工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)包括：機床(30)，機床(30)上形成用于放置待加工工件(10)的第一放料位置以及放置加工后工件的第一取料位置；輸送裝置(40)，位于機床(30)的一側(cè)，輸送裝置(40)上形成用于放置加工后工件的第二放料位置；工業(yè)機器人(50)，包括取料夾爪(51)和與取料夾爪(51)配合的驅(qū)動機構(gòu)(52)，取料夾爪(51)在驅(qū)動機構(gòu)(52)的驅(qū)動下在第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。本實用新型的技術(shù)方案有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中在數(shù)控機床上人工搬運工件時操作人員的勞動強度過大的問題。
【專利說明】工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及自動化設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體而言，涉及一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，數(shù)控機床是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動化機床，通過程序控制系 統(tǒng)控制數(shù)控機床對待加工工件進行加工。數(shù)控機床具有精度高、剛性大以及生產(chǎn)率高的優(yōu) 點，加工后工件具有加工精度高和加工質(zhì)量好的優(yōu)點。一般情況下，機床對工件進行加工 時，需要人工將工件搬運至機床上，加工后，還需要人工將加工后的工件搬運下來。這樣，在 搬運工件時，操作人員的勞動強度比較大，還可能由于誤操作造成操作人員的不安全。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型旨在提供一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在數(shù)控機床上 人工搬運工件時操作人員的勞動強度過大的問題。
[0004] 為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，包括：機床，機 床上形成用于放置待加工工件的第一放料位置以及放置加工后工件的第一取料位置；輸送 裝置，位于機床的一側(cè)，輸送裝置上形成用于放置加工后工件的第二放料位置；工業(yè)機器 人，包括取料夾爪和與取料夾爪配合的驅(qū)動機構(gòu)，取料夾爪在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下在第一放 料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。
[0005] 進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括用于放置待加工工件的工件放置部，工件 放置部上形成第二取料位置。
[0006] 進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括圍欄和用于檢測工業(yè)機器人的工作范圍內(nèi) 是否有物體進入的安全光幕，圍欄設(shè)置在工業(yè)機器人和機床的周向外側(cè)，圍欄具有進出口 以及避讓輸送裝置的缺口，安全光幕設(shè)置在進出口處。
[0007] 進一步地，進出口和輸送裝置分別位于機床的相對的兩側(cè)。
[0008] 進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括主控制器，主控制器與機床、驅(qū)動機構(gòu)和安 全光幕均電連接。
[0009] 進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括觸摸屏、警示燈和按鈕盒，觸摸屏、警示燈 和按鈕盒均設(shè)置在進出口處，觸摸屏、警示燈和按鈕盒與主控制器均電連接。
[0010] 進一步地，輸送裝置包括相互獨立控制的第一輸送線、第二輸送線和第三輸送線， 第一輸送線上設(shè)置有第一傳感器，第二輸送線上設(shè)置有第二傳感器，第三輸送線上設(shè)置有 第三傳感器，主控制器與第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器均電連接。
[0011] 進一步地，工件放置部包括：多個放置位置，放置位置對應放置有一個待加工工 件；多個第四傳感器，多個第四傳感器與多個放置位置一一對應地設(shè)置，多個第四傳感器均 與主控制器電連接。
[0012] 進一步地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括檢測位于輸送裝置上的加工后工件是否合 格的視覺檢測系統(tǒng)，視覺檢測系統(tǒng)位于輸送裝置的一側(cè)。
[0013] 進一步地，視覺檢測系統(tǒng)包括顯示器、分控制器和攝像部，分控制器與顯示器以及 攝像部均電連接，分控制器與主控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。
[0014] 應用本實用新型的技術(shù)方案，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)包括機床、輸送裝置和工業(yè)機 器人，工業(yè)機器人包括取料夾爪和與取料夾爪配合的驅(qū)動機構(gòu)。當需要對待加工工件進行 加工時，在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下，取料夾爪動作并抓取待加工工件，將待加工工件移動至機床 上的第一放料位置。待加工工件位于第一放料位置后，機床對待加工工件進行加工處理。加 工處理后，得到加工后工件，加工后工件位于第一取料位置。驅(qū)動機構(gòu)控制取料夾爪抓取位 于第一取料位置的加工后工件，然后將加工后工件移動至輸送裝置上的第二放料位置，由 輸送裝置將加工后工件輸送到下游工位。上述待加工工件和加工后工件的搬運都是通過工 業(yè)機器人完成的，這樣就不需要操作人員進行搬運，有效地減少了操作人員的勞動強度。同 時，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)集成了工業(yè)機器人和機床，還可以使實訓人員同時學習工業(yè)機器 人的操作過程以及機床的加工過程，實訓內(nèi)容豐富，便于有目的的學習，對教學和實訓帶來 了極大的方便。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用 新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。 在附圖中：
[0016] 圖1示出了根據(jù)本實用新型的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖2示出了圖1的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的俯視示意圖；
[0018] 圖3示出了圖1的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的工業(yè)機器人的主視示意圖；
[0019] 圖4示出了圖3的工業(yè)機器人的俯視示意圖；
[0020] 圖5示出了圖4的工業(yè)機器人的A處放大示意圖；
[0021] 圖6示出了圖1的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的工件放置部以及工件的立體結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0022] 圖7示出了圖6的工件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖8示出了圖6的工件的主視示意圖；
[0024] 圖9示出了放置在圖6的工件放置部上的第二托盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025] 圖10示出了放置在圖1的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的輸送裝置上的第一托盤的立體 結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0026] 圖11示出了圖10的第一托盤的俯視示意圖。
[0027] 上述附圖包括以下附圖標記：
[0028] 10、待加工工件；20、工件放置部；21、第二托盤；30、機床；40、輸送裝置；41、第一 輸送線；42、第二輸送線；43、第三輸送線；44、第一托盤；50、工業(yè)機器人；51、取料夾爪； 52、驅(qū)動機構(gòu)；60、主控制器；70、圍欄。

【具體實施方式】
[0029] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0030] 如圖1、圖4和圖7所示，本實施例的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)包括：機床30、輸送裝置 40和工業(yè)機器人50,機床30上形成用于放置待加工工件10的第一放料位置以及放置加工 后工件的第一取料位置，輸送裝置40位于機床30的一側(cè)，輸送裝置40上形成用于放置加 工后工件的第二放料位置，工業(yè)機器人50包括取料夾爪51和與取料夾爪51配合的驅(qū)動機 構(gòu)52,取料夾爪51在驅(qū)動機構(gòu)52的驅(qū)動下在第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位 置之間移動。
[0031] 應用本實施例的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)包括機床30、輸送裝 置40和工業(yè)機器人50,工業(yè)機器人50包括取料夾爪51和與取料夾爪51配合的驅(qū)動機構(gòu) 52。當需要對待加工工件10進行加工時，在驅(qū)動機構(gòu)52的驅(qū)動下，取料夾爪51動作并抓 取待加工工件10,將待加工工件10移動至機床30上的第一放料位置。待加工工件10位于 第一放料位置后，機床30對待加工工件10進行加工處理。加工處理后，得到加工后工件， 加工后工件位于第一取料位置。驅(qū)動機構(gòu)52控制取料夾爪51抓取位于第一取料位置的加 工后工件，然后將加工后工件移動至輸送裝置40上的第二放料位置，有輸送裝置40將加工 后工件樹松至下游工位。上述待加工工件10和加工后工件的搬運都是通過工業(yè)機器人50 完成的，這樣就不需要操作人員進行搬運，有效地減少了操作人員的勞動強度。同時，工業(yè) 機器人實訓系統(tǒng)集成了工業(yè)機器人50和機床30,還可以使實訓人員同時學習工業(yè)機器人 50的操作過程以及機床30的加工過程，實訓內(nèi)容豐富，便于有目的的學習，對的教學和實 訓帶來了極大的方便。
[0032] 在本實施例中，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括用于放置待加工工件10的工件放置 部20,工件放置部20上形成第二取料位置。待加工工件10放置在工件放置部20上，工件 放置部20用于存儲待加工工件10,實際操作時，由工業(yè)機器人將待加工工件10從第二取料 位置移至第一放料位置。
[0033] 在本實施例中，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括圍欄70和用于檢測工業(yè)機器人50的 工作范圍內(nèi)是否有物體進入的安全光幕，圍欄70設(shè)置在工業(yè)機器人50和機床30的周向外 偵牝圍欄70具有進出口以及避讓輸送裝置40的缺口，安全光幕設(shè)置在進出口處。圍欄70可 以有效地防止操作人員進入到工業(yè)機器人50的工作范圍內(nèi)，保證操作人員的人身安全。為 了有效地保證操作人員的人身安全，安全光幕設(shè)置在進出口處。當安全光幕檢測有操作人 員進入圍欄70的進出口時，安全光幕發(fā)出檢測的信號控制驅(qū)動機構(gòu)52立即暫停運動。優(yōu) 選地，進出口和輸送裝置40分別位于機床30的相對的兩側(cè)。當然，進出口的位置設(shè)置并不 限于上述設(shè)置位置，只要設(shè)置有進出口即可。
[0034] 在本實施例中，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括主控制器60,主控制器60與機床30、 驅(qū)動機構(gòu)52和安全光幕均電連接。機床30和工業(yè)機器人50的聯(lián)動協(xié)調(diào)工作通過通訊方 式或者硬接線的方式連接到主控制器60上實現(xiàn)兩者的數(shù)據(jù)交換。主控制器60控制機床30 對待加工工件進行加工。主控制器60控制驅(qū)動機構(gòu)52動作，進而驅(qū)動取料夾爪51在第二 取料位置、第一放料位置、第一取料位置以及第二放料位置之間移動。工業(yè)機器人在搬運待 加工工件或加工后工件的過程中，當安全光幕檢測有操作人員進入圍欄70的進出口時，安 全光幕將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制器60控制驅(qū)動機構(gòu)52立即暫停運動，即工 業(yè)機器人立即暫停搬運。這樣可以有效防止因工業(yè)機器人動作傷害到操作人員的情況，有 效地保護操作人員的人身安全。優(yōu)選地，主控制器60為PLC程序控制柜，機床30為數(shù)控機 床。PLC程序控制柜包括斷路器、PLC、安全控制器（G9SP)、開關(guān)電源、保險絲、接線端子、中 間繼電器和變壓器。安全光幕與安全控制器配合使用。
[0035] 在本實施例中，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括觸摸屏、警示燈和按鈕盒，觸摸屏、警 示燈和按鈕盒均設(shè)置在進出口處，觸摸屏、警示燈和按鈕盒與主控制器60均電連接。警示 燈用于指示設(shè)備就緒、復位、運行、故障等狀態(tài)信息。復位、急停以及啟停的命令在按鈕盒上 進行操作。警示燈包括黃色警示燈、綠色警示燈和紅色警示燈。優(yōu)選地，安全光幕、警示燈、 按鈕盒、觸摸屏均設(shè)置在圍欄70上。
[0036] 如圖2所示，在本實施例中，輸送裝置40包括相互獨立控制的第一輸送線41、第二 輸送線42和第三輸送線43,第一輸送線41上設(shè)置有第一傳感器，第二輸送線42上設(shè)置有 第二傳感器，第三輸送線43上設(shè)置有第三傳感器，主控制器60與第一傳感器、第二傳感器 和第三傳感器均電連接。第一輸送線41上設(shè)置有滾筒和直流減速電機，第二輸送線42上 設(shè)置有傳送帶、伺服電機、伺服驅(qū)動器、端子箱和第一阻擋部，第三輸送線43上設(shè)置有分離 器和第二阻擋部。優(yōu)選地，第一阻擋部和第二阻擋部均為電磁鐵。如圖10和圖11所示，輸 送裝置40還包括第一托盤44,輸送加工后工件時，先將第一托盤44放置在第一輸送線41 上。第一傳感器可以檢測第一輸送線41上是否有第一托盤44,第二傳感器可以檢測第一托 盤44是否位于第二放料位置，第三傳感器可以檢測位于第三輸送線43上的視覺檢測位置 是否有第一托盤44。輸送裝置40對加工后工件進行輸送，將加工后工件輸送到不同的位置 以便對加工后工件進行加工處理（例如視覺檢測系統(tǒng)）。
[0037] 如圖6和圖8所示，在本實施例中，工件放置部20包括多個放置位置和多個第四 傳感器，放置位置對應放置有一個待加工工件10,多個第四傳感器與多個放置位置一一對 應地設(shè)置，多個第四傳感器均與主控制器60電連接。如圖9所示，工件放置部20還包括多 個第二托盤21，第二托盤21上形成放置位置，第四傳感器可以檢測與第四傳感器對應設(shè)置 的第二托盤21上是否放置有待加工工件。當?shù)谒膫鞲衅鳈z測在第二托盤21上有待加工工 件時，第四傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60，主控制器60可以控制取料夾爪51取在 第二托盤21上的待加工工件。優(yōu)選地，多個放置位置的個數(shù)為八個，將八個放置位置設(shè)置 成兩行四列。當然，多個放置位置的個數(shù)并非限于此。工件放置部20還包括支架，第二托 盤21和第四傳感器均設(shè)置在支架上，支架呈框架結(jié)構(gòu)。工件放置部20結(jié)構(gòu)簡單緊湊、體積 小、價格便宜，第二托盤21可靈活更換，可根據(jù)存儲待加工工件情況更換不同形狀的托盤。
[0038] 在本實施例中，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)還包括檢測位于輸送裝置40上的加工后工 件是否合格的視覺檢測系統(tǒng)，視覺檢測系統(tǒng)位于輸送裝置40的一側(cè)。優(yōu)選地，視覺檢測系 統(tǒng)位于第三輸送線43的一側(cè)。視覺檢測系統(tǒng)可以檢測位于輸送裝置40上的加工后工件是 否合格，當加工后工件合格時，第三輸送線43將合格的加工后工件輸送至下游工位，當加 工后工件不合格時，可以通過工業(yè)機器人50將不合格的加工后工件移動至存放不合格的 加工后工件的廢料箱中。
[0039] 在本實施例中，視覺檢測系統(tǒng)包括顯示器、分控制器和攝像部，分控制器與顯示器 以及攝像部均電連接，分控制器與主控制器60通過工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。視覺檢測系統(tǒng) 還包括電源、線纜和安裝部，安裝部用于安裝顯示器、分控制器、攝像部、電源、LED光源和線 纜。優(yōu)選地，分控制器為可編程控制器，攝像部為相機，安裝部包括桌子和安裝支架，電源包 括光源電源和開關(guān)電源，開關(guān)電源給可編程控制器進行供電。更優(yōu)選地，視覺檢測系統(tǒng)為歐 姆龍視覺系統(tǒng)，分控制器為歐龍視覺可編程控制器，攝像部為歐姆龍彩色相機，開關(guān)電源為 24V開關(guān)電源，線纜為歐姆龍相機線纜。
[0040] 如圖3和圖5所示，在本實施例中，工業(yè)機器人50為安川MH6機器人。安川MH6 機器人不僅可以用于搬運，還可以用于弧焊。安川MH6機器人包括Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人、 DX100控制柜以及DX100示教編程器，驅(qū)動機構(gòu)52和取料夾爪51為Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人。 DX100示教編程器具有操控、示教和編程等功能。根據(jù)搬運要求，在Μ0Τ0ΜΑΝ MH6機器人安 裝有電磁閥和氣爪。
[0041] 工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的設(shè)備的啟動、停止、復位以及急停命令均來自按鈕盒。
[0042] 工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的工作過程如下：
[0043] 設(shè)備啟動前，確定輸送裝置40上沒有第一托盤和加工后工件，取料夾爪51和機床 30的卡盤上均沒有待加工工件或加工后工件。
[0044] 設(shè)備啟動前需要滿足如下條件：工業(yè)機器人50選擇遠程模式、工業(yè)機器人50在 作業(yè)原點、工業(yè)機器人50伺服已接通、無工業(yè)機器人50報警錯誤、無工業(yè)機器人50電池報 警、無急停標志、運行急停記憶、無運行標志（停止中）、安全光幕沒有動作、第一傳感器沒 有檢測到第一托盤44、第二傳感器器沒有檢測到第一托盤44、第三傳感器沒有檢測到第一 托盤44、工件放置部20有待加工工件10、機床30就緒、無故障。滿足上述條件時，黃燈常 亮，否則黃燈熄滅。沒有滿足要求時需要按復位按鈕進行復位，復位時黃燈警示燈以2HZ閃 爍。
[0045] 設(shè)備就緒中，按啟停按鈕，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)運行，綠燈警示燈亮、工業(yè)機器人 50程序啟動。運行時，需要人工把第一托盤44托盤放到第一輸送線41的傳送開始位置，當 第一傳感器檢測有第一托盤44時，第一傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制器 60控制延時啟動直流減速電機和伺服電機。伺服電機和直流減速電機啟動后，滾筒將第一 托盤44從第一輸送線41上輸送到第二輸送線42上，然后傳送帶將第一托盤44輸送到第 二放料位置。當?shù)谝煌斜P44運動至當?shù)诙帕衔恢脮r，第二傳感器檢測到第一托盤44以 及第一托盤44被第二輸送線42上的電磁鐵阻擋住。第二傳感器將檢測的信號傳遞給主控 制器60，主控制器60控制延時停止伺服電機和直流減速電機。伺服電機和直流減速電機停 止后，主控制器60控制機床30打開機床30的安全門，主控制器60再控制驅(qū)動機構(gòu)52驅(qū) 動取料夾爪51將工件放置部20上的待加工工件從第二取料位置搬運到機床30的加工平 臺上的第一放料位置。待加工工件位于第一放料位置后，主控制器60控制機床30安全門 關(guān)閉，機床30的夾緊卡盤進行夾緊，夾緊后機床30對待加工工件進行加工處理。加工后， 主控制器60控制驅(qū)動機構(gòu)52驅(qū)動取料夾爪51將加工后工件從第一取料位置移至第二放 料位置，即將加工后工件放置在第一托盤44上。加工后工件位于第二放料位置后，第二輸 送線42上的電磁鐵得電，傳送帶延時啟動伺服電機。第一托盤44離開第二放料位置，第二 輸送線42上的電磁鐵復位。伺服電機啟動后，將加工后工件和第一托盤44輸送至第三輸 送線43上。當?shù)谌齻鞲衅鳈z測到位于第三輸送線43上的視覺檢測位置有第一托盤44時， 被第三輸送線43上的電磁鐵阻擋住，第三傳感器將檢測的信號傳遞給主控制器60,主控制 器60控制延時停止伺服電機。伺服電機停止后，視覺檢測系統(tǒng)延時拍照（檢測加工后工件 的內(nèi)徑），拍照完成，第三輸送線43上的電磁鐵得電，主控制器60控制延時啟動伺服電機， 等第一托盤44離開后，第三輸送線43上的電磁鐵復位。
[0046] 在本實施例中，將工件放置部20上的多個放置位置進行編號，取料夾爪51抓取待 加工工件時按照編號的編排順序進行抓取，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)自動識別放置位置是否有 待加工工件，當其中一個放置位置沒有待加工工件時，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)自動從另一個 放置位置抓取待加工工件。
[0047] 在工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的運行過程中，急停按鈕一旦動作，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng) 立即停止，急停按鈕復位后，還需要按復位按鈕進行復位。復位操作可以采用自動復位，但 是，自動復位比較困難，也不安全。從安全角度考慮，采用手動復位操作，工業(yè)機器人50通 過示教編程器手動復位到工作原點，機床30要在機床操作盒上進行手動復位。
[0048] 如果工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)存在故障，紅色警示燈將常亮。工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)故 障包括：傳送帶故障、伺服電機故障、工業(yè)機器人50報警錯誤、工業(yè)機器人50電池報警、第 二輸送線42上的電磁鐵得電超時報警、第三輸送線43上的電磁鐵得電超時報警、機床30 報警、機床30的安全門開關(guān)超時報警、急停中、安全光幕動作和通訊故障。
[0049] 工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的人機界面的實訓內(nèi)容包括：就緒指示、運行指示、故障指 示、啟動按鈕、停止按鈕、復位按鈕、機床30旁路旋鈕、安全光幕旁路旋鈕、滾動條顯示報警 內(nèi)容、各種就緒條件的指示以及下游工位的就緒條件的指示。人機界面是指觸摸屏上的畫 面、狀態(tài)和按鈕等。
[0050] 而本實施例的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)不僅集成了數(shù)控加工和工業(yè)機器人，而且還集 成了視覺、伺服、PLC技術(shù)、工業(yè)以以太網(wǎng)、觸摸屏、倉儲管理等技術(shù)，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)既 有實際產(chǎn)生的功能，又有模擬加工的功能。在實際教學中，主要以模擬加工為主，有效地避 免實訓過程中的材料損耗、環(huán)境污染。這樣給中高職學生的教學和實訓帶來了極大的方便。 工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)可以完成如下實訓內(nèi)容：數(shù)控PLC和加工程序的編程和維護實訓、工 業(yè)機器人各種模式的操作、機器人示教、編程、工業(yè)機器人的倉儲搬運、PLC編程技術(shù)、伺服 拖動技術(shù)、以太網(wǎng)通訊技術(shù)以及圖紙的測繪和系統(tǒng)設(shè)計。優(yōu)選地，工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)的實 訓內(nèi)容包括：工業(yè)機器人50實訓項目和伺服實訓項目。工業(yè)機器人50包括工業(yè)機器人50 單軸操作、直角坐標操作、工具坐標操作、工業(yè)機器人50工具坐標設(shè)定、工業(yè)機器人50原點 設(shè)定、工業(yè)機器人50直線示教內(nèi)容、工業(yè)機器人50圓弧示教內(nèi)容、工業(yè)機器人50曲線示教 內(nèi)容、工業(yè)機器人50編程以及工業(yè)機器人50安全保護區(qū)域設(shè)置。伺服實訓項目包括伺服 參數(shù)設(shè)置、伺服自動整定、伺服通訊控、伺服定位控制、伺服速度控制、伺服轉(zhuǎn)矩控制、觸摸 屏組態(tài)技術(shù)、PLC通訊、視覺檢測系統(tǒng)通訊、伺服通訊以及觸摸屏通訊。
[0051] 以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本 領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則 之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，包括： 機床（30)，所述機床（30)上形成用于放置待加工工件（10)的第一放料位置以及放置 加工后工件的第一取料位置； 輸送裝置（40)，位于所述機床（30)的一側(cè)，所述輸送裝置（40)上形成用于放置所述加 工后工件的第二放料位置； 工業(yè)機器人（50)，包括取料夾爪（51)和與所述取料夾爪（51)配合的驅(qū)動機構(gòu)（52)， 所述取料夾爪（51)在所述驅(qū)動機構(gòu)（52)的驅(qū)動下在所述第一放料位置、所述第一取料位 置以及所述第二放料位置之間移動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于放置所述待 加工工件（10)的工件放置部（20)，所述工件放置部（20)上形成第二取料位置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，還包括圍欄（70)和用于 檢測所述工業(yè)機器人（50)的工作范圍內(nèi)是否有物體進入的安全光幕，所述圍欄（70)設(shè)置 在所述工業(yè)機器人（50)和所述機床（30)的周向外側(cè)，所述圍欄（70)具有進出口以及避讓 所述輸送裝置（40)的缺口，所述安全光幕設(shè)置在所述進出口處。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，所述進出口和所述輸送 裝置（40)分別位于所述機床（30)的相對的兩側(cè)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，還包括主控制器（60)，所 述主控制器￠0)與所述機床（30)、所述驅(qū)動機構(gòu)（52)和所述安全光幕均電連接。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，還包括觸摸屏、警示燈和 按鈕盒，所述觸摸屏、所述警示燈和所述按鈕盒均設(shè)置在所述進出口處，所述觸摸屏、所述 警示燈和所述按鈕盒與所述主控制器（60)均電連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送裝置（40)包括 相互獨立控制的第一輸送線（41)、第二輸送線（42)和第三輸送線（43)，所述第一輸送線 (41)上設(shè)置有第一傳感器，所述第二輸送線（42)上設(shè)置有第二傳感器，所述第三輸送線 (43)上設(shè)置有第三傳感器，所述主控制器（60)與所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述 第三傳感器均電連接。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，所述工件放置部（20)包 括： 多個放置位置，所述放置位置對應放置有一個所述待加工工件（10); 多個第四傳感器，所述多個第四傳感器與所述多個放置位置一一對應地設(shè)置，所述多 個第四傳感器均與所述主控制器￠0)電連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，還包括檢測位于所述輸 送裝置（40)上的所述加工后工件是否合格的視覺檢測系統(tǒng)，所述視覺檢測系統(tǒng)位于所述 輸送裝置（40)的一側(cè)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺檢測系統(tǒng)包括 顯示器、分控制器和攝像部，所述分控制器與顯示器以及攝像部均電連接，所述分控制器與 所述主控制器（60)通過工業(yè)以太網(wǎng)通訊連接。
【文檔編號】G09B25/02GK203895041SQ201420296469
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年6月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月5日
【發(fā)明者】陳小艷, 周斌, 趙文兵, 耿永剛, 徐鑫奇 申請人:浙江亞龍教育裝備股份有限公司