本實(shí)用新型涉及一種全向攝影機(jī)器小車，特別是涉及一種穩(wěn)定的全向攝影小車。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)的發(fā)展，攝影小車也開始發(fā)展起來。現(xiàn)有的攝影小車主要包括車身、車輪和攝像機(jī)，車輪安裝在車身底部，攝像機(jī)安裝在車身的上部。這種攝影小車上的攝像機(jī)只是簡單的固定在小車上，當(dāng)小車在工作時(shí)，由于路面會(huì)出現(xiàn)不平整，小車在工作出現(xiàn)晃動(dòng)時(shí)攝像機(jī)也會(huì)隨著小車進(jìn)行晃動(dòng)，從而使拍攝的圖像質(zhì)量不夠好。

攝影小車在實(shí)際的拍攝過程中，小車在復(fù)雜地形內(nèi)行走時(shí)會(huì)使小車發(fā)生搖晃，當(dāng)攝像機(jī)只是簡單固定在小車上時(shí)會(huì)使攝像機(jī)隨著小車一起晃動(dòng)，從而在拍攝的過程中會(huì)使圖像存在抖動(dòng)，使拍攝的圖像不清楚，從而使拍攝出來的攝影作品質(zhì)量不好，為了解決拍攝的圖像存在抖動(dòng)的問題，需要設(shè)計(jì)出一種穩(wěn)定性更好的小車，從而使攝影小車拍攝的圖像更加清楚。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型需要解決的是現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動(dòng)的問題，提供一種穩(wěn)定的全向攝影小車。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案解決上述問題：

一種穩(wěn)定的全向攝影小車，包括車身、車輪和攝像機(jī)，車輪設(shè)置在車身底部，攝像機(jī)安裝在車身上部；其中，所述車身上還設(shè)有穩(wěn)定控制單元，該穩(wěn)定控制單元由陀螺儀、控制器和三軸云臺(tái)構(gòu)成；三軸云臺(tái)的固定部安裝在車身上，攝像機(jī)安裝在三軸云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部；陀螺儀安裝在三軸云臺(tái)上，陀螺儀的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與三軸云臺(tái)連接。

為了使控制的精度更加準(zhǔn)確，旋轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定，使拍攝的圖像更加清晰，上述方案中，優(yōu)選的是三軸云臺(tái)包括X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)；X軸電機(jī)的定子與車身連接，X軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與Y軸電機(jī)的定子連接，Y軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與Z軸電機(jī)的定子連接，Z軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與攝像機(jī)連接。

本實(shí)用新型提供的一種穩(wěn)定的全向攝影小車具有能實(shí)時(shí)感知小車搖擺的狀態(tài)，通過三軸云臺(tái)不斷改變攝像機(jī)的角度，進(jìn)一步調(diào)節(jié)攝像機(jī)的角度；三軸云臺(tái)根據(jù)小車的搖擺角度和方向，并能實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)三軸云臺(tái)上攝像機(jī)的方向，使拍攝的圖像更加清晰。

為了能進(jìn)一步提高三軸云臺(tái)調(diào)節(jié)的精度，上述方案中，優(yōu)選的是X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)均為永磁同步電機(jī)，具有控制簡單，反應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

上述方案中，優(yōu)選的是該穩(wěn)定控制單元還進(jìn)一步包括天線，該天線連接在控制器上，遠(yuǎn)程控制設(shè)備經(jīng)由該天線無線連接控制器。

上述方案中，優(yōu)選的是穩(wěn)定控制單元還進(jìn)一步包括SD卡和/或USB接口；SD卡及USB接口均與控制器連接。

上述方案中，優(yōu)選的是本實(shí)用新型還進(jìn)一步包括語音電路和/或觸摸屏，語音電路及觸摸屏均與控制器連接；觸摸屏用于實(shí)時(shí)查詢并調(diào)整控制參數(shù)和行走的路線等。。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與效果是：

1.通過使用陀螺儀可以實(shí)時(shí)感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數(shù)據(jù)參照，使拍攝的角度更加清晰；

2.通過在攝像機(jī)的底部避震組件，使小車在行走過程中發(fā)生震動(dòng)時(shí)不會(huì)直接帶動(dòng)攝像機(jī)進(jìn)行震動(dòng)，解決了現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動(dòng)的問題；

3.通過使用X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)、Z軸電機(jī)同時(shí)對(duì)攝像機(jī)的平衡狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)控，使用戶能根據(jù)需要進(jìn)行不同角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使拍攝的圖像效果更佳好。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型穩(wěn)定控制單元結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

一種穩(wěn)定的全向攝影小車，包括車身、車輪和電源，車輪設(shè)置在車身底部；其中，還進(jìn)一步包括穩(wěn)定控制單元；穩(wěn)定控制單元包括控制器、觸摸屏、USB接口、語音電路、三軸云臺(tái)、SD卡和天線，天線外部無線連接有遠(yuǎn)程遙控設(shè)備，對(duì)小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，如圖1所示。

其中，車內(nèi)還安裝有電源，電源的輸出端與穩(wěn)定控制單元的供電端連接進(jìn)行供電，是攝影小車的能量來源，為小車工作提供能量，電源為鋰電池或干電池。

車身上還設(shè)有穩(wěn)定控制單元，該穩(wěn)定控制單元由陀螺儀、控制器和三軸云臺(tái)構(gòu)成；三軸云臺(tái)的固定部安裝在車身上，攝像機(jī)安裝在三軸云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部；陀螺儀安裝在三軸云臺(tái)上，陀螺儀的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與三軸云臺(tái)連接；使用陀螺儀可以實(shí)時(shí)感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數(shù)據(jù)參照，使拍攝的角度更加清晰；三軸云臺(tái)通過三軸調(diào)節(jié)使小車在行走過程中發(fā)生震動(dòng)時(shí)不會(huì)直接帶動(dòng)攝像機(jī)進(jìn)行震動(dòng)，解決了現(xiàn)有攝影小車拍攝的圖像發(fā)生抖動(dòng)的問題，提高拍攝圖像的質(zhì)量。

三軸云臺(tái)包括X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)；X軸電機(jī)的定子與車身連接，X軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與Y軸電機(jī)的定子連接，Y軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與Z軸電機(jī)的定子連接，Z軸電機(jī)的轉(zhuǎn)子與攝像機(jī)連接；X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)均為永磁同步電機(jī)；具有控制簡單，反應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

陀螺儀型號(hào)為MPU6050六軸陀螺儀，具有感應(yīng)精度高反應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)時(shí)感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，為拍攝角度提供很好的數(shù)據(jù)參照，使拍攝的角度更加清晰。

攝像機(jī)使用型號(hào)為紅外高清攝像機(jī)ADT2203-2C-50，具有攝像清楚，反應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

USB接口為USB3.0或USB2.0接口，但一般使用USB3.0，具有存儲(chǔ)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

SD卡型號(hào)為OV-TF-128g的存儲(chǔ)卡，具有存儲(chǔ)速度快，價(jià)格便宜的優(yōu)點(diǎn)，用戶也可以根據(jù)自己的需要進(jìn)行選擇其他容量更大的存儲(chǔ)卡，具有即插即用的優(yōu)點(diǎn)，能更好滿足人們?nèi)粘５男枰?，使人們有更多的選擇，使其能更好在社會(huì)中進(jìn)行推廣。

控制器使用STM系列的芯片型號(hào)STM32F429IGT6作為控制芯片，具有控制精度高、控制簡單、價(jià)格便宜和使用壽命長的優(yōu)點(diǎn)；能夠快速對(duì)小車的偏移量進(jìn)行精準(zhǔn)的控制，提高攝影小車的拍攝圖像的質(zhì)量，也能很好解決現(xiàn)在認(rèn)為拍攝圖像不穩(wěn)定的問題。

當(dāng)攝影小車走在不平整的道路上進(jìn)行拍攝時(shí)，小車發(fā)生搖擺，陀螺儀感知小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，并傳給控制器接收小車的俯仰角、翻滾角和偏航角，控制器算出三軸云臺(tái)的三軸需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并控制三軸云臺(tái)X軸電機(jī)、Y軸電機(jī)和Z軸電機(jī)，進(jìn)一步保持?jǐn)z像機(jī)處于平衡位置，減少小車搖擺對(duì)攝像機(jī)圖像的位置，和穩(wěn)定度，提高拍攝圖片的質(zhì)量，提高拍攝小車的實(shí)用性。

以上已對(duì)本實(shí)用新型創(chuàng)造的較佳實(shí)施例進(jìn)行了具體說明，但本實(shí)用新型并不限于實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型創(chuàng)造精神的前提下還可作出種種的等同的變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。