技術特征：

技術總結
一種基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置及標定方法，裝置有標定測量組件安裝在機器人末端法蘭上，標定球組件固定在機器人工作空間內，標定測量組件有連接底板，固定安裝在連接底板一端的三維力傳感器，通過螺栓固定安裝在三維力傳感器上端的測量球結構，連接底板的另一端形成有法蘭安裝結構；標定球組件有固定底座，固定安裝在固定底座上端的連接件，通過螺栓固定安裝在連接件上端且與測量球結構相對應的標定球結構。方法：安裝標定測量組件和標定球組件；多次操作工業機器人使標定測量組件和標定球組件接觸，記錄每一次的接觸力，根據記錄建立標定約束方程，求得工業機器人運動學參數誤差向量。本發明結構簡單、標定方法操作步驟簡單、標定精度高。

技術研發人員：王旭浩;張大衛;趙臣
受保護的技術使用者：天津大學
技術研發日：2017.05.20
技術公布日：2017.08.15