本發(fā)明涉及車輛的電液制動(dòng)系統(tǒng)，具體是用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

對(duì)于沒有裝備巡航系統(tǒng)的車輛，車輛在運(yùn)行中要保持一個(gè)穩(wěn)定車速時(shí)，需要駕駛員長期根據(jù)路況進(jìn)行加減油門，并且速度也把握不準(zhǔn)，長時(shí)間的駕駛，使駕駛員容易疲勞，帶來巨大的安全隱患?，F(xiàn)有的電動(dòng)汽車巡航系統(tǒng)功能主要通過整車控制器完成，操作過于復(fù)雜，系統(tǒng)響應(yīng)緩慢，難以實(shí)現(xiàn)汽車巡航時(shí)的安全駕駛。

當(dāng)車輛以穩(wěn)定速度行駛的時(shí)候，若駕駛員反應(yīng)不及時(shí)，極易發(fā)生追尾碰撞。在危險(xiǎn)情況時(shí)，駕駛員如果有半秒鐘的預(yù)處理時(shí)間，可減少30%的追尾事故。如果在事故發(fā)生前能夠及時(shí)提醒駕駛員，很多交通事故則可以避免，而防追尾技術(shù)是實(shí)現(xiàn)這一功能的重要手段，它可以減少駕駛員的負(fù)擔(dān)和判斷錯(cuò)誤，對(duì)于提高交通安全起到重要作用。

中國專利申請(qǐng)?zhí)枮?CN201510359552.6、名稱為“一種用于汽車的電液制動(dòng)系統(tǒng)及使用其的方法”的文獻(xiàn)中公開的自動(dòng)電液制動(dòng)系統(tǒng)存在以下不足：1.未考慮車輛自動(dòng)制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺，使得制動(dòng)踏板感覺與傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)踏板感覺大為不同，易造成危險(xiǎn)事故的發(fā)生；2.未明確電液制動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)制動(dòng)的啟用條件，僅是當(dāng)本車速度大于0且前方發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)有危險(xiǎn)存在，電動(dòng)液壓泵開始工作，這導(dǎo)致該電液制動(dòng)系統(tǒng)可能在車輛正常行駛時(shí)作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)及其控制方法，該電液制動(dòng)系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的功能，同時(shí)還能有效預(yù)防巡航過程中車輛追尾事故的發(fā)生，提高汽車巡航的安全性。

本發(fā)明一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)采用的技術(shù)方案是：當(dāng)車輛巡航時(shí)，常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)不工作，由車載雷達(dá)檢測到車輛與前車的相對(duì)距離且相對(duì)速度時(shí)，制動(dòng)控制器控制第一、第二電液伺服閥工作，制動(dòng)液由輔助制動(dòng)輪缸進(jìn)入輔助制動(dòng)回路，分別對(duì)左前制動(dòng)輪缸、右后制動(dòng)輪缸、左后制動(dòng)輪缸和右后制動(dòng)輪缸產(chǎn)生制動(dòng)力；當(dāng)車載雷達(dá)檢測到車輛與前車的相對(duì)距離或相對(duì)速度時(shí)，制動(dòng)控制器解除輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)，制動(dòng)控制器給第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八這八個(gè)開關(guān)電磁閥通電，同時(shí)控制第一、第二液壓泵工作，使前、后輪減壓。

本發(fā)明一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法采用的技術(shù)方案是：當(dāng)車輛巡航時(shí)，常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)不工作，由車載雷達(dá)檢測到車輛與前車的相對(duì)距離且相對(duì)速度時(shí)，制動(dòng)控制器控制第一、第二電液伺服閥工作，制動(dòng)液由輔助制動(dòng)輪缸進(jìn)入輔助制動(dòng)回路，分別對(duì)左前制動(dòng)輪缸、右后制動(dòng)輪缸、左后制動(dòng)輪缸和右后制動(dòng)輪缸產(chǎn)生制動(dòng)力；當(dāng)車載雷達(dá)檢測到車輛與前車的相對(duì)距離或相對(duì)速度時(shí)，制動(dòng)控制器解除輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)，制動(dòng)控制器給第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八這八個(gè)開關(guān)電磁閥通電，同時(shí)控制第一、第二液壓泵工作，使前、后輪減壓。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

1.本發(fā)明是在傳統(tǒng)的常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)，輔助制動(dòng)缸的制動(dòng)液由儲(chǔ)液室提供，輔助制動(dòng)缸與前輪制動(dòng)輪缸之間連通兩條進(jìn)油管路和兩條回油管路，輔助制動(dòng)缸與后輪制動(dòng)輪缸之間連通一條進(jìn)油管路和一條回油管路，接收到輔助制動(dòng)信號(hào)后，輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)液直接從輔助制動(dòng)缸中流出，電液伺服閥根據(jù)輔助制動(dòng)控制信號(hào)的強(qiáng)弱對(duì)流量進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，使前后制動(dòng)輪缸產(chǎn)生可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)的制動(dòng)力，使輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)具有自動(dòng)防追尾功能，能夠提高車輛巡航控制的安全性。

2.本發(fā)明使用常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)巡航控制中的常規(guī)制動(dòng)、緊急制動(dòng)以及防抱死功能，使用輔助制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)巡航控制中的自動(dòng)防追尾功能，同時(shí)對(duì)該電液制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行了合理、可靠的設(shè)計(jì)，保證了各個(gè)工作模式之間的順利切換，可以有效提高車輛巡航控制的安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

圖1中：1-制動(dòng)踏板；2-制動(dòng)主缸；3-儲(chǔ)液室；4-輔助制動(dòng)缸；5-第一電液伺服閥；6-第二電液伺服閥；7-第一單向閥；8-第二單向閥；9-第三單向閥；10-第四單向閥；11-第五單向閥；12-第六單向閥；13-第七單向閥；14-第八單向閥；15-第一高壓阻尼器；16-第二高壓阻尼器；17-第一液壓泵；18-第二液壓泵；19-第三液壓泵；20-第四液壓泵；21-第一開關(guān)電磁閥；22-第二開關(guān)電磁閥；23-第三開關(guān)電磁閥；24-第四開關(guān)電磁閥；25-第五開關(guān)電磁閥；26-第六開關(guān)電磁閥；27-第七開關(guān)電磁閥；28-第八開關(guān)電磁閥；29-左前制動(dòng)輪缸；30-右前制動(dòng)輪缸；31-左后制動(dòng)輪缸；32-右后制動(dòng)輪缸；33-前輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器；34-后輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器；35-制動(dòng)主缸壓力傳感器；36-制動(dòng)踏板位移傳感器；37-第一低壓蓄能器；38-第二低壓蓄能器；39-制動(dòng)控制器；40-第一單向閥；41-第二單向閥。

具體實(shí)施方式

參見圖1，本發(fā)明一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)上增加了輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)。

包括制動(dòng)踏板1、制動(dòng)踏板位移傳感器36、制動(dòng)主缸2和儲(chǔ)液室3，儲(chǔ)液室3連接制動(dòng)主缸2，為制動(dòng)主缸2供油。制動(dòng)主缸2有兩個(gè)出口，分別連接兩條制動(dòng)管路，兩條制動(dòng)管路并聯(lián)，兩條制動(dòng)管路分別控制車輛的前輪和后輪。其中，控制前輪的制動(dòng)管路由一條進(jìn)油管路和一條回油管路組成：

控制左前輪的進(jìn)油管路由第一單向閥40、第四開關(guān)電磁閥24和左前制動(dòng)輪缸29依次串接組成；制動(dòng)主缸2與第一單向閥40的進(jìn)油口串接，第一單向閥40的出油口與第四開關(guān)電磁閥24的進(jìn)油口串接，第四開關(guān)電磁閥24的出油口與左前制動(dòng)輪缸29串接，控制左前輪的增壓。

控制右前輪的進(jìn)油管路由由第一單向閥40、第六開關(guān)電磁閥26和右前制動(dòng)輪缸30依次串接組成，制動(dòng)主缸2與第一單向閥40的進(jìn)油口串接，第一單向閥40的出油口與第六開關(guān)電磁閥26的進(jìn)油口串接，第六開關(guān)電磁閥26的出油口與右前制動(dòng)輪缸30串接，控制右前輪的增壓。

由此可知，在控制左、右前輪的進(jìn)油管路中，第一單向閥40的出油口分為兩路，并接第四開關(guān)電磁閥24和第六開關(guān)電磁閥26。

控制左前輪的回油管路由左前制動(dòng)輪缸29、第三開關(guān)電磁閥23、第一低壓蓄能器37、第七單向閥13、第三液壓泵19、第五單向閥11、第一高壓阻尼器15依次串接組成；左前制動(dòng)輪缸29與第三開關(guān)電磁閥23的進(jìn)油口串接，第三開關(guān)電磁閥23的出油口依次串接第一低壓蓄能器37和第七單向閥13，第七單向閥13出油口依次串接第三液壓泵19和第五單向閥11，第五單向閥11的出油口與第一高壓阻尼器15串接，最后第一高壓阻尼器15和制動(dòng)主缸2串接，控制左前輪的減壓。

控制右前輪的回油管路由右前制動(dòng)輪缸30、第五開關(guān)電磁閥25、第一低壓蓄能器37、第七單向閥13、第三液壓泵19、第五單向閥11、第一高壓阻尼器15依次串接組成；右前制動(dòng)輪缸30與第五開關(guān)電磁閥25的進(jìn)油口串接，第五開關(guān)電磁閥25的出油口依次串接第一低壓蓄能器37和第七單向閥13，第七單向閥13出油口依次串接第三液壓泵19和第五單向閥11，第五單向閥11出油口與第一高壓阻尼器15串接，最后第一高壓阻尼器15和制動(dòng)主缸2串接，控制右前輪的減壓。

由此可知，在控制左、右前輪的回油管路中，第三開關(guān)電磁閥23和第五開關(guān)電磁閥25的出油口并接后共同連接第一低壓蓄能器37的進(jìn)油口。

第三開關(guān)電磁閥23、第四開關(guān)電磁閥24為一組，控制左前輪；第五開關(guān)電磁閥25、第六26開關(guān)電磁閥為一組，控制右前輪；第七開關(guān)電磁閥27、第八開關(guān)電磁閥28）為一組共同控制兩個(gè)后輪，控制后輪的制動(dòng)管路包括一條進(jìn)油管路和一條回油管路：其中，控制后輪的進(jìn)油管路由第二單向閥41、第八開關(guān)電磁閥28、左后制動(dòng)輪缸31和右后制動(dòng)輪缸32組成；制動(dòng)主缸2與第二單向閥41的進(jìn)油口串接，第二單向閥41的出油口與第八開關(guān)電磁閥28的進(jìn)油口串接，第八開關(guān)電磁閥28的出油口分別與左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32串接，控制兩后輪的增壓。

控制后輪的回油管路由左后制動(dòng)輪缸31和右后制動(dòng)輪缸32以及依次串接的第七開關(guān)電磁閥27、第二低壓蓄能器38、第八單向閥14、第四液壓泵20、第六單向閥12，第六單向閥12、第二高壓阻尼器16組成；左后制動(dòng)輪缸31和右后制動(dòng)輪缸32分別與第七開關(guān)電磁閥27的進(jìn)油口串接，第七開關(guān)電磁閥27的出油口依次與第二低壓蓄能器38、第八單向閥14進(jìn)油口串接，第八單向閥14出油口依次串接第四液壓泵20、第六單向閥12，第六單向閥12出油口與第二高壓阻尼器16串接，最后第二高壓阻尼器16和制動(dòng)主缸2串接，控制兩后輪的減壓。

制動(dòng)主缸2分別連接的所述兩條制動(dòng)管路以及這兩條制動(dòng)管路分別控制車輛的前輪和后輪，形成了常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)。

本發(fā)明中的儲(chǔ)液室3還連接輔助制動(dòng)缸4，為輔助制動(dòng)缸4供油。輔助制動(dòng)缸4有兩個(gè)出口，一個(gè)出口連接一個(gè)輔助制動(dòng)管路，這兩條輔助制動(dòng)管路并聯(lián)連接，從輔助制動(dòng)缸4的兩個(gè)出口引出的兩條輔助制動(dòng)管路分別控制車輛的前輪和后輪，形成輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)?？刂魄拜喌妮o助制動(dòng)管路包括一條進(jìn)油管路和一條回油管路：控制左前輪的輔助制動(dòng)管路的進(jìn)油管路由輔助制動(dòng)缸4、第一電液伺服閥5、第一單向閥7、第四開關(guān)電磁閥24和左前制動(dòng)輪缸29依次串接組成；輔助制動(dòng)缸4與第一電液伺服閥5的左側(cè)進(jìn)油口串接，第一電液伺服閥5的左側(cè)出油口與第一單向閥7的進(jìn)油口串接，第一單向閥7的出油口與第一單向閥40的出油口并接后與第四開關(guān)電磁閥24的進(jìn)油口串接，第四開關(guān)電磁閥24的出油口與左前制動(dòng)輪缸29串接，控制左前輪的增壓。

控制右前輪的輔助制動(dòng)管路的進(jìn)油管路由輔助制動(dòng)缸4、第一電液伺服閥5、第一單向閥7、第六開關(guān)電磁閥26、右前制動(dòng)輪缸30依次串接組成；輔助制動(dòng)缸4與第一電液伺服閥5的左側(cè)進(jìn)油口串接，第一電液伺服閥5的左側(cè)出油口與第一單向閥7的進(jìn)油口串接，第一單向閥7的出油口與第一單向閥40的出油口并接后與第六開關(guān)電磁閥26的進(jìn)油口串接，第六開關(guān)電磁閥26的出油口與右前制動(dòng)輪缸30串接，控制右前輪的增壓。

控制左前輪的輔助制動(dòng)管路的回油管路由左前制動(dòng)輪缸29、第三開關(guān)電磁閥23、第一低壓蓄能器37、第七單向閥13、第一開關(guān)電磁閥21、第一液壓泵17、第三單向閥9、第一電液伺服閥5、輔助制動(dòng)缸4依次串接組成；左前制動(dòng)輪缸29與第三開關(guān)電磁閥23的進(jìn)油口串接，第三開關(guān)電磁閥23的出油口依次串接第一低壓蓄能器37和第七單向閥13，第七單向閥13的出油口與第一開關(guān)電磁閥21的進(jìn)油口串接，第一開關(guān)電磁閥21的出油口依次與第一液壓泵17和第三單向閥9，第三單向閥9的出油口與第一電液伺服閥5的右側(cè)進(jìn)油口串接，第一電液伺服閥5的右側(cè)出油口與輔助制動(dòng)缸4串接，控制左前輪的減壓。

控制右前輪的輔助制動(dòng)管路的回油管路由右前制動(dòng)輪缸30、第五開關(guān)電磁閥25、第一低壓蓄能器37、第七單向閥13、第一開關(guān)電磁閥21、第一液壓泵17和第三單向閥9和第一電液伺服閥5、輔助制動(dòng)缸4依次串接組成；右前制動(dòng)輪缸30與第五開關(guān)電磁閥25的進(jìn)油口串接，第五開關(guān)電磁閥25的出油口依次串接第一低壓蓄能器37和第七單向閥13，第七單向閥13的出油口與第一開關(guān)電磁閥21的進(jìn)油口串接，第一開關(guān)電磁閥21的出油口依次串接第一液壓泵17和第三單向閥9，第三單向閥9的出油口與第一電液伺服閥5的右側(cè)進(jìn)油口串接，第一電液伺服閥5的右側(cè)出油口與輔助制動(dòng)缸4串接，控制右前輪的減壓。

控制后輪的輔助制動(dòng)管路包括一條進(jìn)油管路和一條回油管路：

其中，控制后輪的輔助制動(dòng)管路的進(jìn)油管路包括依次串接的輔助制動(dòng)缸4、第二電液伺服閥6、第二單向閥8和第八開關(guān)電磁閥28：輔助制動(dòng)缸4與第二電液伺服閥6的左側(cè)進(jìn)油口串接，第二電液伺服閥6的左側(cè)出油口與第二單向閥8的進(jìn)油口串接，第二單向閥8的出油口與第八開關(guān)電磁閥28的進(jìn)油口串接，第八開關(guān)電磁閥28的出油口分別與左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32串接，控制兩后輪的增壓。

控制后輪的輔助制動(dòng)管路的回油管路包括依次串接的第七開關(guān)電磁閥27、第二低壓蓄能器38、第八單向閥14、第二開關(guān)電磁閥22、第二液壓泵18、第四單向閥10、第二電液伺服閥6和輔助制動(dòng)缸4；左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32分別與第七開關(guān)電磁閥27的進(jìn)油口串接，第七開關(guān)電磁閥27的出油口依次串接第二低壓蓄能器38和第八單向閥14，第八單向閥14的出油口與第二開關(guān)電磁閥22的進(jìn)油口串接，第二開關(guān)電磁閥22的出油口依次串接第二液壓泵18和第四單向閥10，第四單向閥10的出油口與第二電液伺服閥6的右側(cè)進(jìn)油口串接，第二電液伺服閥6的右側(cè)出油口與輔助制動(dòng)缸4串接，控制兩后輪的減壓。

在第四開關(guān)電磁閥24與左前制動(dòng)輪缸29之間的管路中串聯(lián)設(shè)置一前輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器33，在第八開關(guān)電磁閥28與左后制動(dòng)輪缸31之間的制動(dòng)管路中串聯(lián)設(shè)置一后輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器34，制動(dòng)主缸2與高壓阻尼器15之間串聯(lián)設(shè)置一制動(dòng)主缸壓力傳感器35。制動(dòng)主缸壓力傳感器35、前輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器33、后輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器34分別通過信號(hào)線連接制動(dòng)控制器39，分別將壓力信號(hào)傳送給制動(dòng)控制器。每個(gè)開關(guān)電磁閥分別通過控制線連接制動(dòng)控制器39，每個(gè)電液伺服閥以及每個(gè)液壓泵也分別通過控制線連接制動(dòng)控制器39，即，第一開關(guān)電磁閥21、第二開關(guān)電磁閥22、第三開關(guān)電磁閥23、第四開關(guān)電磁閥24、第五開關(guān)電磁閥25、第六開關(guān)電磁閥26、第七開關(guān)電磁閥27、第八開關(guān)電磁閥28這八個(gè)開關(guān)電磁閥均由制動(dòng)控制器39控制，第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6這兩個(gè)電液伺服閥均由制動(dòng)控制器39控制，第一液壓泵17、第二液壓泵18、第三液壓泵19以及第四液壓泵20這四個(gè)液壓泵也均由制動(dòng)控制器39控制。

第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6自身各有四個(gè)油路連接口和一個(gè)電信號(hào)接口。第一電液伺服閥5的左上連接口與輔助制動(dòng)缸4的進(jìn)油口相連，左下連接口與第一單向閥7相連，右上連接口與輔助制動(dòng)缸4的回油口相連，右下連接口與第三單向閥9相連。第二電液伺服閥6的連接方式與第一電液伺服閥5相似，第二電液伺服閥6的左上連接口與輔助制動(dòng)缸4的進(jìn)油口相連，左下連接口與第二單向閥8相連，右上連接口與輔助制動(dòng)缸4的回油口相連，右下連接口與第四單向閥10相連。第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6各通過自身的電信號(hào)接口與制動(dòng)控制器39連接，根據(jù)制動(dòng)控制器39控制信號(hào)的強(qiáng)弱對(duì)第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6的流量進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制，使前、后制動(dòng)輪缸產(chǎn)生可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)的制動(dòng)力。

本發(fā)明一種用于車輛巡航控制的電液制動(dòng)系統(tǒng)在制動(dòng)控制器39的控制下，能在不同工況下工作，具體是：

1.常規(guī)制動(dòng)與緊急制動(dòng)的控制

在常規(guī)制動(dòng)與緊急制動(dòng)下，僅使用傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)，不使用輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)，即：增壓時(shí)，電子液壓元件保持常態(tài)(不通電狀態(tài))，駕駛員踩下制動(dòng)踏板1，制動(dòng)主缸2工作，制動(dòng)液經(jīng)第一單向閥40后分別流經(jīng)第四開關(guān)電磁閥24和第六開關(guān)電磁閥26，進(jìn)入左前制動(dòng)輪缸29實(shí)現(xiàn)左前輪常規(guī)增壓，進(jìn)入右前制動(dòng)輪缸30實(shí)現(xiàn)右前輪常規(guī)增壓。制動(dòng)液經(jīng)第二單向閥41后流經(jīng)第八開關(guān)電磁閥28，進(jìn)入左后制動(dòng)輪缸31和右后制動(dòng)輪缸32，實(shí)現(xiàn)左后輪和右后輪常規(guī)增壓。減壓時(shí)，制動(dòng)控制器39同時(shí)給第三、第四、第五、第六、第七、第八開關(guān)電磁閥23、24、25、26、27、28通電，并同時(shí)給第三、第四液壓泵19、20通電，使制動(dòng)液通過第三、第五開關(guān)電磁閥23、25流進(jìn)第一低壓蓄能器37或通過第七單向閥13、第三液壓泵19、第五單向閥11、第一高壓阻尼器15流回制定主缸2，實(shí)現(xiàn)左前輪和右前輪的常規(guī)減壓；使制動(dòng)液通過第七開關(guān)電磁閥27流進(jìn)第二低壓蓄能器38或通過第八單向閥14、第四液壓泵20、第六單向閥12、第二高壓阻尼器16流回制定主缸2，實(shí)現(xiàn)左后輪和右后輪的常規(guī)減壓。

2.從巡航模式到防追尾模式的切換控制

當(dāng)車輛巡航時(shí)，常規(guī)液壓制動(dòng)系統(tǒng)不工作。設(shè)定車輛與前車的相對(duì)距離的變化范圍為0-110m，相對(duì)速度的變化范圍為0-30m/s。當(dāng)車載雷達(dá)檢測到且，開啟防追尾模式，將檢測到的和輸入到車輛自帶的的模糊控制器中，計(jì)算出需求的制動(dòng)強(qiáng)度，制動(dòng)控制器39根據(jù)預(yù)先設(shè)好的前后輪制動(dòng)力分配方法，分別計(jì)算出前輪液壓制動(dòng)力和后輪液壓制動(dòng)力。制動(dòng)控制器39給輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出制動(dòng)信號(hào)，制動(dòng)控制器39控制第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6工作，第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6接收到制動(dòng)信號(hào)后，根據(jù)信號(hào)的大小使閥芯偏移一定值，制動(dòng)液由輔助制動(dòng)輪缸4進(jìn)入輔助制動(dòng)回路，對(duì)左前制動(dòng)輪缸29、右后制動(dòng)輪缸30、左后制動(dòng)輪缸31和右后制動(dòng)輪缸32產(chǎn)生制動(dòng)力，使左前制動(dòng)輪缸29、右后制動(dòng)輪缸30的合力等于需求的前輪制動(dòng)力，使左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32的合力等于需求的后輪制動(dòng)力。此時(shí)第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6接收來自制動(dòng)控制器的信號(hào)，并根據(jù)不同強(qiáng)弱的信號(hào)對(duì)流量進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制。

當(dāng)車載雷達(dá)檢測到或時(shí)，制動(dòng)控制器39解除輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)的輔助制動(dòng)，第一電液伺服閥5和第二電液伺服閥6的閥芯不偏移，制動(dòng)控制器39給第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八這八個(gè)開關(guān)電磁閥21、22、23、24、25、26、27、28通電，同時(shí)控制第一、第二液壓泵17、18工作，前輪制動(dòng)液通過第三開關(guān)電磁閥23流進(jìn)第一低壓蓄能器37或通過第七單向閥13、第一開關(guān)電磁閥21、第一液壓泵17、第三單向閥9、第一電液伺服閥5流回輔助制動(dòng)缸4，使前輪減壓；后輪減壓過程與前輪雷同，不再重復(fù)。

3.從常規(guī)液壓制動(dòng)模式到防追尾模式的切換控制

在常規(guī)液壓制動(dòng)過程中，前輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器33、后輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器34將信號(hào)傳遞給制動(dòng)控制器39,可得到前輪常規(guī)液壓制動(dòng)力，記為T1’，后輪常規(guī)液壓制動(dòng)力，記為T2’。當(dāng)車載雷達(dá)檢測到且，開啟防追尾模式，根據(jù)與計(jì)算出需求的制動(dòng)強(qiáng)度，由此分配前輪制動(dòng)力，記為T1”，后輪制動(dòng)力，記為T2”,則輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)需要提供的前輪制動(dòng)力T1=T1”-T1’、后輪制動(dòng)力T2=T2”-T2’。制動(dòng)控制器39根據(jù)輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)需要提供的前、后輪制動(dòng)力的大小，給第一、第二電液控制器5、6輸入相應(yīng)的控制信號(hào)，使其閥芯偏移一定值，制動(dòng)液由輔助制動(dòng)輪缸4進(jìn)入制動(dòng)回路對(duì)左前制動(dòng)輪缸29、右后制動(dòng)輪缸30、左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32產(chǎn)生制動(dòng)力，使左前制動(dòng)輪缸29、右后制動(dòng)輪缸30的合力等于需求的前輪制動(dòng)力，使左后制動(dòng)輪缸31、右后制動(dòng)輪缸32的合力等于需求的后輪制動(dòng)力，此時(shí)第一、第二電液控制器5、6接收來自制動(dòng)控制器39的信號(hào)，并根據(jù)不同強(qiáng)弱的信號(hào)對(duì)流量進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制。

4.從防追尾模式到緊急制動(dòng)模式的切換控制

在防追尾模式過程中，若駕駛員突然踩下制動(dòng)踏板1，制動(dòng)踏板位移傳感器36將壓力信號(hào)輸入制動(dòng)控制器39，則進(jìn)入緊急制動(dòng)模式。此時(shí)，制動(dòng)控制器39關(guān)閉輔助電液制動(dòng)系統(tǒng)（解除輔助制動(dòng)的工作過程與上文相同，此處不再重復(fù)），僅采用常規(guī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，根據(jù)制動(dòng)踏板位移傳感器36判斷緊急制動(dòng)的制動(dòng)強(qiáng)度大小，由制動(dòng)控制器39計(jì)算出總需求制動(dòng)力以及前輪需要提供的液壓制動(dòng)力，記為Tf，后輪需要提供的液壓制動(dòng)力，記為Tr，制動(dòng)液流經(jīng)第四、第五開關(guān)電磁閥24、25進(jìn)入兩前輪輪缸，流經(jīng)第八開關(guān)電磁閥28進(jìn)入兩后輪輪缸，當(dāng)前輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器33、后輪制動(dòng)輪缸壓力傳感器34測得的壓力信號(hào)滿足前輪液壓制動(dòng)力矩等于Tf和后輪液壓制動(dòng)力矩等于Tr時(shí)，完成緊急制動(dòng)的要求。

5.從緊急制動(dòng)模式到防抱死模式的切換控制

在車輛緊急制動(dòng)過程中，當(dāng)監(jiān)測到某個(gè)車輪出現(xiàn)抱死趨勢時(shí)，此處假設(shè)為左前輪，制動(dòng)控制器39控制第三開關(guān)電磁閥23通電，第三液壓泵19通電工作，左前輪制動(dòng)輪缸29中的制動(dòng)液流經(jīng)第三開關(guān)電磁閥23、第一低壓蓄能器37、第七單向閥13、第三液壓泵19、第五單向閥11、第一高壓阻尼器15后進(jìn)入制動(dòng)主缸2，此時(shí)右前輪缸保持常態(tài)，第六開關(guān)電磁閥26不通電，結(jié)果是左前輪制動(dòng)力減小、右前輪制動(dòng)力增加，制動(dòng)踏板1有輕微脈動(dòng)感覺。制動(dòng)控制器39控制左前輪的第三、第四開關(guān)電磁閥23、24同時(shí)通電，能夠?qū)崿F(xiàn)左前輪保壓控制。