一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，尤其是能夠?qū)崿F(xiàn)抓取多種目標(biāo)和不規(guī)則物體功能。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人手爪是機器人系統(tǒng)的重要組成部分，相當(dāng)于人的兩只手，主要用于對工具或者工件進行握持和操作，承擔(dān)著重要的操作執(zhí)行功能。傳統(tǒng)工業(yè)機器人手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，并且抓取目標(biāo)單一化，隨著混線生產(chǎn)和共線生產(chǎn)的發(fā)展，需要機器人手爪能適用多種抓取目標(biāo)，此外，一些表面形狀不規(guī)則的工件也難以使用專門的夾具進行夾持。因此有必要對現(xiàn)有的機器人手爪進行改進，實現(xiàn)手爪的兼容性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取多種目標(biāo)和不規(guī)則物體的功能，滿足手爪的兼容性。
[0004]本實用新型為解決技術(shù)問題采用技術(shù)方案是:一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，包括安裝基座、支架、直線導(dǎo)軌、傳動絲杠、驅(qū)動電機以及活動夾板，其特征在于:所述活動夾板上安裝有陣列式彈性浮動彈桿，活動夾板通過導(dǎo)軌滑塊與直線導(dǎo)軌連接成為移動副，驅(qū)動電機通過傳動絲杠將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的直線運動，絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。
[0005]進一步的，安裝基座上帶有換槍盤或機器人機械臂末端輸出軸法蘭安裝板。
[0006]進一步的，支架采用矩形斷面鋁合金型材組成矩形框架結(jié)構(gòu)，支架上部與安裝基座相連接，下部平行布置固定兩條直線導(dǎo)軌。
[0007]進一步的，每條直線導(dǎo)軌上布置兩個導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊與活動夾板固定連接，活動夾板通過滑塊，在直線導(dǎo)軌上水平滑動。
[0008]進一步的，沿支架中心線上布置梯形左右旋傳動絲杠，兩個絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。
[0009]進一步的，梯形絲杠末端連接驅(qū)動電機，驅(qū)動電機為蝸輪蝸桿減速電機。
[0010]進一步的，活動夾板上陣列布置浮動彈桿，彈桿末端采用橡膠球頭結(jié)構(gòu)，另一端穿過彈簧，與活動夾板后端夾板蓋連接。
[0011]本實用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，夾爪具有自適應(yīng)能力，可以抓取多種目標(biāo)，尤其可用于抓取多種表面形狀不規(guī)則的工件物體，手爪的兼容性好。
【附圖說明】
[0012]圖I為本實用新型結(jié)構(gòu)的整體軸測圖。
[0013]圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)的活動夾板構(gòu)造圖（局部）。
[0014]圖中：1.安裝基座，2.支架，3.直線導(dǎo)軌，4.傳動絲杠，5.驅(qū)動電機，6.活動夾板，601.前端夾板，602.浮動彈桿，603.橡膠球頭，604.彈簧，605.后端夾板蓋。
[0015]以下通過【具體實施方式】，并結(jié)合附圖對本實用新型進一步說明。
【具體實施方式】
[0016]參見圖I，一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，包括安裝基座I、支架2、直線導(dǎo)軌3、傳動絲杠4、驅(qū)動電機5以及活動夾板6，活動夾板6上安裝有陣列式浮動彈桿602，活動夾板6通過導(dǎo)軌滑塊與直線導(dǎo)軌3連接成為移動副，驅(qū)動電機5通過傳動絲杠4將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的直線運動，絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。
[0017]如圖2所示，所述活動夾板，包括前端夾板601，浮動彈桿602，橡膠球頭603，彈簧604，后端夾板蓋605組成，浮動彈桿在前端夾板上呈陣列式分布。
[0018]本實用新型的具體工作過程如下：
[0019](I)驅(qū)動電機首先將兩個活動夾板6之間的距離調(diào)整至大于待抓取的物體的長度，也就是說，兩個活動夾板在向下移動的過程中不會碰到待抓取的物體；
[0020](2)然后整個機械臂運動至待抓取物體正上方，再將夾持手爪從待抓取的物體的正上方向下移動，當(dāng)活動夾板底部觸及物體放置面時，機械手停止向下移動；
[0021](3)驅(qū)動電機5反向轉(zhuǎn)動，通過傳動絲杠4轉(zhuǎn)化為兩片活動夾板6同時相向運動；
[0022](4)當(dāng)活動夾板6上陣列布置的浮動彈桿602隨夾板運動至與物體表面輪廓接觸時，浮動彈桿602會自動根據(jù)物體表面輪廓形狀，先與物體表面輪廓接觸到的浮動彈桿602在彈簧604作用下壓縮，并依靠彈簧604回彈作用力始終與物體表面輪廓接觸。根據(jù)不同的物體表面輪廓形狀，陣列式浮動彈桿上的彈簧604的變形程度不同，形成自適應(yīng)效果，從而與物體表面形成比較好的接觸，達到夾取不規(guī)則表面形狀物體的功能，同時，活動夾板6浮動彈桿602還可以成為物體的橫向支撐，起到防掉落的功能，浮動彈桿602末端采用橡膠球頭603，增大摩擦力的同時，也減少對物體表面的損傷。
【主權(quán)項】
1.一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，包括安裝基座、支架、直線導(dǎo)軌、傳動絲杠、驅(qū)動電機以及活動夾板，其特征在于:所述活動夾板上安裝有陣列式浮動彈桿，活動夾板通過導(dǎo)軌滑塊與直線導(dǎo)軌連接成為移動副，驅(qū)動電機通過傳動絲杠將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的直線運動，絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:安裝基座上帶有換槍盤或機器人機械臂末端輸出軸法蘭安裝板。3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:支架采用矩形斷面鋁合金型材組成矩形框架結(jié)構(gòu)，支架上部與安裝基座相連接，下部平行布置固定兩條直線導(dǎo)軌。4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:每條直線導(dǎo)軌上布置兩個導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊與活動夾板固定連接，活動夾板通過滑塊，在直線導(dǎo)軌上水平滑動。5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:沿支架中心線上布置梯形左右旋傳動絲杠，兩個絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:梯形絲杠末端連接驅(qū)動電機，驅(qū)動電機為蝸輪蝸桿減速電機。7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的新型自適應(yīng)機械夾持手爪，其特征在于:活動夾板上陣列布置浮動彈桿，彈桿末端采用橡膠球頭結(jié)構(gòu)，另一端穿過彈簧，與活動夾板后端夾板蓋連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型自適應(yīng)機械夾持手爪，尤其是能夠?qū)崿F(xiàn)抓取多種目標(biāo)和不規(guī)則物體的功能，由安裝基座、支架、直線導(dǎo)軌、傳動絲杠、驅(qū)動電機以及活動夾板組成，活動夾板上安裝有陣列式浮動彈桿，活動夾板通過導(dǎo)軌滑塊與直線導(dǎo)軌連接成為移動副，驅(qū)動電機通過傳動絲杠將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的直線運動，絲杠螺母通過絲杠螺母座與活動夾板連接。利用夾板上陣列式浮動彈桿的自適應(yīng)特性，實現(xiàn)抓取功能，本手爪結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，夾爪具有自適應(yīng)能力，可以抓取多種目標(biāo)，尤其可用于抓取多種表面形狀不規(guī)則的工件物體，手爪的兼容性好。
【IPC分類】B25J9/12, B25J15/12
【公開號】CN205148345
【申請?zhí)枴緾N201520990238
【發(fā)明人】陳廣慶, 紀(jì)德恒, 王明鵬, 王峰, 張萌萌, 張丹丹
【申請人】山東科技大學(xué)
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月3日