專利名稱：一種教學(xué)六足機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種教學(xué)用具，具體地說(shuō)是應(yīng)用兩只電機(jī)，兩對(duì)齒輪傳動(dòng)，四對(duì)鏈輪鏈條傳動(dòng)，六只腿和主機(jī)架部分等構(gòu)成的一種教學(xué)六足機(jī)器人。
背景技術(shù)：
我國(guó)地形涵蓋了平原、高原、山地、丘陵、沙漠等各種地形。在地形平坦的地方，輪式載具能夠通過(guò)幾乎所有的地方，但是在地形復(fù)雜的區(qū)域，輪式載具的行動(dòng)受到了限制，多足步行機(jī)器人是一種具有冗余驅(qū)動(dòng)、多支鏈、時(shí)變拓?fù)溥\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，是模仿多足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)形式的特種機(jī)器人，是一種足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，隨著各類工業(yè)機(jī)器人不斷進(jìn)入市場(chǎng)，六足機(jī)器人 在工程研究和應(yīng)用領(lǐng)域受到越來(lái)越廣泛的重視，社會(huì)對(duì)相應(yīng)技術(shù)人才的要求也越來(lái)越高，同時(shí)也要求各工科院校盡快將六足機(jī)器人的研制及應(yīng)用納入到教學(xué)過(guò)程中去，但是目前已經(jīng)生產(chǎn)并應(yīng)用于實(shí)際工程中的六足機(jī)器人比較少，且一般結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本較高，不適合應(yīng)用于教學(xué)，涉及六足機(jī)器人方面的的知識(shí)很多，但又都只是一些文字和圖片介紹，不能用于現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)演示，各大高校更希望應(yīng)用一種簡(jiǎn)單的，可體現(xiàn)六足機(jī)器人構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)方式的教學(xué)六足機(jī)器人，但是這種六足機(jī)器人目前難以找到。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述的不足，本發(fā)明提供了一種教學(xué)六足機(jī)器人，該機(jī)器人使用方便，可以輔助教學(xué)。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種教學(xué)六足機(jī)器人，包括主機(jī)架、左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的主機(jī)架是由數(shù)根L型鋼組成的框架式結(jié)構(gòu)，所述的左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左前凸輪盤、左前腿、左前足、左中凸輪盤、左中腿、左中足、左后腿、左后足、左后凸輪盤、左前鏈條、左后鏈條、足腿連接板、左電機(jī)、軸承座、軸承、左一鏈輪、左前軸、左大齒輪、左二鏈輪、連接軸、左三鏈輪、左中軸、左四鏈輪、螺栓、左五鏈輪、左后軸一、左六鏈輪、左后軸二、左電機(jī)連接板、左支架、左小齒輪，所述的左電機(jī)通過(guò)左電機(jī)連接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主機(jī)架上，所述的左小齒輪固定在左電機(jī)軸端，所述的左大齒輪安裝在左小齒輪正上方，左大齒輪與左二鏈輪通過(guò)連接軸同軸安裝并固定在左支架上，左小齒輪與左大齒輪相互嚙合，所述的左一鏈輪安裝在左前軸上，所述的左三鏈輪、左四鏈輪同軸安裝在左中軸上，所述的左五鏈輪安裝在左后軸一上，所述的左六鏈輪安裝在左后軸二上，所述的左前軸、左中軸、左后軸一、左后軸二均通過(guò)軸承固定在主機(jī)架上，所述的軸承均固定在安裝于主機(jī)架上的軸承座內(nèi)，所述的左一鏈輪、左二鏈輪、左三鏈輪通過(guò)左前鏈條連接在一起，所述的左四鏈輪、左五鏈輪、左六鏈輪通過(guò)左后鏈條連接在一起，所述的左前凸輪盤安裝在左前軸上，所述的左前腿通過(guò)螺栓分別與左前凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左前足通過(guò)足腿連接板與左前腿連接在一起，所述的左中凸輪盤安裝在左中軸上，所述的左中腿通過(guò)螺栓分別與左中凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左中足通過(guò)足腿連接板與左中腿連接在一起，所述的左后凸輪盤安裝在左后軸二上，所述的左后腿通過(guò)螺栓分別與左后凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左后足通過(guò)足腿連接板與左后腿連接在一起。所述的右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是關(guān)于主機(jī)架水平方向中軸線完全對(duì)稱的，各組成構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)方式與左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全相同。該發(fā)明的有益之處是該六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、可以很好的輔助教學(xué)。


圖I為本發(fā)明的主視圖；
圖2是圖I的俯視圖；圖3是圖I的左視圖。圖中，I、主機(jī)架，2、左前凸輪盤，3、左前腿，4、左前足，5、左中凸輪盤，6、左中腿，7、左中足，8、左后腿，9、左后足，10、左后凸輪盤，11、左前鏈條，12、左后鏈條，13、足腿連接板，14、左電機(jī)，15、軸承座，16、軸承，17、左一鏈輪，18、左前軸，19、左大齒輪，20、左二鏈輪，21、連接軸，22、左三鏈輪，23、左中軸，24、左四鏈輪、25、螺栓，26、左五鏈輪，27、左后軸一，28、左六鏈輪，29、左后軸二，30、左電機(jī)連接板，31、左支架，32、左小齒輪。
具體實(shí)施例方式一種教學(xué)六足機(jī)器人，包括主機(jī)架I、左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的主機(jī)架I是由數(shù)根L型鋼組成的框架式結(jié)構(gòu)，所述的左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左前凸輪盤2、左前腿3、左前足4、左中凸輪盤5、左中腿6、左中足7、左后腿8、左后足9、左后凸輪盤10、左前鏈條11、左后鏈條12、足腿連接板13、左電機(jī)14、軸承座15、軸承16、左一鏈輪17、左前軸18、左大齒輪19、左二鏈輪20、連接軸21、左三鏈輪22、左中軸23、左四鏈輪24、螺栓25、左五鏈輪26、左后軸一 27、左六鏈輪28、左后軸二 29、左電機(jī)連接板30、左支架31、左小齒輪32，所述的左電機(jī)14通過(guò)左電機(jī)連接板30固定在左支架31上，所述的左支架31固定在主機(jī)架I上，所述的左小齒輪32固定在左電機(jī)14軸端，所述的左大齒輪19安裝在左小齒輪32正上方，左大齒輪19與左二鏈輪20通過(guò)連接軸21同軸安裝并固定在左支架31上，左小齒輪32與左大齒輪19相互嚙合，所述的左一鏈輪17安裝在左前軸18上，所述的左三鏈輪22、左四鏈輪24同軸安裝在左中軸23上，所述的左五鏈輪26安裝在左后軸一 27上，所述的左六鏈輪28安裝在左后軸二 29上，所述的左前軸18、左中軸23、左后軸一 27、左后軸二 29均通過(guò)軸承16固定在主機(jī)架I上，所述的軸承16均固定在安裝于主機(jī)架I上的軸承座15內(nèi)，所述的左一鏈輪17、左二鏈輪20、左三鏈輪22通過(guò)左前鏈條11連接在一起，所述的左四鏈輪24、左五鏈輪26、左六鏈輪28通過(guò)左后鏈條12連接在一起，所述的左前凸輪盤2安裝在左前軸18上，所述的左前腿3通過(guò)螺栓25分別與左前凸輪盤2以及主機(jī)架I連接在一起，所述的左前足4通過(guò)足腿連接板13與左前腿3連接在一起，所述的左中凸輪盤5安裝在左中軸23上，所述的左中腿6通過(guò)螺栓25分別與左中凸輪盤5以及主機(jī)架I連接在一起，所述的左中足7通過(guò)足腿連接板13與左中腿6連接在一起，所述的左后凸輪盤10安裝在左后軸二 29上，所述的左后腿8通過(guò)螺栓25分別與左后凸輪盤10以及主機(jī)架I連接在一起，所述的左后足9通過(guò)足腿連接板13與左后腿8連接在一起。
所述的右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是和左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是關(guān)于主機(jī)架水平方向的中軸線完全對(duì)稱的，各組成構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)方式與左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全相同。當(dāng)該機(jī)器人工作時(shí)，由左電機(jī)14驅(qū)動(dòng)左小齒輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，左小齒輪32帶動(dòng)左大齒輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，左大齒輪19通過(guò)帶動(dòng)同軸安裝的左二鏈輪20轉(zhuǎn)動(dòng)，左二鏈輪20通過(guò)左前鏈條11帶動(dòng)左一鏈輪17和左三鏈輪22轉(zhuǎn)動(dòng)，左一鏈輪17、左三鏈輪22分別帶動(dòng)左前軸18和左中軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，左前軸18和左中軸23又分別帶動(dòng)左前凸輪盤2和左中凸輪盤5轉(zhuǎn)動(dòng)，左前凸輪盤2和左中凸輪盤5又分別帶動(dòng)與各自連接在一起的左前腿3和左中腿6移動(dòng)，同時(shí)左三鏈輪22又通過(guò)帶動(dòng)同軸安裝的左四鏈輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，左四鏈輪24通過(guò)左后鏈條12和左五鏈輪26帶動(dòng)左六鏈輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，左六鏈輪28通過(guò)帶動(dòng)左后軸二 29轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)連接在左后軸二 29上的左后凸輪盤10轉(zhuǎn)動(dòng)，左后凸輪盤10進(jìn)一步帶動(dòng)連接在其上的左后腿9 移動(dòng)，相對(duì)稱的右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)也是通過(guò)完全相同的原理來(lái)實(shí)現(xiàn)各右腿的移動(dòng)的。
權(quán)利要求
1.一種教學(xué)六足機(jī)器人，其特征是包括主機(jī)架、左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的主機(jī)架是由數(shù)根L型鋼組成的框架式結(jié)構(gòu)，所述的左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左前凸輪盤、左前腿、左前足、左中凸輪盤、左中腿、左中足、左后腿、左后足、左后凸輪盤、左前鏈條、左后鏈條、足腿連接板、左電機(jī)、軸承座、軸承、左一鏈輪、左前軸、左大齒輪、左二鏈輪、連接軸、左三鏈輪、左中軸、左四鏈輪、螺栓、左五鏈輪、左后軸一、左六鏈輪、左后軸二、左電機(jī)連接板、左支架、左小齒輪，所述的左電機(jī)通過(guò)左電機(jī)連接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主機(jī)架上，所述的左小齒輪固定在左電機(jī)軸端，所述的左大齒輪安裝在左小齒輪正上方，左大齒輪與左二鏈輪通過(guò)連接軸同軸安裝并固定在左支架上，左小齒輪與左大齒輪相互嚙合，所述的左一鏈輪安裝在左前軸上，所述的左三鏈輪、左四鏈輪同軸安裝在左中軸上，所述的左五鏈輪安裝在左后軸一上，所述的左六鏈輪安裝在左后軸二上，所述的左前軸、左中軸、左后軸一、左后軸二均通過(guò)軸承固定在主機(jī)架上，所述的軸承均固定在安裝于主機(jī)架上的軸承座內(nèi)，所述的左一鏈輪、左二鏈輪、左三鏈輪通過(guò)左前鏈條連接在一起，所述的左四鏈輪、左五鏈輪、左六鏈輪通過(guò)左后鏈條連接在一起，所述的左前凸輪盤安裝在左前軸上，所述的左前腿通過(guò)螺栓分別與左前凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左前足通過(guò)足腿連接板與左前腿連接在一起，所述的左中凸輪盤安裝在左中軸上，所述的左中腿通過(guò)螺栓分別與左中凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左中足通過(guò)足腿連接板與左中腿連接在 一起，所述的左后凸輪盤安裝在左后軸二上，所述的左后腿通過(guò)螺栓分別與左后凸輪盤以及主機(jī)架連接在一起，所述的左后足通過(guò)足腿連接板與左后腿連接在一起；所述的右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是關(guān)于主機(jī)架水平方向中軸線完全對(duì)稱的。
全文摘要
一種教學(xué)六足機(jī)器人，屬于教學(xué)用具，它包括主機(jī)架、左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，右腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是關(guān)于主機(jī)架水平方向中軸線完全對(duì)稱的，各組成構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)方式與左腿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全相同，該發(fā)明的有益之處是該六足機(jī)器人可以很好的輔助教學(xué)。
文檔編號(hào)B62D57/032GK102963456SQ20121055697
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者葉志彪, 楊振勐, 周秀瑩, 劉保龍, 于復(fù)生 申請(qǐng)人:葉志彪