專利名稱：一種五足爬行裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人領域，具體涉及機器人的一種移動裝置。
背景技術：
機器人的移動裝置可分為車輪式、履帶式、仿人步行式。現在移動裝置的結構較為復雜，其穩定性也不盡人意。目前應用型機器人在實際運用中用于日常生活的很大一部分是在平面上移動進行工作的。復雜的結構顯然不利于機器人的普及。創造出結構簡單、穩定性好的、主要在平面移動進行工作的機器人的移動裝置是時下的需要。
實用新型內容本實用新型的目的在于提供一種能在任意角度平面移動的、結構簡單、穩定性較好的爬行裝置。
本實用新型的目的通過以下技術方案來實現一種五足爬行裝置，包括機架、腿部機構、驅動機構、控制機構，其特征在于機架上裝有直流電動機和齒輪箱，其輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定相連，左右連桿連接有對稱的腿部機構；每個腿部機構均由前足和后足組成，前足和后足通過腿部連接機構連接。
輸出軸左右兩頭套入軸承、連桿的孔中，用螺帽套住輸出軸并套進連桿、軸承的孔中旋緊，為了緊固輸出軸，可在軸承上設置一孔，用銷插入孔中旋緊。
所述的一種五足爬行裝置，其每個腿部機構均由與連桿連接的橫桿、橫桿的支架、前足底座、后足底座組成；前后足底座上分別設有橫桿的支架，橫桿的支架支撐橫桿；橫桿及其支架充當連接前足和后足的的腿部連接機構。
為了增強裝置的穩定性，可以安裝支撐臂；支撐臂可安裝在所述爬行裝置的前部的左邊和右邊，后部的左邊和右邊；每個支撐臂的一頭都與管相連接，所述管套在腿部機構的橫桿上，并可在橫桿上活動；支撐臂的另一頭套在另一管中且支撐臂可在其中活動，所述另一管與支撐架相連，所述支撐架安裝在機架上。
腿部機構的橫桿與連桿通過連接機構連接在橫桿上設置一帶孔的機構，將螺栓穿過所述帶孔機構的孔，并且套在連桿的孔中；可以用螺母固定連桿在螺栓上的位置。
腿部機構的橫桿與連桿的連接機構還可以是一根桿，所述桿設置在橫桿上，并且套在連桿的孔中；為了固定連桿在所述桿上的位置，所述桿上可以有固定裝置。
為了使本實用新型所述的一種五足爬行裝置能在斜面或垂直的面上爬行，可以在腿部結構的底面和機架的底面安裝磁盤或者吸盤。
由于采取了上述結構，本實用新型所述的爬行裝置的結構簡單，具有很好的穩定性，可以在各種角度的平面爬行，也能在一些較小凹凸的平面爬行，還能在一些有較小的障礙的平面爬行。本實用新型所述的一種五足爬行裝置，可以運用于機器人，其本身也可以作為機器人。本實用新型所述的一種五足爬行裝置不但可以運用于實用，也可以作為玩具或者用作機器人演示器具，比如用于青少年機器人知識教育。當然運用于實用時，可以將其智能化，以便獲得更廣泛的運用。


圖1為本實用新型的俯視結構示意圖圖2為本實用新型的主視結構示意圖圖3為本實用新型的輸出軸、軸承、連桿、螺帽的連接結構示意圖圖4為本實用新型的橫桿與連桿的連接機構示意圖圖5為本實用新型加了支撐臂后的主視結構示意圖圖6為本實用新型的橫桿與連桿的另一連接機構示意圖具體實施方式
本實用新型所述的一種五足爬行裝置的控制機構可以采用各種各樣的控制元件，如遙控或開關控制。電源可以安裝在機架上。
下面以在某水平地面啟動本實用新型，本實用新型所述的一種五足爬行裝置的機架71底面和腿部機構7底面都帖著地面且機架71底面將要脫離地面時為例，說明本實用新型運行的特點直流電動機1和齒輪箱2組成的驅動機構帶動輸出軸3轉動，輸出軸3帶動與其連接的連桿5轉動，連桿5的轉動帶動整個機架71包括輸出軸3、軸承4等均與連桿5一起圍繞連桿5和腿部機構7的橫桿8的連接處在垂直面作圓周運動，連桿5支撐起整個機架71包括輸出軸3等，機架71底面與地面脫離，連桿5、機架71包括輸出軸3、軸承4等在垂直面向上做圓周運動到達最高點后繼續做圓周運動，直到機架71底面又與地面接觸，完成了向前爬行一步，這個過程腿部機構7底面一直與地面接觸；驅動機構繼續帶動輸出軸3轉動，輸出軸3繼續帶動與其連接的連桿5轉動，連桿5的轉動帶動整個腿部機構7包括橫桿8、橫桿8與連桿5的連接機構等均與連桿5一起圍繞連桿5和輸出軸3的連接處在垂直面做圓周運動，連桿5支撐起整個腿部機構7包括橫桿8、橫桿8與連桿5的連接機構等，腿部機構7底面與地面脫離，連桿5、腿部機構7包括橫桿8、橫桿8與連桿5的連接機構等在垂直面向上做圓周運動到達最高點后繼續做圓周運動，直到腿部機構7底面又與地面接觸，完成了向前爬行一步，這個過程機架71底面一直與底面接觸；如此循環，實現了本實用新型所述的一種五足爬行裝置的爬行功能。本實用新型之所以稱為五足爬行裝置，是因為，機架71可視為一足，左右腿部機構7分別有同步運動的兩足，一共是五足。
為了增強裝置的穩定型，可以安裝支撐臂14；支撐臂14可安裝在所述爬行裝置的前部的左邊和右邊，后部的左邊和右邊；每個支撐臂14的一頭都與管15相連接，所述管1 5套在腿部機構7的橫桿8上，并可在橫桿8上活動；支撐臂14的另一頭套在另一管16中且支撐臂14可在其中活動，所述另一管16與支撐架17相連，所述支撐架17安裝在機架71上。這樣，即使機架71的前部和后部不平衡、腿部機構7的前部和后部不平衡，裝置也能平穩地運行。
實施例1如圖1、2、3、4所示，一種五足爬行裝置，機架71上裝有直流電動機1和齒輪箱2，其輸出軸3左右兩頭與軸承4、連桿5、螺帽6固定相連，左右連桿5連接有對稱的腿部機構7；每個腿部機構7均由前足和后足組成，前足和后足通過腿部連接機構連接。
輸出軸3左右兩頭套入軸承4、連桿5的孔中，用螺帽6套住輸出軸3并套進連桿5、軸承4的孔中旋緊，為了緊固輸出軸3，可在軸承4上設置一孔40，用銷41插入孔中旋緊。本實施例中所用輸出軸3的截面為正六邊型，相應地，所用螺帽6是內六角螺帽6。
所述的一種五足爬行裝置，其每個腿部機構7均由與連桿5連接的橫桿8、橫桿的支架9、前足底座10、后足底座101組成；前后足底座10、101上分別設有橫桿的支架9，橫桿的支架9支撐橫桿8；橫桿8及橫桿的支架9充當連接前足和后足的的腿部連接機構。
腿部機構7的橫桿8與連桿5通過連接機構連接在橫桿上設置一帶孔的機構11，將螺栓13穿過所述帶孔機構的孔12，并且套在連桿5的孔50中；可以用螺母固定連桿在螺栓上的位置。
實施例2如圖5所示，一種五足爬行裝置，包括機架71、腿部機構7、驅動機構、控制機構，其特征在于機架上裝有直流電動機1和齒輪箱2，其輸出軸3左右兩頭與軸承4、連桿5、螺帽6固定相連，左右連桿5連接有對稱的腿部機構7；每個腿部機構7均由前足和后足組成，前足和后足通過腿部連接機構連接；輸出軸3左右兩頭套入軸承4、連桿5的孔中，用螺帽6套住輸出軸3并套進連桿5、軸承4的孔中旋緊，為了緊固輸出軸3，可在軸承4上設置一孔40，用銷41插入孔40中旋緊。本實施例中所用輸出軸3的截面為正六邊型，相應地，所用螺帽6是內六角螺帽6。
所述的一種五足爬行裝置，其每個腿部機構7均由與連桿5連接的橫桿8、橫桿的支架9、前足底座10、后足底座101組成；前后足底座10、101上分別設有橫桿的支架9，橫桿的支架9支撐橫桿8；橫桿8及橫桿的支架9充當連接前足和后足的的腿部連接機構。本實施例橫桿8的截面是圓形。
腿部機構7的橫桿8與連桿5通過連接機構連接在橫桿8上設置一帶孔的機構11，將螺栓13穿過所述帶孔機構的孔12，并且套在連桿的孔50中；可以用螺母固定連桿在螺栓上的位置。
為了增強裝置的穩定性，可以安裝支撐臂14。本實施例選用的支撐臂14的截面為圓形。支撐臂14可安裝在所述爬行裝置的前部的左邊和右邊，后部的左邊和右邊。本實施例的支撐臂14的截面為圓形。每個支撐臂14的一頭都與管15相連接，本實施例選用圓管，所述圓管15套在腿部機構的橫桿8上，并可在橫桿8上活動；支撐臂14的另一頭套在另一圓管16中且支撐臂14可在其中活動，所述另一圓管16與支撐架17相連，所述支撐架17安裝在機架71上。
具體實施時，應當盡量保證腿部機構7的橫桿8筆直光滑，套在所述橫桿8上的圓管15應當盡量長且內壁筆直光滑，這樣能減少套在橫桿8上的圓管15運動時所受的摩擦，這有助于本實用新型所述的爬行裝置的快速運行。同樣的，支撐臂14也應當盡量筆直光滑，套在支撐臂上的所述另一圓管16也應當盡量長且內壁筆直光滑。
其余同實施例1，這里不再贅述。
實施例3如圖6所示，腿部機構的橫桿8與連桿5還可以通過一根桿18相連接，所述桿18設置在橫桿8上，并且套在連桿5的孔50中；為了固定連桿5在所述桿18上的位置，所述桿18上可以有固定裝置，如用螺母固定。
其余同實施例1或2，這里不再贅述。
實施例4為了使本實用新型所述的一種五足爬行裝置能在任意角度的斜面或垂直的面上爬行，可以在腿部結構的底面和機架的底面安裝磁盤或者吸盤。安裝了磁盤的本實用新型可以做到在任意角度的磁金屬表面爬行。安裝了吸盤的本實用新型可以做到在任意角度的平面爬行。
其余同實施例1或2或3，這里不再贅述。
實施例5為了便于調節，本實用新型所述的連桿5上可以設置多個孔50，這樣，通過調節橫桿與連桿的連接機構和輸出軸與連桿的連接處的相對位置，可以調節本實用新型所述的一種五足爬行裝置每一步爬行的距離。
權利要求1.一種五足爬行裝置，包括機架、腿部機構、驅動機構、控制機構，其特征在于機架上裝有直流電動機和齒輪箱，其輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定連接，左右連桿連接有對稱的腿部機構；每個腿部機構均由前足和后足組成，前足和后足通過腿部連接機構連接。
2.根據權利要求1所述的一種五足爬行裝置，其特征在于輸出軸左右兩頭套入軸承、連桿的孔中，用螺帽套住輸出軸并套進連桿、軸承的孔中旋緊，為了緊固輸出軸，可在軸承上設置一孔，用銷插入孔中旋緊。
3.根據權利要求1所述的一種五足爬行裝置，其特征在于所述的一種五足爬行裝置，其每個腿部機構均由與連桿連接的橫桿、橫桿的支架、前足底座、后足底座組成；前后足底座上分別設有橫桿的支架，橫桿的支架支撐橫桿；橫桿及其支架充當連接前足和后足的的腿部連接機構。
4.根據權利要求1所述的一種五足爬行裝置，其特征在于所述的一種五足爬行裝置還包括能增強裝置穩定性的支撐臂；支撐臂可安裝在所述爬行裝置的前部的左邊和右邊，后部的左邊和右邊；每個支撐臂的一頭都與管相連接，所述管套在腿部機構的橫桿上，并可在橫桿上活動；支撐臂的另一頭套在另一管中且支撐臂可在其中活動，所述另一管與支撐架相連，所述支撐架安裝在機架上。
5.根據權利要求3所述的一種五足爬行裝置的腿部機構，其特征在于，腿部機構的橫桿與連桿可以通過連接機構連接在橫桿上設置一帶孔的機構，將螺栓穿過所述帶孔機構的孔，并且套在連桿的孔中；可以用螺母固定連桿在螺栓上的位置。
6.根據權利要求3所述的一種五足爬行裝置的腿部機構，其特征在于，腿部機構的橫桿與連桿的連接機構還可以是一根桿，所述桿設置在橫桿上，并且套在連桿的孔中；所述桿上可以有將連桿固定在所述桿上的固定位置的固定裝置。
7.根據權利要求1所述的一種五足爬行裝置，其特征在于，可以在腿部結構的底面和機架的底面安裝磁盤或者吸盤。
專利摘要本實用新型屬于機器人領域，具體涉及機器人的一種移動裝置。本實用新型所述的一種五足爬行裝置，包括機架、腿部機構、驅動機構、控制機構，其特征在于機架上裝有直流電動機和齒輪箱，其輸出軸左右兩頭與軸承、連桿、螺帽固定相連，左右連桿連接有對稱的腿部機構；每個腿部機構均由前足和后足組成，前足和后足通過腿部連接機構連接。本實用新型所述的爬行裝置的結構簡單，具有很好的穩定性，可以在各種角度的平面爬行，也能在一些較小凹凸的平面爬行，還能在一些有較小的障礙的平面爬行。
文檔編號B62D57/00GK2936624SQ200620042040
公開日2007年8月22日 申請日期2006年5月24日 優先權日2006年5月24日
發明者朱雨薇 申請人:上海市南匯區航頭學校