本發明涉及電動車技術領域，尤其涉及一種電動車的自動巡航控制方法。

背景技術：

汽車保有量的不斷攀升引發了一系列問題。大多數汽車燃燒汽油、柴油、天然氣等化石燃料，地球上化石燃料的儲量是有限的，數量巨大且不斷增加的汽車數量使能源危機日益嚴重。傳統汽車的重量一般1500kg左右，有效載荷只有100kg左右，大部分能源浪費在無效載荷上，造成了嚴重的能源浪費。另外，傳統汽車體積龐大，一般汽車占地面積約10平方米，汽車數量的增長使得交通擁塞和停車位緊張的問題越來越嚴重。電動車受到越來越多消費者的歡迎。電動車價格比傳統汽車低，用于電動車充電的費用也比汽車加油的費用低；電動車靈活小巧，在非機動車道行駛，一般不會遇到交通堵塞，也更容易找到停車位；電動車沒有尾氣排放，不會污染環境。

近年來，隨著四輪電動自行車行業的發展，單踏板微速四輪電動車也逐漸被市場接受。公開號為CN104554199A，公開日為2015.4.29的中國專利公開了一種電動車輛的單踏板速度控制系統，包括速度控制踏板、踏板位置傳感器、速度控制器、制動閥和復位彈簧；只用一個踏板實現電動車輛的啟動、加速、勻速行駛、減速和制動過程；踏板行程分為兩個區域，位于上部的區域為速度調節區，位于下部的區域為制動區，踏板位于制動區時，踏板通過連桿直接將踩踏力作用在制動閥上，踏板位于速度調節區時，踏板與制動閥分離。踏板初始位置位于速度調節區的頂端，當用腳踩壓踏板時，踏板逐漸向制動區移動，當完全松開踏板時，踏板恢復到初始位置。這種電動車輛的單踏板速度控制系統用一個速度控制踏板代替傳統車輛控制的油門和剎車踏板，速度控制器根據施加在踏板上的操作自動完成啟動、電機轉速調節和制動，降低了駕駛電動車輛的復雜度，杜絕了誤操作的可能性，便于快速掌握駕駛技術。

但是，用戶在長時間開車時，腳一直處在速度調節區，腳踝處易出現疲勞，用戶體驗差。目前，自動巡航技術已經被廣泛引用于各類中高檔汽車領域，其均通過巡航開關的方式進入巡航模式，操作非常復雜，且故障率高。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是：為了解決用戶長時間駕駛單踏板的四輪電動車，腳一直處在速度調節區，腳踝處易出現疲勞，用戶體驗差的問題，本發明提供了一種電動車的自動巡航控制方法來解決上述問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種電動車的自動巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，車輛控制器采集踏板的位置；

S2，車輛控制器采集車速；

S3，車輛控制器采集電動車前方安全距離閾值內是否存在障礙物；

S4，車輛控制器進行以下判斷：當同時滿足車速大于等于巡航速度閾值、踏板的位置處于最高位以及電動車前方安全距離閾值內不存在障礙物，則判定駕駛員的駕駛意圖為自動巡航；

S5、車輛控制器啟動自動巡航并將此時的車速記為巡航車速，車輛控制器實時調整對電機控制器的脈沖信號，使實時車速始終與所述巡航車速保持一致。

作為優選，還包括以下步驟：

S6、電動車進入自動巡航后，當車輛控制器檢測到踏板的位置低于最高位和/或電動車前方安全距離閾值內存在障礙物，則停止自動巡航。

作為優選，所述安全距離閾值為2米，所述巡航速度閾值為40km/s。

本發明的有益效果是，這種電動車的自動巡航控制方法適用于單踏板四輪電動車，不需要任何開關，操作簡單方便，解決駕駛疲勞問題，且自帶保護功能，能夠有效防止駕駛人員在緊急情況下操作失誤發生危險的情況。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的電動車的自動巡航控制方法的最優實施例的流程圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。相反，本發明的實施例包括落入所附加權利要求書的精神和內涵范圍內的所有變化、修改和等同物。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。此外，在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現特定邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發明的優選實施方式的范圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本發明的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。

如圖1所示，本發明提供了一種電動車的自動巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，車輛控制器采集踏板的位置；踏板上固定有一個磁鐵，在磁鐵的磁力線范圍內設置有一個霍爾傳感器，當踏板的位置發生變化時，磁鐵產生的磁場也會發生變化，車輛控制器與霍爾傳感器連接并且它的數據就可以計算出踏板的位置，車輛控制器接收數據后進行濾波處理；

S2，車輛控制器采集車速；此電動車的電機為無刷直流電機，自帶霍爾傳感器，它與車輛控制器連接，將檢測到的電機轉子的轉速傳輸至車輛控制器，車輛控制器就可以計算出車速；

S3，車輛控制器采集電動車前方安全距離閾值內是否存在障礙物；電動車的車頭設置有與車輛控制器連接超聲波雷達，車輛控制器接收超聲波雷達的數據后進行濾波處理；

S4，車輛控制器進行以下判斷：當同時滿足車速大于等于巡航速度閾值、踏板的位置處于最高位以及電動車前方安全距離閾值內不存在障礙物，則判定駕駛員的駕駛意圖為自動巡航；當車速大于等于巡航速度閾值并且電動車前方安全距離閾值內不存在障礙物，車輛控制器就預啟動自動巡航，一旦駕駛員將腳太高，踏板的位置處于最高位就啟動自動巡航。

S5、車輛控制器啟動自動巡航并將此時的車速記為巡航車速，車輛控制器實時調整對電機控制器的脈沖信號，使實時車速始終與巡航車速保持一致。

S6、電動車進入自動巡航后，當車輛控制器檢測到踏板的位置低于最高位和/或電動車前方安全距離閾值內存在障礙物，則停止自動巡航。

其中，安全距離閾值為2米，巡航速度閾值為40km/s。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對所述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。