本發明涉及自動泊車。

背景技術：

泊車系統包括具有多個用于停靠車輛的停車位的停車場，其中，在該泊車系統中，車輛可以在停車場上的交付位置和停車位之間的一路段上被自動控制。這樣的過程已經以自動代客泊車(avp：automatedvaletparking)的名稱公開。如果車輛應停泊在停車場上，那么在駕駛員將車輛帶到交付位置并且在那里離開該車輛時就足夠了。車輛之后高度自動化地或全自動化地行駛到這些停車場中的一個，例如通過管理系統給車輛分配一個停車場。如果車輛再次被提取，那么該車輛可以沿反方向從停車位被控制到交付位置，在那里，駕駛員上車并且如通常那樣親自控制車輛到停車場之外。

在不同的擴展階段中，車輛的控制能夠以不同的方式進行。在第一變型方案中，車輛由停車場側的處理系統來引導。所有對此需要的任務，尤其車輛的位置確定、關于障礙物的車輛周圍環境探測、路段規劃和對環境影響的反應在此由處理系統來執行，該處理系統被安裝在停車場上。該處理系統實施為主動的基礎設施。

在第二變型方案中進行如情況說明、線路規劃和其它就車輛方面的決定那樣的任務。車輛從停車場的基礎設施上接收如位置地圖或待操控的目標位置那樣的數據，并且該車輛自行控制其在停車場上的行駛。如果基礎設施識別出問題，那么基礎設施將該問題和必要時附加的解決建議傳送到車輛上。例如可以建議停住車輛，因為存在從車輛的角度還不可見的人員，該人員橫穿車輛的已規劃路線。在嚴重問題的情況下，基礎設施也可以例如通過進行緊急剎車來干預行駛過程。在該變型方案中，停車場側的處理系統實施為共同合作的基礎設施。

在第三變型方案中，車輛的控制完全由該車輛本身來進行。車輛可以從基礎設施中接收需要的數據，例如停車場的地圖或待操控的目標位置。車輛的跟蹤則基本如上面關于第二變型方案所描述的那樣來進行。在此，不再從基礎設施方面設置檢查或者說支持。在該變型方案中，停車場側的處理系統被設計成被動的基礎設施。

在每個變型方案中，車輛周圍環境必須至少也由該車輛支持地來探測。對此，車輛通常包括一個或多個傳感器。這種傳感器通常被設計成僅用于專門的目的，例如用于泊入的側向超聲波傳感器。對于一些在自動代客泊車范圍中執行的行駛方案來說，這樣專門化的傳感器卻是有缺點的。通常的解決辦法在于，在車輛上安裝多個專門化的傳感器。該方式卻是花費大的并且可能增加車輛的制造成本。

技術實現要素：

本發明的任務因此在于，提供一種用于車輛自動泊車的改進技術。本發明借助獨立權利要求的主題解決該任務。從屬權利要求說明優選實施方式。

車輛包括用于探測周圍環境的傳感器。用于控制車輛的方法包括確定步驟，即確定車輛的行駛情況；探測步驟，即借助傳感器探測車輛的周圍環境；處理步驟，即處理探測到的信息；以及控制步驟，即基于被處理的信息來控制車輛。在此，探測和/或處理與所確定的行駛情況有關地來進行。

以有利的方式，可以使很少專門化或者甚至完全不專門化的傳感器以該方式匹配于不同的行駛情況，使得車輛的控制能夠總體被改進。由此能夠避免使用多個高度專門化的傳感器。對匹配于情況的傳感器信息的解釋或提取可以引起改進的車輛控制。

在此，在停車場上，車輛以優選的方式在自動化泊車過程的范圍內被控制。在此，車輛通常在交付位置和該車輛的停車位之間的路段上被引導，其中，沿兩個方向的引導都是可能的。其它路段能夠包括例如泊入或泊出。在開始所述的用于控制停車場上的車輛的三個變型方案中的每一個中，傳感器信息可以為了控制車輛或者說為了確認控制信息的可靠性而被使用。在此，傳感器信息可以直接或作為冗余信息被使用。這些傳感器信息尤其能夠與其它傳感器信息組合，這些其它傳感器信息通過另一傳感器已被提取，其中，這兩個傳感器遵循不同的測量原理。其中一個傳感器可以例如包括攝像機，并且另一傳感器包括超聲波傳感器。在車輛控制的不同變型方案中，該另一傳感器可以配屬于該車輛或停車場側處理系統。

在第一變型方案中，行駛情況從停車場側的處理系統方面來確定并且被傳送到該車輛上。在第二變型方案中，車輛的周圍環境借助停車場側的處理系統的傳感器來探測。探測出的信息被傳送到車輛上，并且行駛情況借助車輛的處理裝置來確定。在第三變型方案中，車輛包括多個傳感器，并且行駛情況從車輛方面自動地來確定。

這三個變型方案結構上與開始所述的在停車場上的車輛控制的三個變型方案相符。

在一實施方式中，與所確定的行駛情況有關的探測和/或處理包括改變傳感器的檢測范圍。對此，傳感器能夠以物理方式例如通過匹配光學系統的焦點或焦距或者通過改變探測信號的發射角來影響。在另一實施方式中，檢測范圍也能夠在處理的范圍內被改變。例如，從一張攝像機圖像僅能夠分析處理一個確定的部分，該部分與行駛情況有關地被選擇。例如，當車輛靠近斜坡下端部時，在攝像機不變地指向前方的情況下可以選擇上部的圖像區段。當車輛位于斜坡上并且靠近斜坡上端部時，可以相應地選擇下部的圖像區段。

在又一實施方式中，與所確定的行駛情況有關的探測和/或處理可以包括使用基于該行駛情況來選擇的閥值。對于不同的行駛情況，在處理傳感器信息時能夠分別使用不同的閥值。例如可以匹配用于攝像機圖像的參考亮度的閥值，使得圖像分析產生不同結果。

在另一實施方式中，與所確定的行駛情況有關的探測和/或處理包括基于傳感器信息來有目的地檢測被預確定的物體。如果例如基于行駛情況已知，必須考慮行車道上的行人，那么傳感器信息可以有目的地被如下處理，使得可能存在的人員被識別。對此，例如能夠與所確定的行駛情況有關地匹配用于待檢測物體大小的閥值。為了尋找例如在攝像機圖像上的人員，待識別物體的高度范圍和寬度范圍被限制在可以與人員大小相符的尺寸中。

在另一實施方式中，車輛在停車場上的位置被確定，并且行駛情況基于所確定的位置來確定。在另一實施方式中，行駛情況可以例如由算法來確定，尤其基于行駛參數，如縱向或橫向加速度、離目標的距離或者已存在的行駛策略或即將碰到的地形障礙如門檻、斜坡或人行橫道。

在又一實施方式中，探測和/或處理與地面特性有關地來進行。地面是這樣的表面，車輛位于該表面上或者說行駛經過該表面。地面特性能夠包括粗糙度，例如光滑地面(例如混凝土地面或無縫地面)、粗糙的瀝青地面、鵝卵石地面或碎石地面。該特性也可以包括地面上的結構或障礙物，例如凹坑、棱邊、臺階、雨水溝或拱形物。

行駛情況尤其可以包括開動、直線行駛、彎道行駛、泊入，泊出、駛過直線斜坡、駛過帶有彎道的斜坡、轉向和停住中的一種。

計算機程序產品包括在其在處理裝置上運行或在計算機可讀的數據載體上被存儲時用于執行所述方法的程序代碼工具。

用于控制車輛的設備包括與用于控制該車輛的控制裝置對應的接口、用于探測車輛周圍環境的傳感器和用于處理探測出的信息以及用于基于處理后的信息來操控該控制裝置的處理裝置。在此，處理和/或傳感器的探測與所確定的車輛行駛情況有關地來進行。

如上面已經描述的那樣，行駛情況從車輛方面、停車場的基礎設施方面或者以基礎設施和車輛或所述設備之間合作的方式來進行。

附圖說明

現在參照附圖更詳細描述本發明，在圖中示出：

圖1用于車輛泊車的系統；

圖2用于圖1中的系統的車輛；和

圖3用于控制在圖1中的停車場上的圖2中的車輛的方法的流程圖

具體實施方式

圖1示出用于停泊車輛105的系統100。該系統100由車輛105和停車場110構成，該停車場包括至少一個用于?？寇囕v105的停車面115和交付位置120。車輛105能夠由駕駛員帶到交付位置120，并且駕駛員在那里離開車輛。接下來，車輛105在路段125上向著空的停車面115自動地被引導?？梢匝厝我夥较蝰傔^路段125，并且該路段可選地包括泊入或泊出過程和/或開動或停住過程。在此，控制能夠決定性地由配屬于停車場110的基礎設置130、由車輛105本身或以基礎設施130和車輛105之間合作的方式來控制。如果駕駛員要再次提取車輛105，那么路段125能夠以相應的方式沿相反方向自動地被駛過。

路段125劃分為不同區段，在這些區段中存在不同的行駛情況。純示范性地記入第一區段135，在該區段中，車輛105從交付位置120開動；第二區段140，在該區段中，車輛105直線行駛；第三區段145，在該第三區段中車輛105轉彎行駛；第四區段150，在該區段中，車輛再次直線行駛；第五區段155，在該區段中，車輛105在一停車面115上泊入；和第六區段160，在該區段上，車輛105停住或?？俊Ｋ鰠^段中的每一個配屬有一個行駛情況。也可以有其它或附加的行駛情況，例如駛過直線斜坡或彎道斜坡、平面行駛和斜坡行駛之間的過渡、或穿越如地面起伏或人行橫道那樣的障礙物。在斜坡行駛的情況下可以區分為上坡行駛和下坡行駛。

與車輛105在路段125是借助車載系統自有的系統還是車輛外部的系統來自動地控制無關，需要使用車輛105的至少一個車載傳感器用于探測周圍環境，以便控制或者說保障車輛105在區段125上的行駛。

圖2示出圖1中用于系統100的車輛105。同樣示出的是停車場110的基礎設施130的一個示例性部分。

在車輛105的車載系統上安裝有設備205，該設備包括處理裝置210，傳感器215和接口220。傳感器215設置成用于探測車輛105的周圍環境，并且該傳感器能夠例如包括攝像機或超聲波傳感器。當然也可以設置多個傳感器215，這些傳感器能夠遵循相同或不同的測量原理。傳感器215的傳感器數據能夠相互合并。接口220設置成用于與車輛105的控制裝置交換信息，以便影響車輛105的縱向或橫向加速度。附加地，設備205能夠包括用于確定車輛105在停車場110上的位置的定位裝置225，并且必要時該設備包括帶有車輛105周圍環境的地圖信息的地圖存儲器230。另外優選，設置通訊裝置235用于與停車場110的基礎設施130無線通訊。

在示例性示出的實施方式中，基礎設施130包括另一處理裝置250、用于與設備205通訊的無線通訊裝置255和至少一個用于尤其沿著路段125探測車輛105或周圍環境的傳感器。

以已知的方式，車輛105通過探測其周圍環境并且與處理有關地匹配其縱向及橫向加速度的方式在路段125上被控制。該處理的一些部分可以從基礎設施130方面來確定，并且其他部分可以從設備205方面來確定。在任何情況中，車輛105的周圍環境借助車輛自有的傳感器215來探測，并且探測到的信息被處理，以便支持車輛105的控制。

這里提出，傳感器215的傳感器信息的探測和/或處理與行駛情況有關地來執行，如上面示例性地關于路段125的區段135至160描述的那樣。在此，行駛情況的確定可以替代地從基礎設施130方面、設備205方面或以兩個設備合作的方式來進行。在另一實施方式中，行駛情況也可以與車輛105的位置有關地被確定。為此，可以提供停車場110的地圖，在該地圖上與位置或區域有關地存儲有對應的行駛情況。替代行駛情況，也可以直接存放關聯的調整用于正在實施的應用。

附加地，傳感器215的傳感器信息的探測和/或處理也能夠與車輛105下面的地面特性有關地來進行。如果沿著路段125存在不同的行駛情況或地面特性，尤其在不同區段135至155上，那么在行駛期間可以進行探測或處理的轉換。替代地，車輛105能夠在這樣過渡時停住，以便執行該轉換。該轉換能夠包括改變正在執行的應用。

圖3示出用于控制在圖1中的停車場110上的車輛105的方法300的流程圖。在左邊區域中示出能夠分配給基礎設施130的步驟，而在右邊區域中示出在車輛105的車載上執行的步驟，這些步驟尤其從設備205方面來執行。為了盡可能好地描述本發明，在示出的方法的情況下從結果、即從車輛105在步驟305中的控制出發，確定中間結果的不同方式從這里起反向闡述。

為了在步驟305中控制車輛，在步驟310中，尤其涉及車輛105周圍環境的信息被處理。這些信息在步驟315中借助傳感器215從車輛105的周圍環境中被探測出。

在步驟310中的信息處理和/或在步驟315中的周圍環境探測與之前確定的行駛情況有關地進行。該行駛情況能夠以不同的方式來確定。在一實施方式中，在步驟320中從車輛105的設備205方面來確定行駛情況。對此，尤其能夠使用來自車輛105周圍環境的傳感器信息、關于車輛105位置的地形信息或路段125的地形信息及在該路段125區域中可能出現障礙物的地形信息、或者車輛105的運動信息，尤其縱向或橫向速度或者縱向或橫向加速度。上面參照圖1進一步描述示范性的行駛狀態。

行駛情況能夠基于在步驟325中借助通訊裝置235接收的信息來確定。首先，在步驟330中，這些信息從基礎設施130方面借助通訊裝置255發出。這些發出的信息能夠事先在步驟335中已經被處理，尤其基于在步驟340中借助傳感器260中的一個從車輛105的周圍環境中被探測出的信息來處理。

如果沒有信息被基礎設施130使用，那么在步驟320中行駛情況通過設備205也基于信息來進行，這些信息已在步驟345中基于傳感器信息而被處理，這些傳感器信息在之前進行的步驟350中已經從車輛105的周圍環境中被探測出。

也可以考慮其他做法。例如對于在步驟320中確定行駛信息而言附加地或替代地，該行駛信息也能夠在步驟355中被接收并且在步驟310和315中被提供。對此，在步驟360中，行駛情況能夠從基礎設施130方面來傳送。事先在步驟365中，尤其基于步驟335的處理結果地從基礎設施130方面來確定行駛情況。

在另一實施方式中，在步驟365中也能夠從基礎設施130方面基于未處理或已處理的信息來進行行駛情況的確定，這些信息從設備205方面來探測或確定。該實施方式不詳細畫入圖3中。