本發(fā)明涉及一種機器人，特別公開了一種可行走的光軸切割機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前一些光軸切割的機器具有體積大，移動不方便的缺點，譬如砂輪切割機等機器，其在進行工作時由于沒有一些保護光軸的裝置使光軸在切割過程中容易損傷其表面，同時機器不能使光軸邊切割邊旋轉(zhuǎn)，使切割的光軸偏差大，產(chǎn)生廢品多，現(xiàn)有的一些光軸切割機器人功能不夠理想，如申請?zhí)?01610612445.4公開了《一種光軸定長切割分類打包機器人》，其不能夠自動行走，因此急需一種可以自己行走且切割精確的光軸切割機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種可行走的光軸切割機器人，包括底座、收集箱、驅(qū)動裝置、切割裝置、光軸輸送裝置、兩個轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于：所述的收集箱安裝在底座前面的凹槽里，所述的切割裝置的第一液壓缸缸體底端安裝在底座的光軸切割臺上面，所述的光軸輸送裝置的圓形導(dǎo)軌滑動安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽里，所述的轉(zhuǎn)向裝置的舵機底面安裝在底座的轉(zhuǎn)向裝置固定座里面；

所述的底座包括底板、輸入系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、光軸輸送裝置固定座、第一步進電機、兩個第一齒輪、傳動軸，所述的底板是一個長方形板子，在其前面位置設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)的底板的下面各設(shè)有一個轉(zhuǎn)向裝置固定座，在底板中間靠前的位置設(shè)有光軸切割臺，所述的光軸切割臺是一個長方體，在其正面設(shè)有一個貫穿的光軸安放孔，在其上面設(shè)有切割裝置安裝槽，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽旁邊設(shè)有光軸固定裝置固定座，在光軸固定裝置固定座上設(shè)有光軸固定裝置，光軸固定裝置滑動安裝在長方形凹槽里，光軸固定裝置包括第二液壓缸、光軸固定座、十個滾珠，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在光軸固定裝置固定座上，其活塞桿端部與光軸固定座后面固定連接，在光軸固定座702前端設(shè)有兩個半圓弧面，兩個半圓弧面之間設(shè)有一個切割凹槽704，在每個半圓弧面上都設(shè)有五個半球形凹槽，每個球形凹槽中都轉(zhuǎn)動安裝著一個滾703珠；在底板中間位置設(shè)有四個成矩形陣列的光軸輸送裝置固定座支撐柱，所述的兩個光軸輸送裝置固定座前后平行的固定安裝在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱上面；在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱中間位置設(shè)有一個傳動軸固定架，在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱的后面位置設(shè)有第一步進電機固定座；所述的第一步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進電機固定座上面，其電機軸與傳動軸通過聯(lián)軸器固定連接，傳動軸轉(zhuǎn)動安裝在傳動軸固定架上面的孔里，所述的兩個第一齒輪固定安裝在傳動軸上，其位置在傳動軸固定架的左右兩側(cè)；控制系統(tǒng)固定安裝在底板上面的左下角，輸入系統(tǒng)固定安裝在底板右下角；

所述的驅(qū)動裝置包括兩個第一輪子軸支撐架、第二齒輪、第二步進電機固定座、第二步進電機、兩個第一輪子、第一輪子軸、第三齒輪，所述的第一輪子軸支撐架上端面固定安裝在底板下面，所述的第一輪子軸轉(zhuǎn)動安裝在第一輪子軸支撐架上面的孔里，所述的兩個第一輪子分別固定安裝在第一輪子軸的兩端；所述的第三齒輪固定安裝在第一輪子軸上；所述的第二步進電機固定座固定安裝在底板下面，所述的第二步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進電機固定座上面，其電機軸與第二齒輪固定連接，所述的第二齒輪與第三齒輪相互嚙合；

所述的切割裝置包括第一液壓缸支撐板、兩個第一液壓缸、兩個切割輪支撐架、第三步進電機固定座、第三步進電機、切割輪、兩個皮帶輪、皮帶、切割輪軸，所述的兩個第一液壓缸豎直放置，其缸體底端固定安裝在光軸切割臺上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板下面固定連接；所述的兩個切割輪支撐架上端面固定安裝在第一液壓缸支撐板下面，第三步進電機固定座固定安裝在切割輪支撐架一側(cè)，所述的切割輪軸轉(zhuǎn)動安裝在切割輪支撐架下端部的圓孔里；所述的切割輪固定安裝在切割輪軸上面，皮帶輪固定安裝在切割輪軸上面，所述的第三步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進電機固定座里，其電機軸與皮帶輪固定連接，所述的皮帶安裝在兩個皮帶輪上面；所述的切割輪位于切割裝置安裝槽里；

所述的光軸輸送裝置包括光軸傳送輪、三個第四步進電機、三個輸送輪、三個輸送輪軸，在光軸傳送輪中心位置設(shè)有圓孔，在光軸傳送輪兩側(cè)各設(shè)有一個大齒輪，在大齒輪上設(shè)有圓形導(dǎo)軌，所述的圓形導(dǎo)軌滑動安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽里面，光軸傳送輪與光軸輸送裝置固定座同心；在光軸傳送輪側(cè)面設(shè)有三個圓周陣列的凹槽；在凹槽兩邊上各設(shè)有一個輸送輪固定支架，在輸送輪固定支架一側(cè)設(shè)有第四步進電機固定座，所述的第四步進電機側(cè)面固定安裝在第四步進電機固定座上，電機軸與輸送輪軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的輸送輪軸轉(zhuǎn)動安裝在輸送輪固定支架上的孔里，所述的輸送輪固定安裝在輸送輪軸上；

所述的轉(zhuǎn)向裝置包括舵機、第二輪子支撐座、第五步進電機、第五步進電機固定座、第二輪子、第二輪子軸，所述的舵機豎直向下放置，其底面固定安裝在轉(zhuǎn)向裝置固定座里面，其電機軸與第二輪子支撐座上面固定連接；所述的第二輪子軸轉(zhuǎn)動安裝在第二輪子支撐座的孔里，所述的第二輪子固定安裝在第二輪子軸上面，所述的第五步進電機固定座側(cè)面固定安裝在第二輪子支撐座一側(cè)，第五步進電機水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進電機固定座下面，其電機軸與第二輪子軸通過聯(lián)軸器固定連接。

進一步地，所述的輸送輪為彈性橡膠輪。

本發(fā)明的有益效果：通過驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置協(xié)調(diào)工作使機器人可以到達指定位置，通過光軸輸送裝置既可以輸送光軸，又可以使光軸旋轉(zhuǎn)，使切割更加方便，精確，不容易跑偏，由于輸送輪是采用橡膠材質(zhì)的，不容易損傷光軸表面；通過切割裝置可以把光軸切成指定長度的光軸段。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6、圖7為本發(fā)明的底座與驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8、圖9為本發(fā)明的切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10、圖11為本發(fā)明的光軸輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、圖13為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明的光軸固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-底座、2-收集箱、3-驅(qū)動裝置、4-切割裝置、5-光軸輸送裝置、6-轉(zhuǎn)向裝置、7-光軸固定裝置、101-底板、102-輸入系統(tǒng)、103-控制系統(tǒng)、104-轉(zhuǎn)向裝置固定座、105-光軸固定裝置固定座、106-光軸切割臺、107-光軸安放孔、108-切割裝置安裝槽、109-光軸輸送裝置固定座支撐柱、110-光軸輸送裝置固定座、111-光軸輸送裝置安裝凹槽、112-第一步進電機固定座、113-第一步進電機、114-第一齒輪、115-傳動軸固定架、116-傳動軸、301-第一輪子軸支撐架、302-第二齒輪、303-第二步進電機固定座、304-第二步進電機、305-第一輪子、306-第一輪子軸、307-第三齒輪、401-第一液壓缸支撐板、402-第一液壓缸、403-切割輪支撐架、404-第三步進電機固定座、405-第三步進電機、406-切割輪、407-皮帶輪、408-皮帶、409-切割輪軸、501-光軸傳送輪、502-圓形導(dǎo)軌、503-大齒輪、504-圓孔、505-第四步進電機、506-第四步進電機固定座、507-輸送輪固定支架、508-輸送輪、509-輸送輪軸、601-舵機、602-第二輪子支撐座、603-第五步進電機、604-第五步進電機固定座、605-第二輪子、606-第二輪子軸、701-第二液壓缸、702-光軸固定座、703-滾珠、704-切割凹槽。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14所示，一種可行走的光軸切割機器人，包括底座1、收集箱2、驅(qū)動裝置3、切割裝置4、光軸輸送裝置5、兩個轉(zhuǎn)向裝置6，其特征在于：所述的收集箱2安裝在底座1前面的凹槽里，所述的切割裝置4的第一液壓缸402缸體底端安裝在底座1的光軸切割臺106上面，所述的光軸輸送裝置5的圓形導(dǎo)軌502滑動安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽111里，所述的轉(zhuǎn)向裝置6的舵機601底面安裝在底座1的轉(zhuǎn)向裝置固定座104里面；

所述的底座1包括底板101、輸入系統(tǒng)102、控制系統(tǒng)103、光軸輸送裝置固定座110、第一步進電機113、兩個第一齒輪114、傳動軸116，所述的底板101是一個長方形板子，在其前面位置設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽左右兩側(cè)的底板101的下面各設(shè)有一個轉(zhuǎn)向裝置固定座104，在底板101中間靠前的位置設(shè)有光軸切割臺106，所述的光軸切割臺106是一個長方體，在其正面設(shè)有一個貫穿的光軸安放孔107，在其上面設(shè)有切割裝置安裝槽108，在其左右兩側(cè)各設(shè)有一個長方形凹槽，在長方形凹槽旁邊設(shè)有光軸固定裝置固定座105，在光軸固定裝置固定座105上設(shè)有光軸固定裝置7，光軸固定裝置7滑動安裝在長方形凹槽里，光軸固定裝置7包括第二液壓缸701、光軸固定座702、十個滾珠703，所述的第二液壓缸701缸體后端固定安裝在光軸固定裝置固定座105上，其活塞桿端部與光軸固定座702后面固定連接，在光軸固定座702前端設(shè)有兩個半圓弧面，兩個半圓弧面之間設(shè)有一個切割凹槽704，在每個半圓弧面上都設(shè)有五個半球形凹槽，每個球形凹槽中都轉(zhuǎn)動安裝著一個滾703珠；在底板101中間位置設(shè)有四個成矩形陣列的光軸輸送裝置固定座支撐柱109，所述的兩個光軸輸送裝置固定座110前后平行的固定安裝在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱109上面；在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱109中間位置設(shè)有一個傳動軸固定架115，在四個光軸輸送裝置固定座支撐柱109的后面位置設(shè)有第一步進電機固定座112；所述的第一步進電機113水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進電機固定座112上面，其電機軸與傳動軸116通過聯(lián)軸器固定連接，傳動軸116轉(zhuǎn)動安裝在傳動軸固定架115上面的孔里，所述的兩個第一齒輪114固定安裝在傳動軸116上，其位置在傳動軸固定架115的左右兩側(cè)；控制系統(tǒng)103固定安裝在底板101上面的左下角，輸入系統(tǒng)102固定安裝在底板101右下角；

所述的驅(qū)動裝置3包括兩個第一輪子軸支撐架301、第二齒輪302、第二步進電機固定座303、第二步進電機304、兩個第一輪子305、第一輪子軸306、第三齒輪307，所述的第一輪子軸支撐架301上端面固定安裝在底板101下面，所述的第一輪子軸306轉(zhuǎn)動安裝在第一輪子軸支撐架301上面的孔里，所述的兩個第一輪子305分別固定安裝在第一輪子軸306的兩端；所述的第三齒輪307固定安裝在第一輪子軸306上；所述的第二步進電機固定座303固定安裝在底板101下面，所述的第二步進電機304水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進電機固定座303上面，其電機軸與第二齒輪302固定連接，所述的第二齒輪302與第三齒輪307相互嚙合；

所述的切割裝置4包括第一液壓缸支撐板401、兩個第一液壓缸402、兩個切割輪支撐架403、第三步進電機固定座404、第三步進電機405、切割輪406、兩個皮帶輪407、皮帶408、切割輪軸409，所述的兩個第一液壓缸402豎直放置，其缸體底端固定安裝在光軸切割臺106上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板401下面固定連接；所述的兩個切割輪支撐架403上端面固定安裝在第一液壓缸支撐板401下面，第三步進電機固定座404固定安裝在切割輪支撐架403一側(cè)，所述的切割輪軸409轉(zhuǎn)動安裝在切割輪支撐架403下端部的圓孔里；所述的切割輪406固定安裝在切割輪軸409上面，皮帶輪407固定安裝在切割輪軸409上面，所述的第三步進電機405水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進電機固定座404里，其電機軸與皮帶輪407固定連接，所述的皮帶408安裝在兩個皮帶輪407上面；所述的切割輪406位于切割裝置安裝槽108里；

所述的光軸輸送裝置5包括光軸傳送輪501、三個第四步進電機505、三個輸送輪508、三個輸送輪軸509，在光軸傳送輪501中心位置設(shè)有圓孔504，在光軸傳送輪501兩側(cè)各設(shè)有一個大齒輪503，在大齒輪503上設(shè)有圓形導(dǎo)軌502，所述的圓形導(dǎo)軌502滑動安裝在光軸輸送裝置安裝凹槽111里面，光軸傳送輪501與光軸輸送裝置固定座110同心；在光軸傳送輪501側(cè)面設(shè)有三個圓周陣列的凹槽；在凹槽兩邊上各設(shè)有一個輸送輪固定支架507，在輸送輪固定支架507一側(cè)設(shè)有第四步進電機固定座506，所述的第四步進電機505側(cè)面固定安裝在第四步進電機固定座506上，電機軸與輸送輪軸509通過聯(lián)軸器固定連接；所述的輸送輪軸509轉(zhuǎn)動安裝在輸送輪固定支架507上的孔里，所述的輸送輪508固定安裝在輸送輪軸509上；

所述的轉(zhuǎn)向裝置6包括舵機601、第二輪子支撐座602、第五步進電機603、第五步進電機固定座604、第二輪子605、第二輪子軸606，所述的舵機601豎直向下放置，其底面固定安裝在轉(zhuǎn)向裝置固定座104里面，其電機軸與第二輪子支撐座602上面固定連接；所述的第二輪子軸606轉(zhuǎn)動安裝在第二輪子支撐座602的孔里，所述的第二輪子605固定安裝在第二輪子軸606上面，所述的第五步進電機固定座604側(cè)面固定安裝在第二輪子支撐座602一側(cè)，第五步進電機603水平放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進電機固定座604下面，其電機軸與第二輪子軸606通過聯(lián)軸器固定連接。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過驅(qū)動裝置3和轉(zhuǎn)向裝置6協(xié)調(diào)工作使機器人到達指定工作地點，需要將光軸切段時首先把待切割的光軸放到光軸輸送裝置5里面，通過三個第四步進電機505帶動輸送輪508轉(zhuǎn)動，進而帶動光軸向前移動，調(diào)整好切割長度后通過光軸固定裝置7的第二液壓缸701伸出使光軸固定座702夾住光軸，這時切割裝置4在第一液壓缸402和第三步進電機405協(xié)調(diào)工作下使切割輪406切割光軸，同時第一步進電機113工作帶動光軸輸送裝置5旋轉(zhuǎn)，使光軸旋轉(zhuǎn)完成切割工作，切割好的光軸段掉到收集箱2里面。

進一步地，所述的輸送輪508為彈性橡膠輪。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。