汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是：所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。本發(fā)明具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。
【專利說明】汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是涉及一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車三明治型儀表板一般由表皮層、泡沫層、骨架層三層組成。儀表板表皮層安全氣囊弱化是指在儀表板表皮背面刻出一道規(guī)定形狀，規(guī)定深度和寬度的凹槽，用途是在氣囊的氣體發(fā)生器工作時(shí)表皮在規(guī)定的位置撕裂，讓氣囊彈出，而不至于造成表皮不規(guī)則撕裂或崩碎。工藝要求弱化的殘留厚度恒定或者部分區(qū)域呈線性遞增、遞減，并且弱化線表皮面不可見。
[0003]對(duì)于儀表板表皮層安全氣囊弱化，目前常采用的技術(shù)有電阻熱刀沖壓式切割、高精度機(jī)器人攜冷刀片進(jìn)行表皮弱化和激光弱化。電阻熱刀沖壓式切割技術(shù)在弱化區(qū)域容易產(chǎn)生可視的缺陷，切割的精度不高；高精度機(jī)器人攜冷刀片進(jìn)行表皮弱化技術(shù)不易維護(hù)；激光弱化技術(shù)精度高，柔軟性強(qiáng)，弱化效果好，且弱化過程無碎屑產(chǎn)生，但其造價(jià)貴，生產(chǎn)成本聞。
[0004]因此，設(shè)計(jì)出一種精度高、易維護(hù)、成本低的用于汽車儀表板表皮層安全氣囊弱化的內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，是市場的迫切需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種精度高、易維護(hù)、成本低的，能對(duì)實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及被加工產(chǎn)品的狀態(tài)進(jìn)行現(xiàn)場控制，具備自適應(yīng)調(diào)整能力，智能化、自動(dòng)化程度高的汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:被加工件置于被加工件夾持機(jī)構(gòu)中，在中心控制器的控制下，XY軸控制單兀控制被加工件夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)X-Y向的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)切割，Z軸控制單兀控制線性外軸實(shí)現(xiàn)Z向的深度切割。圖像傳感器采集到被加工件的圖形信息和特征信息，這些信息經(jīng)中心控制器處理后，得到實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)，如果實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)與原設(shè)計(jì)的存儲(chǔ)生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)不一致，中心控制器控制整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整；如果機(jī)器人的實(shí)際控制狀態(tài)和理想控制狀態(tài)不一致，機(jī)器人的中心控制器進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)并調(diào)整控制參數(shù)。本發(fā)明具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明的原理結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落在申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
[0010]如圖1所示，一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。
[0011]本發(fā)明使用時(shí)，被加工件置于被加工件夾持機(jī)構(gòu)中，在中心控制器的控制下，XY軸控制單兀控制被加工件夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)X-Y向的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)切割，Z軸控制單兀控制線性外軸實(shí)現(xiàn)Z向的深度切割。
[0012]圖像傳感器采集到被加工件的圖形信息和特征信息，這些信息經(jīng)中心控制器處理后，得到實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)，如果實(shí)際生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)與原設(shè)計(jì)的存儲(chǔ)生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品狀態(tài)不一致，中心控制器控制整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整；如果機(jī)器人的實(shí)際控制狀態(tài)和理想控制狀態(tài)不一致，機(jī)器人的中心控制器進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)并調(diào)整控制參數(shù)。
[0013]在本發(fā)明中使用圖像傳感器的反饋處理信號(hào)將大大減少傳統(tǒng)機(jī)器人工作模式帶來的人力和時(shí)間成本，這一控制任務(wù)定義方式的改變從很大程度上降低了對(duì)生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品位置及類型的依賴。因?yàn)樯a(chǎn)環(huán)境及待處理產(chǎn)品通過視覺圖像處理被簡化成了簡潔的幾何特征信息(features)，而在控制軟件的層面則通過對(duì)比這些測量和理想的幾何信息產(chǎn)生相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人行動(dòng)控制指令，生產(chǎn)環(huán)境及產(chǎn)品位置及類型的改變可以在這一控制層面中得到糾正和調(diào)整。因此本發(fā)明被賦予了一定智能推理的能力，從而節(jié)省了大量的離線示教和現(xiàn)場維護(hù)成本并提高了控制效率。
[0014]本發(fā)明具有精度高、易維護(hù)、成本低、智能化自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明還具有自適應(yīng)調(diào)整能力，自我學(xué)習(xí)能力。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車內(nèi)飾生產(chǎn)用機(jī)器人，包含中心控制器，其特征是:所述中心控制器連接有XY軸控制單元、Z軸控制單元和圖像傳感器，所述XY軸控制單元連接被加工件夾持機(jī)構(gòu)，所述Z軸控制單元連接有線性外軸。
【文檔編號(hào)】B23K26/38GK103894740SQ201210584712
【公開日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2012年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月31日
【發(fā)明者】王松 申請(qǐng)人:徐州潤物科技發(fā)展有限公司