本實用新型涉及一種制動系統，特別是一種無人駕駛公交車的制動系統，屬于車輛制動技術領域。

背景技術：

現有的制動裝置主要作為輔助駕駛員安全駕駛的配套裝置，在車輛遇到緊急情況下可實現自動剎車，但是這些裝置結構復雜，不能實現無人駕駛車輛制動的精確控制，并不適用于無人駕駛車輛，使得無人駕駛公交車不能及時進行制動。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于，提供一種無人駕駛公交車的制動系統。該系統結構簡單、工作可靠，能夠在車輛遇到緊急情況下實現自動剎車，解決現有無人駕駛公交車的制動問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案：

該種無人駕駛公交車的制動系統包括主控制器、制動控制器、行車制動電機、駐車制動電機、力傳感器、轉角傳感器、第一減速器和第二減速器。所述制動控制器的輸入端連接有主控制器，輸出端連接有行車制動電機和駐車制動電機。所述制動控制器接收主控制器的指令后，控制行車制動電機和駐車制動電機的運行，進而實現無人駕駛公交車的行車制動和駐車制動。所述第一減速器的輸入端連接有行車制動電機，輸出端連接有力傳感器。所述第二減速器的輸入端連接有駐車制動電機，輸出端連接有轉角傳感器。

在無人駕駛公交車運行過程中，為了提醒行人的車輛及時避讓，所述主控制器還連接有報警裝置。

為了有效地保證無人駕駛公交車處于制動狀態，所述第一減速器和第二減速器均采用蝸輪蝸桿減速器。

前述的行車制動電機由驅動電機和直線電機組成。所述行車制動功能主要通過驅動電機反向旋轉及堵轉實現，同時增加直線電機去推動底盤原有制動總泵來實現整車行車制動。

前述的駐車制動電機采用帶駐磁功能的驅動電機。所述駐車制動通過采用帶駐磁功能的驅動電機實現，整車斷電后，電機自動抱死。

有益的，該種無人駕駛公交車的制動系統布置在車架前面板支撐上。

與現有技術相比，本實用新型的有益之處在于：該制動系統結構簡單、工作可靠，能夠在車輛遇到緊急情況下實現自動剎車。系統設置了行車制動電機和駐車制動電機，使得無人駕駛公交車既能實現行車制動，也能駐車制動，解決現有無人駕駛公交車的制動問題。

附圖說明

圖1是本實用新型的連接關系示意圖；

圖2是本實用新型中無人駕駛公交車的結構示意圖。

附圖標記的含義：1-主控制器，2-制動控制器，3-行車制動電機，4-駐車制動電機，5-力傳感器，6-轉角傳感器，7-第一減速器，8-第二減速器，9-報警裝置。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明。

具體實施方式

本實用新型的實施例1：如圖1和圖2所示，該種無人駕駛公交車的制動系統包括主控制器1、制動控制器2、行車制動電機3、駐車制動電機4、力傳感器5、轉角傳感器6、第一減速器7和第二減速器8。制動系統布置在無人駕駛公交車的車架前面板支撐上，既能實現行車制動也能實現駐車制動。行車制動電機3由驅動電機和直線電機組成，行車制動功能主要通過驅動電機反向旋轉及堵轉實現，同時增加直線電機去推動底盤原有制動總泵來實現整車行車制動。駐車制動電機4采用帶駐磁功能的驅動電機，駐車制動通過采用帶駐磁功能的驅動電機實現，整車斷電后，電機自動抱死。第一減速器7和第二減速器8均采用蝸輪蝸桿減速器，有效地保證無人駕駛公交車處于制動狀態。制動控制器2的輸入端連接有主控制器1，輸出端連接有行車制動電機3和駐車制動電機4。制動控制器2接收主控制器1的指令后，控制行車制動電機3和駐車制動電機4的運行，進而實現無人駕駛公交車的行車制動和駐車制動。第一減速器7的輸入端連接有行車制動電機3，輸出端連接有力傳感器5。第二減速器8的輸入端連接有駐車制動電機4，輸出端連接有轉角傳感器6。在無人駕駛公交車運行過程中，為了提醒行人的車輛及時避讓，主控制器1還連接有報警裝置9。

實施例2：如圖1和圖2所示，該種無人駕駛公交車的制動系統包括主控制器1、制動控制器2、行車制動電機3、駐車制動電機4、力傳感器5、轉角傳感器6、第一減速器7和第二減速器8。制動控制器2的輸入端連接有主控制器1，輸出端連接有行車制動電機3和駐車制動電機4。制動控制器2接收主控制器1的指令后，控制行車制動電機3和駐車制動電機4的運行，進而實現無人駕駛公交車的行車制動和駐車制動。第一減速器7的輸入端連接有行車制動電機3，輸出端連接有力傳感器5。第二減速器8的輸入端連接有駐車制動電機4，輸出端連接有轉角傳感器6。

實施例3：如圖1和圖2所示，當需要制動時，主控制器1向制動控制器2發出制動指令時，制動控制器2控制行車制動電機3正向運轉，行車制動電機3的輸出軸通過蝸桿帶動蝸輪轉動，進而實現制動。制動過程中力傳感器5即時向制動控制器2反饋推力信息，如果推力大小不能滿足制動要求，制動控制器2會控制行車制動電機3持續運轉，指揮第一減速器7的運行，進而使得制動力隨之增加，直到滿足一定的制動減速度要求為止。當車輛降低到一定車速或停止時，主控制器1向制動控制器2發出解除制動指令，制動控制器2控制行車制動電機3開始反向運轉，并發出停止指令，使得制動解除。

實施例4：如圖1和圖2所示，當需要駐車時，主控制器1向制動控制器2發出制動指令時，制動控制器2控制駐車制動電機4正向運轉，駐車制動電機4的輸出軸通過蝸桿帶動蝸輪轉動實現駐車。在此過程中轉角傳感器6向制動控制器2反饋信號，制動控制器2控制駐車制動電機4停轉，駐車成功。運用本裝置駐車時，整車電源可以切斷，因為該種蝸輪蝸桿的駐車機構具有自鎖功能。當需要解除駐車時，主控制器1向制動控制器2發出解除駐車指令，制動控制器2控制駐車制動電機4開始反向運轉，制動控制器2控制駐車制動電機4停止運轉，制動解除。