本發明涉及機動車駕駛管理部門的道路駕駛技能考試系統技術領域，具體為一種自動檢測駕駛人觀察狀態的方法。

背景技術：

根據公安部《機動車駕駛證申領和使用規定》的最新要求，在機動車駕駛證申領過程中，申請人必須通過道路交通安全法律、法規和相關知識考試科目(簡稱“科目一”)、場地駕駛技能考試科目(簡稱“科目二”)、道路駕駛技能和安全文明駕駛常識考試科目(簡稱“科目三”)三個科目的考試。規定中對每個科目的考試評判要求做了明確說明。

在道路駕駛技能(科目三)考試科目中，對申請人在駕駛程中是否能適時地觀察后視鏡和左右方交通情況做了重點考核要求，分別有：

(1)視線離開行駛方向超過2秒的，不合格；

(2)起步前，未觀察內、外后視鏡，未側頭觀察后方交通情況的，不合格；

(3)直線行駛時，不適時通過內、外后視鏡觀察后方交通情況的，扣10分；

(4)變更車道前，未通過內、外后視鏡觀察后方道路交通情況的，不合格；

(5)停車前，不通過內、外后視鏡觀察后方和右側交通情況的，不合格；

(6)停車后，在車內開門前不側頭觀察側后方和左側交通情況的，不合格；

(7)路口直行、路口左轉、路口右轉時，不觀察左、右方交通情況，轉彎通過路口時，未觀察側前方交通情況的，不合格；

(8)通過人行橫道、學校區域、公交站臺時，不觀察左、右方交通情況的，不合格；

(9)超車時，未側頭觀察被超越車輛動態的，不合格；

(10)掉頭時，不能正確觀察交通情況選擇掉頭時機的，不合格。

這些考試項目都要求對駕駛人的觀察狀態進行實時檢測，并根據考試評判規則自動給出駕駛人的考試成績。

目前國內在用的科目三考試系統對這些考核要求或者采用由考試員人工評判、或者采用計算機視頻圖像處理技術來完成。采用由考試員人工評判的方法，在警力不足的情況下(國內很多科目三考場只配備1至2名考試員)，這些考核要求基本被忽略，造成考試難度降低，達不到篩選合格駕駛員的目的。采用計算機視頻圖像處理技術來檢測駕駛人觀察狀態的方法，是利用攝像機實時采集駕駛人的面部視頻流，并送入計算機處理，計算機通過對輸入的視頻圖像處理，確定駕駛人的面部(或眼睛)特征，進而確定駕駛人的視線方向，也即確定駕駛人的觀察狀態；這種方法受外界光線變化影響大，容易產生誤判，導致檢測準確度不高，難于在實際考試中真正使用。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種自動檢測駕駛人觀察狀態的方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自動檢測駕駛人觀察狀態的方法，其特征在于其包括該自動檢測駕駛人觀察狀態的方法包括駕駛人和機動車的空間姿態檢測、駕駛人相對于機動車的運動姿態檢測和駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判；其中：

駕駛人和機動車的空間姿態檢測中駕駛人、機動車在實際空間中的姿態用三維立體坐標系進行描述，采用東北天坐標系來描述駕駛人和機動車在空間中的姿態、以及駕駛人相對于機動車的觀察姿態，該坐標系以指向正東方的坐標軸為x軸，以指向正北方的坐標軸為y軸，以垂直向上的坐標軸為z軸；在駕駛人、機動車姿態發生繞x軸偏轉時，其偏轉角稱為俯仰角，用α表示；繞y軸偏轉時，其偏轉角稱為橫滾角，用β表示；繞z軸偏轉時，其偏轉角稱為偏航角，用γ表示，采用分別安裝在駕駛人頭部和機動車車上的三軸陀螺儀來實時檢測的機動車空間姿態αc、βc、γc、和駕駛人的空間姿態αd、βd、γd，安裝在駕駛人頭部的三軸陀螺儀的y軸指向駕駛人視線正前方，z軸垂直向上，而安裝在機動車車上的三軸陀螺儀固定在駕駛室頂部且y軸與機動車前后車身方向保持平行，并指向機動車行駛正前方，z軸垂直向上；

由此獲得駕駛人相對于機動車的運動姿態，其中：

△αd＝αd-αc；

△βd＝βd-βc；

△γd＝γd-γc；

由于α、β、γ分別表示駕駛人、機動車繞x軸偏轉的俯仰角、繞y軸偏轉的橫滾角和繞z軸偏轉的偏航角，所以△αd表示駕駛人與機動車在x軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的抬頭或低頭運動，△αd為正表示抬頭，為負表示低頭，等于零表示與機動車行駛方向保持一致；△βd表示駕駛人與機動車在y軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的歪頭運動，△βd為正表示向右歪頭，為負表示向左歪頭，等于零表示頭部與機動車行駛方向保持垂直，即正常駕駛姿勢；△γd表示駕駛人與機動車在z軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的頭部偏轉運動，△γd為正表示頭部向左偏轉，觀察視線指向機動車左邊，為負表示頭部向右偏轉，觀察視線指向機動車右邊，等于零表示頭部視線方向與機動車行駛方向保持一致，即指向正前方。

在上述技術方案的基礎上，進一步包括如下附屬技術方案：

優選地，所述三軸陀螺儀采用jy901傾角儀，其核心為運動處理傳感器mpu6050；mpu6050是一種集成了一個嵌入式3軸mems陀螺儀、一個3軸mems加速度計和一個數字運動處理器的片上系統，可以實時檢測運動物體的三維加速度、三維角速度、三維角度等參數，其三維加速度、三維角速度、三維角度的檢測精度分別達到0.01g、0.05°/s和0.01°；jy901傾角儀采集數據輸出及與上位機的通訊采用串口rs232模式。

優選地，在實際采集駕駛人觀察狀態之前，把一片jy901傾角儀水平安裝在機動車車身上，保持其上mpu6050的y軸與機動車前后車身保持平行并指向機動車行駛前方；把一片jy901傾角儀鑲嵌在織帶上，考試時該織帶戴在駕駛人頭上，使織帶上的jy901傾角儀與地面保持平行，其上mpu6050的y軸方向與駕駛人視線方向保持一致；采用一個串口服務器eth002把二片jy901傾角儀連接到駕駛人車載考試系統，該串口服務器eth002把二路串口rs232數據與以太網口數據進行雙向互傳，把二片jy901傾角儀通過串口連接線分別連接到eth002的串口，把串口服務器eth002通過網線連接到車載考試系統的交換機，實現考試系統工控機與二片jy901傾角儀的數據通信。

優選地，駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判的具體步驟如下：

步驟一、對二片jy901傾角儀的二片工作狀態進行設置；設置回傳數據為三維角度值，jy901傾角儀回傳基于東北天坐標系的角度值回傳，即只回傳采集的俯仰角、橫滾角和偏航角；設置jy901傾角儀rs232串口通信速率為9600bps；設置回傳數據的刷新率為10hz，即對駕駛人、機動車的空間姿態每隔100ms采樣1次，滿足采樣實時性要求；設置jy901傾角儀的x軸、y軸和z軸的角速度零偏值為零；

步驟二、正式考試前，車載考試系統發出語音提示，提醒駕駛人保持正確坐姿，眼睛平視前方，此時車載工控機從機動車jy901傾角儀讀取機動車的空間姿態為αc0、βc0、γc0，從駕駛人頭戴jy901傾角儀讀取駕駛人頭部的空間姿態為αd0、βd0、γd0，計算：

△αd0＝αd0-αc0，

△γd0＝γd0-γc0，

△αd0、△γd0作為駕駛人個性化觀察姿態值；

步驟三、開始考試后，工控機每間隔100毫秒分別從機動車jy901傾角儀讀取1次機動車的空間姿態αc、βc、γc，以及從駕駛人頭戴jy901傾角儀讀取駕駛人頭部的空間姿態αd、βd、γd；

步驟四、對機動車空間姿態的俯仰角αc、偏航角γc和駕駛人頭部空間姿態的俯仰角αd、偏航角γd進行條件滑窗濾波，消除檢測過程中的干擾和噪聲，滑窗的數據個數值n＝8，得到第i次檢測時機動車空間姿態值αci、γci和駕駛人頭部空間姿態值αdi、γdi。

步驟五，考慮駕駛人個性化觀察姿態值，計算：

△αdi＝αdi-αci-△αd0，

△γdi＝γdi-γci-△γd0，

△αdi、△γdi為考慮駕駛人個性化觀察姿態后相對于考車的觀察狀態，也即駕駛人的實際觀察狀態；

步驟六、歸一化駕駛人的觀察狀態：

△αdi<-15°，駕駛人低頭，觀察視線向下，指向機動車儀表板或其以下；

-15°≤△αdi≤15°，駕駛人觀察視線居中，為正常駕駛狀態；

△αdi>15°，駕駛人抬頭，觀察視線向上，指向機動車車頂；

△γdi<-60°，駕駛人向右偏頭，視線向右，觀察機動車右邊交通狀況；

-60°≤△γdi≤45°，駕駛人觀察視線向前，與機動車行駛方向一致，觀察機動車前方交通狀況；

△γdi>45°，駕駛人向左偏頭，視線向左，觀察機動車左邊交通狀況。

步驟七、統計△αdi<-15°，△αdi>15°，△γdi<-60°，△γdi>45°連續出現的次數是否達到20次，如果達到，評判駕駛人視線偏離機動車行駛方向連續超過2秒，考試成績不合格；

步驟八、結合正在進行的駕駛技能考試項目，統計在規定時間內△γdi<-60°，△γdi>45°出現的次數，連續出現的算1次，給出駕駛人考試時觀察狀態的成績；

步驟九、考試結束，給出駕駛人包括駕駛觀察狀態在內的評判結果和總成績；然后轉入步驟二，對下一個駕駛人進行考試。

優選地，所述駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判為駕駛人考試開始前，需要把一個三軸陀螺儀安裝在機動車上，使機動車上的三軸陀螺儀的y軸與機動車前后車身方向保持平行并指向機動車行駛正前方，其z軸垂直向上；同時把一個三軸陀螺儀佩戴在駕駛人頭部，使頭上的三軸陀螺儀的y軸指向駕駛人視線正前方，其z軸垂直向上，考試開始后，車上的三軸陀螺儀通過串口或usb口，定時把機動車的空間姿態αc、βc、γc發送到考試系統的車載工控機，駕駛人頭部的三軸陀螺儀也通過串口或usb口，定時把駕駛人頭部的空間姿態αd、βd、γd發送到考試系統的車載工控機；車載工控機接收到αc、βc、γc、αd、βd、γd數據后，對αc、γc、αd、γd四個參數進行條件滑窗濾波處理，消除檢測過程中的干擾和噪聲，而后求出參數△αd和△γd的數值，對駕駛人的視線觀察方向進行判斷，結合正在進行的具體考試項目對駕駛人觀察視線的要求，完成對駕駛人考試成績的評判。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明通過對機動車、駕駛人空間姿態的測量，在計算出駕駛人相對于機動車的姿態變化后得到駕駛人的觀察狀態，進而實現駕駛人道路駕駛技能考試的自動化，并且：

(1)本發明實現了駕駛人視線觀察方向的自動檢測和考試成績的自動評判，避免出現以前因不檢測而導致的考試標準降低問題，或因人工檢測帶來的人為因素對考試結果的消極影響；

(2)本發明采用三軸陀螺儀結合計算機抗干擾算法，實現駕駛人視線觀察方向的檢測，不受外界光干擾的任何影響，也能有效抑制外界電磁干擾對檢測結果的影響，可適用于任何需要檢測駕駛人觀察視線的場合；

(3)本發明檢測精度高，因三軸陀螺儀是成熟的慣性導航傳感器，相比原來基于視頻圖像處理的檢測方法，能夠對駕駛人觀察視線方向進行定量檢測，得到高精度的駕駛人觀察視線方向數據；

(4)本發明工作穩定可靠；三軸陀螺儀通常應用于各種飛行器的運動姿態檢測，對環境溫度、濕度適應性廣，抗顛簸、震動性好，用于駕駛人觀察視線方向的檢測具有極高的工作穩定性；

(5)本發明安裝簡單，車上安裝的三軸陀螺儀只要用螺絲水平固定在車身上、保持三軸陀螺儀y軸與車身前后方向保持平行就可以，駕駛人佩戴的三軸陀螺儀只要事先鑲嵌在一條頭帶內，考試時將頭帶套在頭上就可以；

(6)本發明使用成本低，價格便宜；本發明使用的三軸陀螺儀已普遍采用微機電系統(mems)技術生產制造，集成度高，價格便宜，本方法使用的計算機也是考試系統中原有的工控機，幾乎無需增加其它設備。

附圖說明

圖1為本發明的功能模塊圖；

圖2為本發明中東北天坐標系的示意圖；

圖3為本發明中三軸陀螺儀安裝位置的示意圖；

圖4為本發明中駕駛技能考試觀察狀態評分表的示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1-3，本發明提供一種自動檢測駕駛人觀察狀態的方法的具體實施例，包括駕駛人和機動車的空間姿態檢測、駕駛人相對于機動車的運動姿態檢測、駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判；其中：

駕駛人和機動車的空間姿態檢測中駕駛人、機動車在實際空間中的姿態可以用三維立體坐標系進行描述，采用東北天坐標系來描述駕駛人和機動車在空間中的姿態、以及駕駛人相對于機動車的觀察姿態，該坐標系以指向正東方的坐標軸為x軸，以指向正北方的坐標軸為y軸，以垂直向上的坐標軸為z軸；在駕駛人、機動車姿態發生繞x軸偏轉時，其偏轉角稱為俯仰角，用α表示；繞y軸偏轉時，其偏轉角稱為橫滾角，用β表示；繞z軸偏轉時，其偏轉角稱為偏航角，用γ表示，三軸陀螺儀是一種自動檢測空間物體運動姿態的傳感器，它通過對物體在三維空間里三個方向(x、y、z)的角速度測量，可以實時檢測出物體的空間姿態(α、β、γ)，采用分別安裝在駕駛人頭部和機動車車上的三軸陀螺儀來實時檢測駕駛人和機動車的空間姿態(αd、βd、γd)、(αc、βc、γc)，安裝在駕駛人頭部的三軸陀螺儀用頭帶固定在駕駛人頭上，同時保持三軸陀螺儀的y軸指向駕駛人視線正前方，z軸垂直向上，安裝在機動車車上的三軸陀螺儀用螺絲固定在駕駛室頂部，同時保持三軸陀螺儀的y軸與機動車前后車身方向保持平行，并指向機動車行駛正前方，z軸垂直向上；

駕駛人相對于機動車的運動姿態檢測通過三軸陀螺儀的檢測和數據處理后，已知機動車的空間姿態(αc、βc、γc)，即通過安裝在車身上的三軸陀螺儀可以實時檢測得到機動車的行駛方向；已知駕駛人的空間姿態(αd、βd、γd)，即通過固定在駕駛人頭部的三軸陀螺儀可以實時檢測得到駕駛人的頭部運動姿態，進而得到駕駛人的空間視線方向(即空間觀察狀態)；駕駛人相對于機動車的運動姿態，或駕駛人相對于機動車的視線方向(即觀察狀態)為(△αc、△βc、△γc)，其中：

△αd＝αd-αc；

△βd＝βd-βc；

△γd＝γd-γc；

由于α、β、γ分別表示駕駛人、機動車繞x軸偏轉的俯仰角、繞y軸偏轉的橫滾角和繞z軸偏轉的偏航角，所以△αd表示駕駛人與機動車在x軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的抬頭或低頭運動，△αd為正表示抬頭，為負表示低頭，等于零表示與機動車行駛方向保持一致；△βd表示駕駛人與機動車在y軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的歪頭運動，△βd為正表示向右歪頭，為負表示向左歪頭，等于零表示頭部與機動車行駛方向保持垂直，即正常駕駛姿勢；△γd表示駕駛人與機動車在z軸向發生的角度偏離，即駕駛人相對于機動車發生的頭部偏轉運動，△γd為正表示頭部向左偏轉，觀察視線指向機動車左邊，為負表示頭部向右偏轉，觀察視線指向機動車右邊，等于零表示頭部視線方向與機動車行駛方向保持一致，即指向正前方；

駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判為駕駛人考試開始前，需要把一個三軸陀螺儀安裝在考車上，使車上的三軸陀螺儀的y軸與機動車前后車身方向保持平行并指向機動車行駛正前方，其z軸垂直向上；同時把一個三軸陀螺儀鑲嵌在頭帶上，并佩戴在駕駛人頭部，使頭上的三軸陀螺儀的y軸指向駕駛人視線正前方，其z軸垂直向上，考試開始后，車上的三軸陀螺儀通過串口或usb口，定時把機動車的空間姿態(αc、βc、γc)發送到考試系統的車載工控機，駕駛人頭部的三軸陀螺儀也通過串口或usb口，定時把駕駛人頭部的空間姿態(αd、βd、γd)發送到考試系統的車載工控機；車載工控機接收到(αc、βc、γc)、(αd、βd、γd)數據后，對αc、γc、αd、γd四個參數進行條件滑窗濾波處理，消除檢測過程中的干擾和噪聲，而后求出參數△αd和△γd的數值，對駕駛人的視線觀察方向進行判斷，結合正在進行的具體考試項目對駕駛人觀察視線的要求，完成對駕駛人考試成績的評判。其中條件滑窗濾波處理中，若本次測量值偏差絕對值大于前期測量值偏差絕對平均值的3倍，則用上一個測量值來取代本次測量值，以消除外界干擾的影響；若本次測量值偏差絕對值不大于前期測量值偏差絕對平均值的3倍，則用本次測量值與最近7次測量值的平均值作為本次測量結果輸出，以平滑噪聲對測量值的影響。條件滑窗濾波處理的具體參考文獻可以參見數字濾波理論。

三軸陀螺儀采用jy901傾角儀，用來檢測機動車和駕駛人的空間姿態，jy901傾角儀的尺寸為15.24mm×15.24mm×2mm；jy901傾角儀的核心是運動處理傳感器mpu6050，mpu6050是一種集成了一個嵌入式3軸mems陀螺儀、一個3軸mems加速度計和一個數字運動處理器的片上系統，可以實時檢測運動物體的三維加速度、三維角速度、三維角度等參數，其三維加速度、三維角速度、三維角度的檢測精度分別達到0.01g、0.05°/s和0.01°；jy901傾角儀采集數據輸出及與上位機的通訊采用串口rs232模式。

在實際采集駕駛人觀察狀態前，把一片jy901傾角儀水平安裝在考車車身上，只要保持其上mpu6050的y軸與考車前后車身保持平行并指向考車行駛前方，安裝在任何位置都可以；把一片jy901傾角儀鑲嵌在絲綿織帶上，考試時該絲綿織帶戴在駕駛人頭上，使絲綿織帶上的jy901傾角儀與地面保持平行，其上mpu6050的y軸方向與駕駛人視線方向保持一致；采用一個串口服務器eth002把二片jy901傾角儀連接到駕駛人車載考試系統，該串口服務器eth002可以把二路串口rs232數據與以太網口數據進行雙向互傳，把二片jy901傾角儀通過串口連接線分別連接到eth002的串口，把串口服務器eth002通過網線連接到車載考試系統的交換機，實現考試系統工控機(即姿態檢測單元的上位機)與二片jy901傾角儀的數據通信。

駕駛人考試時觀察狀態及考試成績評判的具體步驟如下：

步驟一，對二片jy901傾角儀的二片工作狀態進行設置；設置回傳數據為三維角度值，jy901傾角儀采集的數據類型眾多，這里只選擇其回傳基于東北天坐標系的角度值回傳，即只回傳采集的俯仰角、橫滾角和偏航角；設置jy901傾角儀rs232串口通信速率為9600bps；設置回傳數據的刷新率為10hz，即對駕駛人、機動車的空間姿態每隔100ms采樣1次，滿足采樣實時性要求；設置jy901傾角儀的x軸、y軸和z軸的角速度零偏值為零。

步驟二，正式考試前，車載考試系統發出語音提示，提醒駕駛人保持正確坐姿，眼睛平視前方，此時車載工控機從考車jy901傾角儀讀取考車的空間姿態為(αc0、βc0、γc0)，從駕駛人頭戴jy901傾角儀讀取駕駛人頭部的空間姿態為(αd0、βd0、γd0)，計算：

△αd0＝αd0-αc0，

△γd0＝γd0-γc0，

△αd0、△γd0作為駕駛人個性化觀察姿態值。

步驟三，開始考試后，工控機每間隔100毫秒分別從考車jy901傾角儀讀取1次考車的空間姿態(αc、βc、γc)，以及從駕駛人頭戴jy901傾角儀讀取駕駛人頭部的空間姿態(αd、βd、γd)。

步驟四，對考車空間姿態的俯仰角αc、偏航角γc和駕駛人頭部空間姿態的俯仰角αd、偏航角γd進行條件滑窗濾波，消除檢測過程中的干擾和噪聲，滑窗的數據個數值n＝8，得到第i次檢測時考車空間姿態(αci、γci)值和駕駛人頭部空間姿態(αdi、γdi)值。

步驟五，考慮駕駛人個性化觀察姿態值，計算：

△αdi＝αdi-αci-△αd0，

△γdi＝γdi-γci-△γd0，

△αdi、△γdi為考慮駕駛人個性化觀察姿態后相對于考車的觀察狀態，也即駕駛人的實際觀察狀態。

步驟六，歸一化駕駛人的觀察狀態：

△αdi<-15°，駕駛人低頭，觀察視線向下，指向機動車儀表板或其以下；

-15°≤△αdi≤15°，駕駛人觀察視線居中，為正常駕駛狀態；

△αdi>15°，駕駛人抬頭，觀察視線向上，指向機動車車頂；

△γdi<-60°，駕駛人向右偏頭，視線向右，觀察機動車右邊交通狀況；

-60°≤△γdi≤45°，駕駛人觀察視線向前，與機動車行駛方向一致，觀察機動車前方交通狀況；

△γdi>45°，駕駛人向左偏頭，視線向左，觀察機動車左邊交通狀況。

步驟七，統計△αdi<-15°，△αdi>15°，△γdi<-60°，△γdi>45°連續出現的次數是否達到20次，如果達到，評判駕駛人視線偏離考車行駛方向連續超過2秒，考試成績不合格。

步驟八，結合正在進行的駕駛技能考試項目，統計在規定時間內△γdi<-60°，△γdi>45°出現的次數，連續出現的算1次，給出駕駛人考試時觀察狀態的成績，具體根據圖4的表進行評判。

步驟九，考試結束，給出駕駛人包括駕駛觀察狀態在內的評判結果和總成績；然后轉入步驟二，對下一個駕駛人進行考試。

本發明通過對機動車、駕駛人空間姿態的測量，在計算出駕駛人相對于機動車的姿態變化后得到駕駛人的觀察狀態，進而實現駕駛人道路駕駛技能考試的自動化，并且：

(1)本發明實現了駕駛人視線觀察方向的自動檢測和考試成績的自動評判，避免出現以前因不檢測而導致的考試標準降低問題，或因人工檢測帶來的人為因素對考試結果的消極影響；

(2)本發明采用三軸陀螺儀結合計算機抗干擾算法，實現駕駛人視線觀察方向的檢測，不受外界光干擾的任何影響，也能有效抑制外界電磁干擾對檢測結果的影響，可適用于任何需要檢測駕駛人觀察視線的場合；

(3)本發明檢測精度高，因三軸陀螺儀是成熟的慣性導航傳感器，相比原來基于視頻圖像處理的檢測方法，能夠對駕駛人觀察視線方向進行定量檢測，得到高精度的駕駛人觀察視線方向數據；

(4)本發明工作穩定可靠；三軸陀螺儀通常應用于各種飛行器的運動姿態檢測，對環境溫度、濕度適應性廣，抗顛簸、震動性好，用于駕駛人觀察視線方向的檢測具有極高的工作穩定性；

(5)本發明安裝簡單，車上安裝的三軸陀螺儀只要用螺絲水平固定在車身上、保持三軸陀螺儀y軸與車身前后方向保持平行就可以，駕駛人佩戴的三軸陀螺儀只要事先鑲嵌在一條頭帶內，考試時將頭帶套在頭上就可以；

(6)本發明使用成本低，價格便宜；本發明使用的三軸陀螺儀已普遍采用微機電系統(mems)技術生產制造，集成度高，價格便宜，本方法使用的計算機也是考試系統中原有的工控機，幾乎無需增加其它設備。

盡管已經示出和描述了本發明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。