎖緊銷軸43，鎖緊銷軸43穿設通過摩擦靜止環34后能滑動、且能卡設于摩擦轉動環33上。當鎖緊銷軸43卡設于摩擦轉動環33上時，避免了旋轉臂92相對連接塊1的轉動，有效鎖緊旋轉臂92，進而提高了絕緣子檢測機器人的作業安全性。在本實施方式中，手動上移開合連桿41，此時搖桿42遠離開合連桿41的一端向下擺動帶動鎖緊銷軸43下移遠離摩擦轉動環33，此時鎖緊結構4處于開啟狀態，轉動旋轉臂92將絕緣子檢測機器人套設在絕緣子串的外側；當絕緣子檢測機器人周向合攏達到工作狀態時，松開開合連桿41，開合連桿41在重力作用下自動下移，此時搖桿42遠離開合連桿41的一端向上擺動帶動鎖緊銷軸43上移，鎖緊銷軸43卡設于摩擦轉動環33上，鎖緊結構4自動進入鎖緊狀態，旋轉臂92相對連接塊1鎖緊，減少人工操作的同時提高了絕緣子檢測機器人的作業安全性。

進一步，如圖2所示，摩擦靜止環34上設置有穿設鎖緊銷軸43的銷軸過孔，摩擦轉動環33上設置有卡設孔，鎖緊銷軸43的頂部設置直徑減小、且能卡設于卡設孔內的卡設軸頭。

進一步，如圖1、圖2所示，鎖緊結構4包括固定連接于連接塊1上的鎖緊套筒44，搖桿42的中部鉸接于鎖緊套筒44的底部，鎖緊銷軸43自下而上地、且能滑動地穿設通過鎖緊套筒44，搖桿42的一端與鎖緊銷軸43的底部鉸接。在本發明的一具體實施例中，鎖緊套筒44包括一圓筒結構，圓筒結構的底部通過螺紋連接底板，底板上設置貫通孔，鎖緊銷軸43穿過貫通孔滑動設置于圓筒結構內，圓筒結構的上部與連接塊1固定連接。開合連桿41上移時，搖桿42與鎖緊銷軸43鉸接的一端向下擺動，鎖緊銷軸43下移，鎖緊結構4呈開啟狀態；開合連桿41在重力作用下下移，搖桿42與鎖緊銷軸43鉸接的一端向上擺動，鎖緊銷軸43上移，鎖緊結構4呈鎖緊狀態。

進一步，如圖2所示，鎖緊套筒44內設置有套設于鎖緊銷軸43上的銷軸復位彈簧45，鎖緊銷軸43上設置有第一臺階部431，銷軸復位彈簧45的頂部與第一臺階部431的底面相抵靠，銷軸復位彈簧45的底部與鎖緊套筒44的底板相抵靠。銷軸復位彈簧45能夠對鎖緊銷軸43的上下滑動起到緩沖的作用。

進一步，如圖1所示，復位彈簧結構2包括至少一個彈簧21，彈簧21的一端固定設置有與連接塊1(連接塊1靠近靜止臂91的一端)連接的第一連接板22，彈簧21的另一端固定設置有與旋轉臂92連接的第二連接板23。彈簧21的數量可以根據實際使用所需要的復位拉力進行確定。

設置了本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構100的絕緣子檢測機器人在進行絕緣子檢測前，操作人員手動上移開合連桿41，鎖緊結構4處于開啟狀態，轉動旋轉臂92將絕緣子檢測機器人套設在絕緣子的外側，旋轉臂92通過復位彈簧結構2進行復位，當絕緣子檢測機器人復位到工作狀態時，操作人員松開開合連桿41，鎖緊結構4自動進入鎖緊狀態，絕緣子檢測機器人開始檢測工作。檢測完成后，操作人員手動上移開合連桿41，鎖緊結構4處于開啟狀態，轉動旋轉臂92將絕緣子檢測機器人自絕緣子上卸下，完成絕緣子檢測工作。

由上所述，本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構具有如下有益效果：

(1)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構中設置復位彈簧結構，復位彈簧結構能使旋轉臂迅速地合攏到達工作狀態；

(2)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構設置阻尼結構，阻尼結構能夠適當地調整旋轉打開旋轉臂時的摩擦阻力，使得工作狀態下絕緣子檢測機器人不會輕易地打開掉落，提高了絕緣子檢測機器人的作業安全性；

(3)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構設置鎖緊結構，鎖緊結構能夠自動鎖緊固定旋轉臂，減少了人工操作的同時提高了高空作業安全性。

(4)本發明的自復位自鎖緊的輸電線路絕緣子檢測機器人旋轉關節機構結構簡單，工作可靠，適用性強，能夠有效降低人工操作強度。

以上所述僅為本發明示意性的具體實施方式，并非用以限定本發明的范圍。任何本領域的技術人員，在不脫離本發明的構思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應屬于本發明保護的范圍。