專利名稱：鉛酸蓄電池板柵的抓取移動裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于將壓鑄機鑄造后的鉛酸蓄電池板柵由模具中取出的抓取移動裝置。
背景技術：
目前，普通機械手等機械抓取機構只適用于對水平或垂直放置的物品進行抓取。 而用于鑄造鉛酸蓄電池板柵的壓鑄機均屬于斜拉開模結構的特殊定制的壓鑄機，其具體結構如圖ι所示，板柵壓鑄機的鎖模機構A，開模機構B等部分均設置在傾斜的機架C上，而模具D在壓鑄工位(鎖模機構A處)進行板柵的壓鑄后，移動到開模工位(開模機構B處)開模，然后將其中的板柵取出；并垂直掛置在掛架上。板柵取出后，模具再回退到壓鑄工位進行下一次壓鑄。由于板柵壓鑄機的結構特點，現有技術中的普通結構的機械手無法滿足將板柵由傾斜設置的模具中取出的工作。所以，現有技術中的壓鑄機中的板柵都是通過人工手工取出的。這樣雖可以取出板柵，但工作效率低；而且鉛屬于重金屬，對操作人員身體健康將造成一定損害。

發明內容
為解決現有技術中所存在的問題，本發明提供一種抓取移動裝置，該裝置通過將移動機構、擺臂機構和設置在擺臂機構上的抓取機構共同作用，完成由傾斜設置的模具中取出板柵，再將板柵垂直掛置在掛置架上的工作，其結構簡單，抓取靈活方便、易控制。本發明一種鉛酸蓄電池板柵的抓取移動裝置包括機架，機架上設置有移動機構、 導向機構，導向機構上設置有由移動機構驅動沿左右方向往復移動的導向座，擺臂機構安裝在導向座上，擺臂機構包括擺軸、擺臂和擺臂驅動機構，擺臂一端通過擺軸安裝在導向座上，在擺臂驅動機構的驅動下擺臂繞其擺軸做俯仰擺動，擺臂上設置有向左或向右伸出的支撐臂，該支撐臂端部通過支撐軸設置有用于抓取模具中的板柵的抓取機構；抓取時，移動機構驅動抓取機構接近或遠離模具，擺動機構通過俯仰擺動將抓取機構伸入或移出模具， 抓取機構則通過繞其支撐軸轉動來與擺動機構的擺動相配合，完成在模具上的定位和對模具中板柵的抓取。進一步，所述機架上在所述擺臂向下擺動的前方還設置有板柵掛架，所述移動機構驅動所述抓取機構攜帶板柵向左或向右移至所述掛架上方后，通過使所述擺臂向前下方擺動，而將板柵垂直掛置在掛架上。進一步，所述導向機構由沿左右方向延伸的導向桿及安裝在導向桿上的所述導向座構成；所述移動機構由鏈傳動機構或帶傳動機構或螺桿傳動機構構成，其中的傳動鏈或傳動帶或傳動螺桿與所述導向機構中的導向座相接，并驅動其沿導向桿左右往復移動。進一步，所述擺臂驅動機構為氣/液壓缸，氣/液壓缸的固定端可轉動安裝在所述導向座上，其活動端與所述擺臂的中部可轉動連接。進一步，所述機架上還設置有對所述擺臂向下擺動的極限位置進行限定的限位機構，該限位機構的設置位置與所述抓取機構被移動到模具處時所述擺臂的位置相對應，該限位機構包括緩沖器、限位螺栓、行程開關，擺臂向下擺動時，首先會碰觸到緩沖器，并在緩沖器的作用下減速，在觸碰到行程開關后停止動作，如繼續向下擺動，則將頂靠到限位螺栓上而被強制止定。本發明所公開的這種板柵抓取移動裝置，可將板柵由傾斜設置的模具中取出，并將其垂直掛置在掛架上，結構簡單，抓取靈活方便，易控制，降低了操作人員的勞動強度，避免了鉛金屬對操作人員身體健康的危害，提高了生產效率。


圖1現有技術中壓鑄機結構示意圖2為抓取移動裝置結構示意圖(抓取機構位于右端)； 圖3為抓取移動裝置結構示意圖(后視圖)； 圖4為抓取移動裝置結構示意圖(抓取機構位于中部)。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明中的抓取移動裝置進行詳細說明，如圖2-4所示，本發明中的抓取移動裝置包括機架1、移動機構、擺臂機構、導向機構、抓取機構和限位機構6。機架1可為獨立的落地機架，也可為設置在其他裝置機架上的支撐架。移動機構包括電機 31、兩個帶輪32、齒形帶33、金屬件34。兩個帶輪32均設置在機架1上，并且之間具有設定距離。齒形帶33繞在兩個帶輪32上，并通過金屬件34將其兩頭固定，形成封閉環形。兩個帶輪32中與電機31相連的為主動帶輪，另一個為從動帶輪。由帶輪32和齒形帶33所組成的移動組件還可由鏈輪及鏈條組合、齒輪和齒條組合、蝸桿和渦輪組合，以及絲杠和螺母組合等替代。電機也可由其他驅動裝置代替。導向機構包括設置在機架1上的兩根導向桿41和設置在導向桿41上的導向座， 兩根導向桿41相互平行，并沿左右方向延伸。導向座包括分設在兩根導桿41上的兩個直線軸承42和將兩個直線軸承42固定在一起的底板43。金屬件34與底板43固定連接，使底板43可在齒形帶33的帶動下沿兩根導向桿41往復運動。導向機構除了上面提到的結構外，還可為其他任何具有相同功能的結構，例如直線滑軌和滑塊、滑槽和滑塊等結構。擺臂機構包括擺軸20、擺臂21、擺臂驅動機構22和軸承23。擺臂21的一端通過軸承23與轉軸20設置在底板43上。擺臂21可在擺臂驅動機構22的驅動下繞轉軸20 做俯仰擺動。擺臂驅動機構22為氣缸或液壓缸，其固定端鉸接固定在底板43的上，活動端與擺臂21鉸接固定。擺臂21的另一端設置有支撐臂51，支撐臂51相對擺臂21向左或向右伸出。抓取機構50通過支撐軸固定在支撐臂51上，并可繞其支撐軸在設定角度范圍內轉動，本實施例中的支撐臂51與支撐軸合二為一，也可以根據需求分開設置。限位機構6在機架上，并位于抓取機構50伸入到模具中抓取板柵時的擺臂21所處的位置的下方，可在抓取板柵時對擺臂21向下擺動的極限位置進行限定。限位機構6包括緩沖器60、限位固定板61、限位螺栓62和行程開關63。緩沖器60、限位螺栓62、行程開關63和限位底板64均設置在限位固定板61上，并通過限位固定板61固定在機架1上。 當擺臂21下擺達到或超過下極限位置時，首先會碰觸到緩沖器60，并在其作用下減慢運動速度。如其繼續下移則會碰到行程開關63，此時行程開關63會向控制系統發出信號，停止擺臂驅動機構22的動作，使擺臂21停止下擺。如果上述兩種方式均沒有使向下擺動的擺臂21停止運動，則最終擺臂將會頂靠在限位螺栓62上，通過機械方式，迫使擺臂21停止運動。設置了限位機構6后，可避免在擺臂21向下擺動的過程中，擺臂驅動機構22失控或其他原因使擺臂21在到達其向下擺動到極限位置后繼續向下，對模具或抓取移動裝置本身造成的損害。用于垂直掛置板柵的掛架2設置在機架100上，并位于擺臂21的前下方。工作時，在電機31驅動下底板43沿導桿41運動，將擺臂21和抓取機構50送至打開的模具處，擺臂驅動機構22驅動擺臂21繞轉軸20向下擺動，將抓取機構50送入到模具中。擺臂21繼續下擺，抓取機構50將與模具中的板柵接觸，通過抓取機構50與擺臂21 的協同作用抓緊板柵；然后，擺臂21向上擺動，將板柵由模具中取出。并在電機31的驅動下，向遠離模具方向移動至掛架2處，擺臂21再次向下擺動，通過擺臂21與抓取機構的再次配合將板柵垂直掛置在掛架2上。至此，板柵的抓取移動工序完成。
權利要求
1.一種鉛酸蓄電池板柵的抓取移動裝置，其特征在于，該裝置包括機架，機架上設置有移動機構、導向機構，導向機構上設置有由移動機構驅動沿左右方向往復移動的導向座，擺臂機構安裝在導向座上，擺臂機構包括擺軸、擺臂和擺臂驅動機構，擺臂一端通過擺軸安裝在導向座上，在擺臂驅動機構的驅動下擺臂繞其擺軸做俯仰擺動，擺臂上設置有向左或向右伸出的支撐臂，該支撐臂端部通過支撐軸設置有用于抓取模具中的板柵的抓取機構；抓取時，移動機構驅動抓取機構接近或遠離模具，擺動機構通過俯仰擺動將抓取機構伸入或移出模具，抓取機構則通過繞其支撐軸轉動來與擺動機構的擺動相配合，完成在模具上的定位和對模具中板柵的抓取。
2.根據權利要求1所述抓取移動裝置，其特征在于，所述機架上在所述擺臂向下擺動的前方還設置有板柵掛架，所述移動機構驅動所述抓取機構攜帶板柵向左或向右移至所述掛架上方后，通過使所述擺臂向前下方擺動，而將板柵垂直掛置在掛架上。
3.根據權利要求1所述抓取移動裝置，其特征在于，所述導向機構由沿左右方向延伸的導向桿及安裝在導向桿上的所述導向座構成；所述移動機構由鏈傳動機構或帶傳動機構或螺桿傳動機構構成，其中的傳動鏈或傳動帶或傳動螺桿與所述導向機構中的導向座相接，并驅動其沿導向桿左右往復移動。
4.根據權利要求3所述抓取移動裝置，其特征在于，所述擺臂驅動機構為氣/液壓缸， 氣/液壓缸的固定端可轉動安裝在所述導向座上，其活動端與所述擺臂的中部可轉動連接。
5.根據權利要求1所述抓取移動裝置，其特征在于，所述機架上還設置有對所述擺臂向下擺動的極限位置進行限定的限位機構，該限位機構的設置位置與所述抓取機構被移動到模具處時所述擺臂的位置相對應，該限位機構包括緩沖器、限位螺栓、行程開關，擺臂向下擺動時，首先會碰觸到緩沖器，并在緩沖器的作用下減速，在觸碰到行程開關后停止動作，如繼續向下擺動，則將頂靠到限位螺栓上而被強制止定。
全文摘要
本發明公開了一種鉛酸蓄電池板柵的抓取移動裝置，該裝置包括機架，機架上設置有移動機構、導向機構，擺臂機構安裝在導向機構的導向座上，擺動機構中的擺臂在驅動機構的驅動下繞其擺軸做俯仰擺動，擺臂上設置有板柵抓取機構；抓取時，移動機構驅動抓取機構接近或遠離模具，擺動機構通過俯仰擺動將抓取機構伸入或移出模具，完成板柵的抓取。本發明所公開的這種板柵抓取移動裝置，可將板柵由傾斜設置的模具中取出，并將其垂直掛置在掛架上，結構簡單，抓取靈活方便，易控制，降低了操作人員的勞動強度，避免了鉛金屬對操作人員身體健康的危害，提高了生產效率。
文檔編號B22D17/22GK102430740SQ20111044654
公開日2012年5月2日 申請日期2011年12月28日 優先權日2011年12月28日
發明者朱晨, 汪群華, 王松 申請人:江蘇三環實業股份有限公司