柔性砂輪的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種柔性砂輪機，其包括箱體、柔性機構、皮帶、轉軸，柔性機構、皮帶、轉軸都位于箱體的側面，柔性機構和轉軸之間通過皮帶連接，柔性機構包括行程可讀氣缸等元件，行程可讀氣缸位于配重塊的一側，配重塊與平衡軸連接，軸承位于V帶輪和配重塊之間，第一球籠殼位于V帶輪和第二球籠殼之間，星形軸位于第二球籠殼的下方，砂輪套在星形軸上，鋼珠位于第二球籠殼和星形軸之間，球籠位于鋼珠的一側，調心軸承位于星形軸的內側，延長桿位于V帶輪和平衡軸之間，無油襯套位于V帶輪的一端，凸頭位于無油襯套和凹頭之間。本發(fā)明配合機器人對零件進行打磨，對所打磨工件要素的不確定工況進行自動適應調整。
【專利說明】柔性砂輪機
[0001]
【技術領域】
[0002]本發(fā)明涉及一種砂輪機，特別是涉及一種柔性砂輪機。
[0003]【背景技術】
[0004]在使用工業(yè)機器人對鑄造類零件進行自動化打磨過程中，由于零件自身尺寸及分型線尺寸的不一致，導致打磨質量的不穩(wěn)定并容易對設備造成損壞。如果采用傳統(tǒng)剛性切削的方法對零件進行打磨，勢必無法保證打磨質量，而且也會造成砂輪或設備損壞、加工成本聞等問題。
[0005]
【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種柔性砂輪機，其配合機器人對零件進行打磨，可以很好地解決以上兩大難題，對所打磨工件要素的不確定工況進行自動適應調整，并實現(xiàn)打磨所要求的質量目標。
[0007]本發(fā)明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的:一種柔性砂輪機，其特征在于，其包括箱體、柔性機構、皮帶、轉軸，柔性機構、皮帶、轉軸都位于箱體的側面，柔性機構和轉軸之間通過皮帶連接，柔性機構包括行程可讀氣缸、配重塊、V帶輪、軸承、第一球籠殼、第二球籠殼、星形軸、砂輪、球籠、鋼珠、調心軸承、平衡軸、延長桿、無油襯套、凸頭、凹頭，行程可讀氣缸位于配重塊的一側，配重塊與平衡軸連接，軸承位于V帶輪和配重塊之間，第一球籠殼位于V帶輪和第二球籠殼之間，星形軸位于第二球籠殼的下方，砂輪套在星形軸上，鋼珠位于第二球籠殼和星形軸之間，球籠位于鋼珠的一側，調心軸承位于星形軸的內側，延長桿位于V帶輪和平衡軸之間，無油襯套位于V帶輪的一端，凸頭位于無油襯套和凹頭之間。
[0008]優(yōu)選地，所述箱體的下方設有四個底座。
[0009]本發(fā)明的積極進步效果在于:本發(fā)明能對磨削工件的不確定工況進行自動適應調整并及時反饋，既保護了設備又保證了磨削質量，降低加工成本。
[0010]
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明柔性砂輪機的結構示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明柔性砂輪機的內部示意圖。
[0013]圖3為本發(fā)明中柔性機構的立體圖。
[0014]圖4為本發(fā)明中柔性機構的平面圖。[0015]圖5為本發(fā)明中星形軸就產(chǎn)生偏擺時的平面圖。
[0016]圖6為星形軸的立體圖。
[0017]圖7為球籠的立體圖。
[0018]
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖給出本發(fā)明較佳實施例，以詳細說明本發(fā)明的技術方案。
[0020]如圖1至圖7所示，本發(fā)明柔性砂輪機包括箱體100、柔性機構200、皮帶300、轉軸400，柔性機構200、皮帶300、轉軸400都位于箱體100的側面，柔性機構200和轉軸400之間通過皮帶300連接，柔性機構200包括行程可讀氣缸1、配重塊2、V帶輪3、軸承4、第一球籠殼5、第二球籠殼6、星形軸7、砂輪8、球籠9、鋼珠10、調心軸承11、平衡軸12、延長桿13、無油襯套14、凸頭15、凹頭16，行程可讀氣缸I位于配重塊2的一側，配重塊2與平衡軸12連接，軸承4位于V帶輪3和配重塊2之間，第一球籠殼5位于V帶輪3和第二球籠殼6之間，星形軸7位于第二球籠殼6的下方，砂輪8套在星形軸7上，鋼珠10位于第二球籠殼6和星形軸7之間，球籠9位于鋼珠10的一側，調心軸承11位于星形軸7的內側，延長桿13位于V帶輪3和平衡軸12之間，無油襯套14位于V帶輪3的一端，凸頭15位于無油襯套14和凹頭16之間。
[0021]砂輪8用于磨削工件，調心軸承11用于保證柔性機構產(chǎn)生柔性偏擺時,延長桿13可以軸向伸縮，平衡軸12用于安裝配重塊，延長桿13用于連接氣缸活塞桿和調心軸承11內圈并傳遞氣缸力，無油襯套14用于保持氣缸力沿軸向輸出；箱體100的下方設有四個底座500，這樣增加穩(wěn)定性。
[0022]星形軸的外表面有六條曲面凹槽71,第一球籠殼的內表面與第二球籠殼的內表面也有相應的六條曲面凹槽，球籠上形成有六個孔槽91 ;裝合后，六個鋼珠分別在星形軸的凹槽和球籠殼凹槽組成的六個孔槽中，保持架將鋼珠保持在一個平面內，動力由V帶輪傳至第一球籠殼與第二球籠殼，經(jīng)六個鋼珠、球籠傳給星形軸輸出。行程可讀氣缸通過電氣比例閥即時控制氣壓大小從而控制輸出力的大小,行程可讀氣缸推動凹頭和凸頭的連接輸出力到延長桿從而輸出到調心軸承和星形軸。
[0023]當被磨削零件毛刺過大或零件自身尺寸不一致使施加在砂輪輪緣的徑向正壓力過大時，星形軸就產(chǎn)生偏擺(圖5)，對行程可讀氣缸軸向產(chǎn)生壓力使其活塞桿壓縮，而行程可讀氣缸能對活塞桿的位移量產(chǎn)生反饋并及時輸出，平衡軸和配重塊能抵消砂輪重力對輸出柔性力產(chǎn)生的影響；當毛刺被磨削完成時機器人將執(zhí)行下一條指令，從而實現(xiàn)了既保護設備又保證了磨削質量的雙重作用。本發(fā)明利用球籠和行程可讀氣缸產(chǎn)生柔性偏擺，能對磨削工件的不確定工況進行自動適應調整并及時反饋，既保護了設備又保證了磨削質量。本發(fā)明配合機器人對零件進行打磨，可以解決鑄件本體尺寸差異、殘留冒口和飛邊大小對打磨質量的影響，防止打磨過程中砂輪機和機器人受力過載的問題，對機器人和砂輪機起到保護作用，對所打磨工件要素的不確定工況進行自動適應調整。
[0024]本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改型和改變。因此，本發(fā)明覆蓋了落入所附的權利要求書及其等同物的范圍內的各種改型和改變。
【權利要求】
1.一種柔性砂輪機，其特征在于，其包括箱體、柔性機構、皮帶、轉軸，柔性機構、皮帶、轉軸都位于箱體的側面，柔性機構和轉軸之間通過皮帶連接，柔性機構包括行程可讀氣缸、配重塊、V帶輪、軸承、第一球籠殼、第二球籠殼、星形軸、砂輪、球籠、鋼珠、調心軸承、平衡軸、延長桿、無油襯套、凸頭、凹頭，行程可讀氣缸位于配重塊的一側，配重塊與平衡軸連接，軸承位于V帶輪和配重塊之間，第一球籠殼位于V帶輪和第二球籠殼之間，星形軸位于第二球籠殼的下方，砂輪套在星形軸上，鋼珠位于第二球籠殼和星形軸之間，球籠位于鋼珠的一偵牝調心軸承位于星形軸的內側，延長桿位于V帶輪和平衡軸之間，無油襯套位于V帶輪的一端，凸頭位于無油襯套和凹頭之間。
2.如權利要求1所述的柔性砂輪機，其特征在于，所述箱體的下方設有四個底座。
【文檔編號】B24B19/00GK103737456SQ201310694015
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權日:2013年12月18日
【發(fā)明者】石懷玉, 胡建勇 申請人:格林策巴赫機械(上海)有限公司