本發明屬于機器人技術領域，涉及一種視頻爬行機器人。

背景技術：

爬行機器人可以根據工作環境的不同，分為管外爬行機器人和管內爬行機器人。爬行機器人是移動機器人的一種，爬行機器人按仿生學角度來分，可分為：螳螂式爬行機器人、蜘蛛式爬行機器人、蛇形機器人、尺蠖式爬行機器人等；按驅動方式來分可分為：氣動爬行機器人、電動爬行機器人和液壓驅動爬行機器人等；按工作空間來分可分為：管道爬行機器人、壁面爬行機器人和球面爬行機器人等；按功能用途可分為：焊弧爬行機器人、檢測爬行機器人、清洗爬行機器人、提升爬行機器人、巡線爬行機器人和玩具爬行機器人；按行走方式可分為：輪式、履帶式、蠕動式等。根據不同的驅動方式和功能等可以設計多種不同的結構和用途的爬行機器人，如氣動管內檢測爬行機器人，電磁吸附多足爬行機器人、電驅動壁面焊弧爬行機器人等，每一種形式的爬行機器人都有各自的應用特點。

爬行機器人的作業環境大多是人工無法直接到達的位置，需要通過爬行機器人查看具體工況。

技術實現要素：

本發明為解決現有技術存在的問題，提出了一種視頻爬行機器人，通過遙控的方式將爬行機器人行走到指定位置，并控制其運動臂到達需要觀察具體工況的位置進行拍照及錄像等操作。

本發明的具體技術方案為：

一種視頻爬行機器人，包括控制箱主體、視頻爬行器本體、折疊式顯示器、電纜、輸入單元，電纜包括控制電纜、視頻電纜；輸入單元包括鼠標和控制手柄；輸入單元和折疊式顯示器分別與控制箱主體連接。為了防止電纜發生斷裂等意外情況，通常采用安全鋼絲與控制電纜、視頻電纜一起使用。

視頻爬行器本體采用兩段式設計，兩段分別為調整錄制部分和驅動支撐部分，通過二部分的設計，可以自適應曲面變化，保持平穩運行。爬行器本體外部安裝有不銹鋼外殼，保證爬行器本體的在工作環境的穩定性和完整性。

調整錄制部分包括視頻主體和三段式機械臂；視頻主體由高清變焦攝像頭和可調光源組成，三段式機械臂由大臂、小臂和搖臂組成。

驅動支撐部分包括驅動部分和支撐部分；驅動部分安裝有磁性輪，支撐部分安裝有支撐輪。兩個磁性輪，獨立驅動；一個支撐輪采用萬向輪。

三段式機械臂靠近大臂的頂端安裝視頻主體，可實現任意角度觀察。三段式機械臂靠近小臂的尾端與驅動部分的一端連接；驅動部分的另一端與支撐部分的一端連接，支撐部分的另一端與控制箱主體通過控制電纜連接；

所述的高清變焦攝像頭有4個并且相互獨立，每個攝像頭匹配一個可調光源，每個可調光源的強度調節范圍0～255；四個獨立攝像頭及可調光源，可實現多角度觀察工作面，360度無死角可視化操作。

所述的2個磁性輪，每個磁性輪的速度控制范圍是0～112.45mm/s。通過2個獨立驅動的磁性輪，可以使爬行器本體緊密貼合與工作面上，并可應用于任意角度側壁爬行。通過兩個獨立驅動的磁性輪及一個支撐的萬向輪，實現機器人原地轉向功能。

所述大臂的調節速度是25.16°/s，小臂的調節速度是32.74°/s，搖臂的調節速度是24.36°/s。

折疊式顯示器的使用，減少存儲空間，便于運輸。

本發明的有益效果是：

本發明的視頻爬行機器人，各個組成設備集成在控制箱主體內，便于保存，方便搬運。視頻爬行機器人可廣泛應用于各種工況，適用面廣，可以深入危險區域檢查?？梢杂行ПO控元器件工作狀況及磨損狀況，有利于及時更換維護，保證設備正常運行，減少設備故障率。

附圖說明

圖1是一種視頻爬行機器人系統示意圖。

圖2是一種視頻爬行機器人的俯視圖。

具體實施例

以下結合技術方案和附圖詳細敘述本發明的具體實施例。

如圖所示，本發明的一種視頻爬行機器人，包括控制箱主體1、爬行器本體2、折疊式顯示器3、連接電纜4、鼠標和控制手柄接口5。鼠標和控制手柄接口5和折疊式顯示器3均安裝在控制箱主體1內，通過連接電纜4與爬行器本體2連接并控制其動作。

視頻爬行器本體2包括視頻主體2-1、三段式機械臂2-2、驅動部分2-3和支撐部分2-4，其中，視頻主體2-1由高清變焦攝像頭2-1-1和可調光源2-1-2組成，三段式機械臂2-2由大臂2-2-1、小臂2-2-2和搖臂2-2-3組成，驅動部分2-3安裝有磁性輪2-3-1，支撐部分2-4安裝有支撐輪2-4-1，即萬向輪；該爬行器本體為不銹鋼外殼。

視頻爬行器本體前端安裝三個相互獨立的高清變焦攝像頭，每個攝像頭匹配一個可調光源，每個可調光源的強度調節范圍0～255；

大臂的尾端與驅動部分2-3的一端連接；驅動部分2-3的另一端與支撐部分2-4的一端連接，支撐部分2-4的另一端與控制箱主體1通過連接電纜4連接；

驅動部分2-3有二個獨立驅動的磁性輪，每個磁性輪的速度控制范圍是0～112.45mm/s。

技術特征：

技術總結
一種視頻爬行機器人，本體采用兩段式設計，二個部分為調整錄制部分和驅動支撐部分；調整錄制部分包括視頻主體和三段式機械臂；視頻主體由高清變焦攝像頭和可調光源組成，三段式機械臂由大臂、小臂和搖臂組成；驅動支撐部分包括驅動部分和支撐部分；驅動部分安裝有磁性輪，支撐部分安裝有支撐輪；三段式機械臂靠近大臂的頂端安裝視頻主體，可實現任意角度觀察。三段式機械臂靠近小臂的尾端與驅動部分的一端連接；驅動部分的另一端與支撐部分的一端連接，支撐部分的另一端與控制箱主體通過控制電纜連接。該視頻爬行機器人可廣泛應用于各種工況，有效監控元器件工作狀況及磨損狀況，有利于及時更換維護，保證設備正常運行，減少設備故障率。

技術研發人員：吳祎;賴明炬;吳福多;秦鵬;黎世鵬;焦奔奇
受保護的技術使用者：上海佳革智能科技有限公司
技術研發日：2017.07.19
技術公布日：2017.09.19