專利名稱：T形全氣動助力機械手的制作方法
技術領域：
T形全氣動助力機械手技術領域[0001]本實用新型涉及一種用于馬桶燒制前毛坯搬運的機械手，尤其涉及一種T形全氣 動助力機械手。
背景技術：
[0002]現有技術主要針對馬桶燒制前毛坯的搬運，由于馬桶燒制前期毛坯的特性為自重 大，受力強度較低，易破損，易留痕跡。現有的機械手無法完成馬桶燒制前的搬運，搬運過程 中毛坯經常出現破損。實用新型內容[0003]本實用新型目的是針對現有技術存在的缺陷提供一種T形全氣動助力機械手。[0004]本實用新型為實現上述目的，采用如下技術方案:[0005]本實用新型T形全氣動助力機械手，包括夾具和控制系統，其中夾具包括固定機 構以及固定于固定機構上的掌托、輔助升降氣缸和夾指，輔助升降氣缸的活塞桿與固定機 構連接，所述固定機構還沿設置于輔助升降氣缸上的線性軌道往復運動，所述掌托通過兩 個活動夾指夾持工件。[0006]所述夾指與固定機構連接處設置定位調節機構。[0007]所述掌托成60° -130°的弧度。[0008]所述夾指的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。[0009]所述控制系統由過濾器、增壓器、穩壓器、控制器組成，控制器分別與過濾器、增 壓器、穩壓器連接。[0010]本實用新型為企業節省勞動力，降低生產成本；減輕操作者的勞動強度，最大限度 保障其健康與安全；以壓縮空氣為動力源，節能環保。


[0011]圖1:本實用新型結構示意圖。
具體實施方式
[0012]如圖1所示，本實用新型T形全氣動助力機械手，包括夾具和控制系統6，其中夾具 包括固定機構7以及固定于固定機構7上的掌托1、輔助升降氣缸2和夾指3，輔助升降氣 缸2的活塞桿與固定機構7連接，所述固定機構7還沿設置于輔助升降氣缸2上的線性軌 道4往復運動，所述掌托I通過兩個活動夾指3夾持工件。[0013]所述夾指3與固定機構7連接處設置定位調節機構5。[0014]所述掌托I成60° -130°的弧度。[0015]所述夾指3的前端部由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。[0016]所述控制系統6由過濾器、增壓器、穩壓器、控制器組成，控制器分別與過濾器、增壓器、穩壓器連接。[0017]該機械手由鋼結構、KPK軌道、夾具、控制系統等構成。[0018]夾具寬度(200mm-1000mm)為手動調節，內部有直線軌道、手動定位調節機構(彈簧 定位銷)構成，操作工通過掌握彈簧定位銷的定位孔(定位孔直徑:3 mm- 4 O mm )來滿足不同規 格馬桶的搬運。夾具主要有托架、夾掌、彈簧定位機構與活動夾指構成。[0019]夾掌由掌托、活動夾指、彈簧定位機構構成，掌托具有特殊弧度(60° -130° )，貼 合于馬桶的外緣，與馬桶最大面積接觸，保證了馬桶的安全搬運，損傷力度降到最低，同時 保證無搬運痕跡。夾掌的前端活動夾指(指長30mm-300mm，不規則幾何線性)可360°調控旋 轉，以保證與任一款馬桶外形面接觸，活動夾指由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹表面。 操作工根據馬桶的外形來手動調節不同的角度來完成搬運。夾掌(長度200mm-1000mm)的 后端設有掌托(長50mm-400mm,寬20mm-400mm,高3mm-60mm),該掌托可根據馬桶的外形來 調整。[0020]主機升降氣缸(長度200mm-1200mm,缸徑30mm-160mm)由掌托、輔助升降氣缸、線 性軌道組合、固定機構、滑動機構等組成。其中，掌托通過兩個活動夾指，與馬桶邊沿三面接 觸，保證馬桶的水平搬運。輔助升降氣缸(長度200mm-1200mm，缸徑25mm-125mm)內部設有 活塞桿，通過氣壓(氣壓值0.2kg-10kg，2-10bar)來調整活塞桿的操作，最后實現不同高度 馬桶的搬運。[0021]控制系統內部由過濾器、增壓器、穩壓器、控制器、執行件(氣缸)組成，通過操作工 按壓信號按鈕，最后運轉整個控制系統來實現所需要的不同規格的馬桶的搬運。其中，操作 工在按壓信號按鈕時，系統具有壓力檢測功能，通過負載指示燈來提示操作工是否安全抓 取工件。另外，此控制系統設有失壓報警功能及防誤操作功能。當進氣源達不到設定安全 氣壓值時，失壓報警裝置會蜂鳴閃爍提示操作工。通過壓力檢測，保證即使操作工存在操作 失誤(按壓釋放信號按鈕)，工件也不會懸空釋放。工件在接觸相應承載面時，活動夾指才會 安全釋放工件。[0022]本實用新型相比完全人工作業:單人輕松操作，既可節約人力資源，又可避免疲勞 作業而引發的安全事故；[0023]可避免人工搬運不慎，造成工件受損；[0024]人工不便直接操作或近距離接近的特殊環境(如高溫，輻射)。[0025]本實用新型相比傳統搬運模式:[0026]針對客戶應用需求，量身定制的個案創作；[0027]無重力懸浮裝置，可實現三維空間自由移載動作；[0028]操作簡便，普通工人即可操作，無需專業人士。[0029]以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參 照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以 對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡 在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用 新型的保護范圍之內。
權利要求1.一種T形全氣動助力機械手，其特征在于包括夾具和控制系統(6)，其中夾具包括固 定機構(7)以及固定于固定機構(7)上的掌托(I)、輔助升降氣缸(2)和夾指(3)，輔助升降 氣缸(2)的活塞桿與固定機構(7)連接，所述固定機構(7)還沿設置于輔助升降氣缸(2)上 的線性軌道(4)往復運動，所述掌托(I)通過兩個活動夾指(3)夾持工件。
2.根據權利要求1所述的T形全氣動助力機械手，其特征在于所述夾指(3)與固定機 構(7 )連接處設置定位調節機構(5 )。
3.根據權利要求1所述的T形全氣動助力機械手，其特征在于所述掌托(I)成 60° -130°的弧度。
4.根據權利要求1所述的T形全氣動助力機械手，其特征在于所述夾指(3)的前端部 由具有防滑耐磨阻燃特性的泡棉包裹。
5.根據權利要求1所述的T形全氣動助力機械手，其特征在于所述控制系統(6)由過 濾器、增壓器、穩壓器、控制器組成，控制器分別與過濾器、增壓器、穩壓器連接。
專利摘要本實用新型公布了一種T形全氣動助力機械手，包括夾具和控制系統，其中夾具包括固定機構以及固定于固定機構上的掌托、輔助升降氣缸和夾指，輔助升降氣缸的活塞桿與固定機構連接，所述固定機構還沿設置于輔助升降氣缸上的線性軌道往復運動，所述掌托通過兩個活動夾指夾持工件。本實用新型為企業節省勞動力，降低生產成本；減輕操作者的勞動強度，最大限度保障其健康與安全；以壓縮空氣為動力源，節能環保。
文檔編號B21J15/00GK202967539SQ201220663330
公開日2013年6月5日 申請日期2012年12月5日 優先權日2012年12月5日
發明者周玉琳, 周超 申請人:蘇州安控機械制造有限公司