電源電壓監控電路、車輛的傳感器電路及動力轉向裝置制造方法
【專利摘要】本發明提供一種電源電壓監控電路、車輛的傳感器電路及動力轉向裝置，能夠檢測向將接地線共用化的多個微型計算機供給的電源電壓的異常。設有：第一基準電壓生成電路，其設置于第一傳感器電源和第一微型計算機之間，在第一傳感器電源的電壓高于第一電壓時向第一微型計算機供給第一基準電壓；第一監控電路，其將第一傳感器電源和第一微型計算機連接，且將第一微型計算機用于監控第一傳感器電源的電壓的第一監控電壓供給到第一微型計算機；第一電壓異常判斷部，其設置于第一微型計算機，基于第一基準電壓和第一監控電壓檢測第一傳感器電源的電壓和第一傳感器電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
【專利說明】電源電壓監控電路、車輛的傳感器電路及動力轉向裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及電源電壓監控電路、車輛的傳感器電路及動力轉向裝置。
【背景技術】
[0002]目前，作為這種技術，公開有下述專利文獻I記載的技術。該公報公開了微型計算機電源電壓監控系統，所述微型計算機電源電壓監控系統具有對供給到微型計算機的電源電壓是否在合適電壓范圍內的情況進行監控的電源監控機構。
[0003]專利文獻I JP特開2005 - 208939號公報
[0004]上述專利文獻I記載的技術是對供給到一個微型計算機的電源電壓進行監控的系統。在搭載有多個微型計算機的系統中，出于實現小型化的目的，為了削減端子數，進行將接地線共用化的處理。但是，如果將接地線共用化，則有可能不能特定向哪個微型計算機供給電壓的電源發生了異常。

【發明內容】

[0005]本發明是著眼于上述問題而開發的，其目的在于，提供一種電源電壓監控電路、車輛的傳感器電路及動力轉向裝置，能夠相對將接地線共用化的多個微型計算機供給的電源電壓的異常進行檢測。
[0006]為了實現上述目的，本發明第一方面的一種電源電壓監控電路，其特征在于，具有:
[0007]第一微型計算機，具備微處理器及接口，對通過被供電而動作的外部負荷進行控制，并且與接地線連接；
[0008]第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述外部負荷，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線；
[0009]第一電源，向所述第一微型計算機供電；
[0010]第二電源，向所述第二微型計算機供電；
[0011]第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓；
[0012]第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機；
[0013]電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
[0014]需要說明的是，第一和第二微型計算機既可以設置于各自的芯片，也可以作為多核微型計算機而搭載于一個芯片。
[0015]根據第一方面的發明，既能夠將接地線設為由第一、第二微型計算機共用，又能夠判斷第一、第二電源電壓雙方的異常。[0016]在第一方面的基礎上，第二方面的特征在于，還具有:
[0017]第二基準電壓生成電路，設置于所述第二電源和所述第二微型計算機之間，在所述第二電源的電壓高于第二電壓時，向所述第二微型計算機供給所述第二基準電壓；
[0018]第二監控電路，將所述第一電源和所述第二微型計算機連接，且將所述第二微型計算機用于監控所述第一電源的電壓的第二監控電壓供給到所述第二微型計算機；
[0019]第二電壓異常判斷部，設置于所述第二微型計算機，基于所述第二基準電壓和所述第二監控電壓，檢測所述第二電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常；
[0020]比較電路，通過將所述第一基準電壓和所述第二基準電壓進行比較，來檢測所述第一基準電壓或所述第二基準電壓的異常。
[0021]根據第二方面的發明，在第一、第二基準電壓中的一方發生了異常的情況下，能夠特定發生了異常的一側的電路發生了異常。另外，在雙方的基準電壓都發生了異常的情況下，能夠特定與接地線連接的電路發生了異常。
[0022]在第二方面的基礎上，第三方面的特征在于，
[0023]所述比較電路設置于被供給所述第一微型計算機及所述第二微型計算機的信息的第三微型計算機。
[0024]根據第三方面的發明，通過將比較電路設置于與第一、第二微型計算機不同的微型計算機，能夠不受第一、第二微型計算機的異常影響而進行異常檢測。
[0025]在第三方面的基礎上，第四方面的特征在于，
[0026]所述第一微型計算機及所述第二微型計算機和所述第三微型計算機經由一根電纜連接，來自所述第一微型計算機的信號和來自所述第二微型計算機的信號經由所述電纜交替地發送。
[0027]根據第四方面的發明，通過交替地發送各自的信號，用一根電纜就能夠進行雙方信號的交換，從而能夠削減電纜根數。
[0028]在第三方面的基礎上，第五方面的特征在于，
[0029]所述第三微型計算機具有以從外部供給的電力為所述第一電源及所述第二電源，向所述第一微型計算機及所述第二微型計算機供電的作為所述第一電源及所述第二電源的電力供給部，和對從所述外部供給的電力的電壓的異常進行檢測的外部電壓監控電路。
[0030]根據第五方面的發明，第一、第二電源電壓由于從第三微型計算機供給，因此在供給到第三微型計算機的來自外部的電力的電壓發生了異常的情況下，也有可能給第一、第二電源電壓帶來影響，但通過在第三微型計算機上也設置外部電壓監控電路，能夠判斷是第一、第二電源電壓自身的異常，還是來自外部的電力的電壓的異常。
[0031]在第二方面的基礎上，第六方面的特征在于，
[0032]所述比較電路設置于所述第一微型計算機及所述第二微型計算機，通過相互監控所述第一基準電壓和所述第二基準電壓，來檢測所述第一基準電壓或所述第二基準電壓的異常。
[0033]根據第六方面的發明，通過相互監控第一微型計算機和第二微型計算機，不需要使用另外的微型計算機。
[0034]在第一方面的基礎上，第七方面的特征在于，[0035]還具有對所述第一基準電壓進行監控的第一基準電壓監控電路。
[0036]根據第七方面的發明，能夠檢測接地線電壓的浮動或基準電壓生成電路的異常。
[0037]在第一方面的基礎上，第八方面的特征在于，
[0038]還具備第二監控電路，所述第二監控電路將所述第一電源和所述第二微型計算機連接，且將所述第二微型計算機用于監控所述第一電源的電壓的第二監控電壓供給到所述第二微型計算機，
[0039]所述第一基準電壓生成電路具有第二電壓異常判斷部，所述第二電壓異常判斷部也向所述第二微型計算機供給所述第一基準電壓，且設置于所述第二微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第二監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
[0040]根據第八方面的發明，即使在第一微型計算機中，也能夠判斷第一、第二電源電壓雙方的異常，能夠進一步提高異常判斷精度。
[0041]在第一方面的基礎上，第九方面的特征在于，
[0042]所述第一監控電壓具有不同于所述第一基準電壓的值。
[0043]根據第九方面的發明，能夠檢測電路中的AD變換器的連接不良。
[0044]在第一方面的基礎上，第十方面的特征在于， [0045]所述第一監控電壓設定為比所述第一電源的電壓低的值。
[0046]根據第十方面的發明，也能夠對供給電壓的上升異常進行檢測。
[0047]在第一方面的基礎上，第十一方面的特征在于，
[0048]所述電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過交替地抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓而進行異常判斷，
[0049]所述比較器構成為，在所述第一基準電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第一區域內時判斷為所述第一基準電壓正常，而處于所述第一區域外時判斷為異常，并且在所述第一監控電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第二區域內時判斷為所述第一監控電壓正常，而處于所述第二區域外時判斷為異常，
[0050]所述第一區域和所述第二區域設定為相互不重疊的值。
[0051]根據第十一方面的發明，在以第一區域和第二區域相互重疊的方式構成的情況下，在第一基準電壓和第一監控電壓表示該重疊的區域內的值時，被判斷為都是正常值。于是，在比較器發生了斷路故障的情況下，比較器不能交替地抽樣，而僅能識別一方側的值，在該值處于所述重疊的區域內時，電源電壓監控電路有可能誤認為第一基準電壓和第一監控電壓都處于正常值。于是，通過如上所述那樣構成，即使在比較器發生了斷路故障的情況下，在比較器認為第一基準電壓和第一監控電壓是同一值時，一定會認為某一方的值是異常值，因此即使在比較器的斷路故障時，也能夠更加可靠地檢測異常。
[0052]在第一方面的基礎上，第十二方面的特征在于，
[0053]所述電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓而進行異常判斷，
[0054]所述比較器構成為，在分別抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓的期間，還抽樣不同于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓的第三電壓。
[0055]根據第十二方面的發明，在比較器發生了斷路故障的情況下，比較器僅能識別一方側的值。于是，在第一基準電壓和第一監控電壓被設定為接近的值的情況下，電源電壓監控電路有可能誤認為第一基準電壓和第一監控電壓都處于正常值。因此，通過如上所述那樣構成，即使在比較器發生了斷路故障且僅識別第一基準電壓或第一監控電壓中的一方側的值的情況下，比較器不能檢測第三電壓，因此能夠檢測裝置的異常。
[0056]本發明第十三方面的一種車輛的傳感器電路，其特征在于，具有:
[0057]傳感器，檢測車輛的運轉狀態；
[0058]第一微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且與接地線連接；
[0059]第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線；
[0060]第一電源，向所述第一微型計算機供電；
[0061]第二電源，向所述第二微型計算機供電；
[0062]第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓；
[0063]第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機；
[0064]電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
[0065]根據第十三方面的發明，既能夠將接地線設為由第一、第二微型計算機共用，又能夠判斷第一、第二電源電壓雙方的異常。
[0066]在第十三方面的基礎上，第十四方面的特征在于，
[0067]所述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成，
[0068]所述第一微型計算機控制所述第一傳感器，
[0069]所述第二微型計算機控制所述第二傳感器，
[0070]所述第一微型計算機或所述第二微型計算機在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，將被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器設為正常值，并供給到車輛。
[0071]根據第十四方面的發明，通過持續使用正常側的傳感器輸出，能夠擴大車輛的可控范圍。
[0072]在第十四方面的基礎上，第十五方面的特征在于，
[0073]所述傳感器是檢測方向盤的旋轉角的轉向角傳感器。
[0074]根據第十五方面的發明，能夠擴大基于轉向角傳感器信息的車輛的可控范圍。
[0075]在第十四方面的基礎上，第十六方面的特征在于，
[0076]所述傳感器是檢測轉向轉矩的轉矩傳感器。
[0077]根據第十六方面的發明，能夠擴大基于轉矩傳感器信息的車輛的可控范圍。
[0078]本發明第十七方面的一種動力轉向裝置，其特征在于，具有:
[0079]轉向機構，隨著方向盤的轉向操作，使轉向輪轉向；
[0080]電動機，對所述轉向機構賦予轉向力；
[0081]傳感器，檢測所述轉向機構的轉向狀態；[0082]電動機控制電路，基于由所述傳感器檢測到的轉向狀態，對所述電動機進行驅動控制；
[0083]第一微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且與接地線連接；
[0084]第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線；
[0085]第一電源，向所述第一微型計算機供電；
[0086]第二電源，向所述第二微型計算機供電；
[0087]第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓；
[0088]第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機；
[0089]電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
[0090]根據第十七方面的發明，既能夠將接地線設為由第一、第二微型計算機共用，又能夠判斷第一、第二電源電壓雙方的異常。
[0091 ] 在第十七方面的基礎上，第十八方面的特征在于，
[0092]所述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成，
[0093]所述第一微型計算機控制所述第一傳感器，
[0094]所述第二微型計算機控制所述第二傳感器，
[0095]所述電動機控制電路在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器的輸出，持續對所述電動機進行驅動控制。
[0096]根據第十八方面的發明，通過持續使用正常側的傳感器輸出，能夠擴大動力轉向裝置的可控范圍。
[0097]在第十八方面的基礎上，第十九方面的特征在于，
[0098]所述電動機控制電路在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器的輸出，以所述電動機的輔助力逐漸減小的方式持續對所述電動機進行驅動控制。
[0099]根據第十九方面的發明，即使在異常檢測時，也能夠抑制駕駛員的轉向負荷急劇增大。
[0100]在第十七方面的基礎上，第二十方面的特征在于，
[0101]所述傳感器包括由第一轉向角傳感器及第二轉向角傳感器構成的一對轉向角傳感器、由第一轉矩傳感器及第二轉矩傳感器構成的一對轉矩傳感器，
[0102]所述第一轉向角傳感器及所述第一轉矩傳感器由所述第一電源進行驅動控制，所述第二轉向角傳感器及所述第二轉矩傳感器由所述第二電源進行驅動控制。
[0103]根據第二十方面的發明，轉向角傳感器和轉矩傳感器能夠共用電壓異常判斷部。
[0104]根據本發明，能夠檢測對將接地線共用的多個微型計算機供給的電源電壓的異堂
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【專利附圖】

【附圖說明】
[0105]圖1是第一實施例的動力轉向裝置的整體示意圖；
[0106]圖2是第一實施例的轉向角傳感器及轉向轉矩傳感器附近的剖面圖；
[0107]圖3是第一實施例的轉向角傳感器的分解立體圖；
[0108]圖4是表示第一實施例的轉向軸的旋轉角和初級檢測齒輪及次級檢測齒輪的旋轉角之間的關系的圖。
[0109]圖5是表示第一實施例的輸入軸的旋轉角和第一轉矩傳感器、第二轉矩傳感器檢測的輸入軸及輸出軸的檢測角之間的關系的圖；
[0110]圖6是第一實施例的電路方框圖；
[0111]圖7是表示由第一實施例的比較器判斷為第一基準電壓正常的范圍的曲線圖；
[0112]圖8是表示由第一實施例的比較器判斷為第一監控電壓正常的范圍的曲線圖；
[0113]圖9是表示第一實施例的基準電壓及監控電壓的檢測值和各部位的實際電壓之間的關系的曲線圖；
[0114]圖10是表示第一實施例的第一傳感器電源電壓發生了上升異常或下降異常時的基準電壓及監控電壓的檢測值的變化的時間圖；
[0115]符號說明
[0116]8轉向角傳感器
[0117]9轉向轉矩傳感器
[0118]10微處理器
[0119]11 接口
[0120]12第一旋轉角傳感器
[0121]13第一轉矩傳感器
[0122]14第一微型計算機
[0123]15 電源
[0124]16第一基準電壓生成電路
[0125]17第一監控電路
[0126]18第一電壓異常判斷部
[0127]19第一基準電壓監控電路
[0128]20微處理器
[0129]21 接口
[0130]22第二旋轉角傳感器
[0131]23第二轉矩傳感器
[0132]24第二微型計算機
[0133]26第二基準電壓生成電路
[0134]27第二監控電路
[0135]28第二電壓異常判斷部
[0136]29第三電壓異常判斷部[0137]31比較電路
[0138]32接地線
[0139]33 電纜
[0140]34電子控制單元
[0141]35m、35s傳感器電源
[0142]36m、36s傳感器電源電壓監控電路
[0143]37第三微型計算機
[0144]40微型計算機用電源
[0145]50方向盤
[0146]56轉向輪
[0147]58電動機
【具體實施方式】
[0148]〔第一實施例〕
[0149][動力轉向裝置的整體構成]
[0150]下面，對第一實施例的動力轉向裝置I進行說明。圖1是動力轉向裝置I的整體示意圖。動力轉向裝置I具有:方向盤50、與方向盤50連接的輸入軸51、與輸入軸51連接的輸出軸52、與輸出軸52連接的第一小齒輪軸53、與第一小齒輪軸53嚙合的齒條54、與齒條54的端部連接的轉向橫拉桿55、與轉向橫拉桿55連接的轉向輪56。在第一小齒輪軸53和齒條54嚙合的位置形成有第一齒條齒54a。在輸入軸51和輸出軸52之間設有扭桿57 (參照圖2)，輸入軸51和輸出軸52構成為在扭桿57的扭轉的范圍內能夠相對旋轉。
[0151]另外，作為對方向盤50的轉向力進行輔助的轉向輔助機構，具有電動機58、與電動機58的輸出軸連接的蝸桿軸59、與蝸桿軸59嚙合的蝸輪60、與蝸輪60連接的第二小齒輪61。第二小齒輪61與設置于齒條54的第二齒條齒54b哨合。
[0152]在輸入軸51的外周設有檢測方向盤50的轉向角的轉向角傳感器8，在輸入軸51和輸出軸52之間設有對輸入到方向盤50的轉向轉矩進行檢測的轉向轉矩傳感器9。另外，作為控制電動機58的構成，具有電子控制單元34。
[0153][轉向角傳感器的構成]
[0154]圖2是轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9附近的剖面圖。圖3是轉向角傳感器8的分解立體圖。在此，以轉向角傳感器8的構成為中心進行說明。
[0155]轉向角傳感器8具有與輸入軸51 —體旋轉的主齒輪80、與主齒輪80嚙合的初級檢測齒輪81、與初級檢測齒輪81嚙合的次級檢測齒輪82。
[0156]主齒輪80旋轉自如地設置于轉向角傳感器殼體83。在主齒輪80的外周形成有齒輪齒，例如具有40個齒。
[0157]初級檢測齒輪81旋轉自如地設置于轉向角傳感器殼體83，安裝有具有一組N極和S極的磁性部件81a。磁性部件81a也可以具有兩組以上的N極和S極，只要N極和S極以規定間隔進行磁化即可。在初級檢測齒輪81的外周形成有齒輪齒，例如具有20個齒。初級檢測齒輪81與主齒輪80嚙合。
[0158]次級檢測齒輪82旋轉自如地設置于轉向角傳感器殼體83，安裝有具有一組N極和S極的磁性部件82a。磁性部件82a也可以具有兩組以上的N極和S極，只要H極及S極以規定間隔進行磁化即可。在次級檢測齒輪82的外周形成有齒輪齒，其齒數具有不能與初級檢測齒輪81的齒部81b的齒數除盡的數的齒數,例如具有19個齒。次級檢測齒輪82與初級檢測齒輪81嚙合。
[0159]設有對初級檢測齒輪81及次級檢測齒輪82的旋轉角進行檢測的第一旋轉角傳感器12、第二旋轉角傳感器22。第一旋轉角傳感器12、第二旋轉角傳感器22由設置于與磁性部件81a、82a相對的位置的磁阻效應元件12a、12b、22a、22b (MR元件)構成，從初級檢測齒輪81、次級檢測齒輪82旋轉所形成的磁場的變化來檢測旋轉角。
[0160]轉向角傳感器8的各元件收納于轉向角傳感器殼體83。轉向角傳感器殼體83的一端開口，在收納有轉向角傳感器8的各元件以后，在轉向角傳感器殼體83的開口的一側收納基板64，由轉向角傳感器罩84進行堵塞。
[0161][轉向轉矩傳感器的構成]
[0162]利用圖2對轉向轉矩傳感器9的構成進行說明。轉向轉矩傳感器9由根據輸入軸51的旋轉角和輸出軸52的旋轉角之差來檢測轉矩的第一轉矩傳感器13、第二轉矩傳感器23構成。通過搭載第一轉矩傳感器13、第二轉矩傳感器23這兩個傳感器構成雙重系統。
[0163]轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9與第一小齒輪軸53 —同收納于齒輪箱62,齒輪箱62的開口部由齒輪罩63進行堵塞。
[0164][轉向角的求法]
[0165]圖4是表示輸入軸3的旋轉角和初級檢測齒輪81及次級檢測齒輪82的旋轉角之間的關系的圖。隨著初級檢測齒輪81及次級檢測齒輪82的旋轉位置的不同而變化的磁性部件81a、82a的磁場，從第一旋轉角傳感器12及第二旋轉角傳感器22以磁阻的變化的方式作為正弦波信號或余弦波信號輸出，但在圖4中表示的是從該正弦波信號或余弦波信號變換為旋轉角信息以后的信息。
[0166]如圖4所示，在20個齒的初級檢測齒輪81旋轉一轉期間，19個齒的次級檢測齒輪82旋轉一轉以上。直到次級檢測齒輪82旋轉20轉，旋轉的轉數越多，次級檢測齒輪82相對于初級檢測齒輪81的轉數之差越大。利用該轉數差，能夠求出絕對轉向角(也包含輸入軸51的360°以上的旋轉角的角度)。
[0167][轉向轉矩的求法]
[0168]圖5是表不輸入軸51的旋轉角和第一轉矩傳感器13、第二轉矩傳感器23檢測到的輸入軸51及輸出軸52的檢測角之間的關系的圖。第一轉矩傳感器13及第二轉矩傳感器23輸出隨著輸入軸3及輸出軸4之間的旋轉角度差而變化的磁通密度變化。圖5表示的是相對于輸入軸3的旋轉角的輸入軸3和輸出軸4的角度的關系。
[0169]由于在輸入軸51和輸出軸52之間設有扭桿57，因此通過輸入到方向盤2的轉向轉矩，扭桿57會發生扭轉，在輸入軸51和輸出軸52之間產生旋轉角差。在該檢測角差乘以扭桿57的楊氏模量就能夠求出轉向轉矩。
[0170][電路方框圖]
[0171]圖6是轉向角傳感器8、轉向轉矩傳感器9、電子控制單元34的電路方框圖。
[0172](轉向角傳感器的電路構成)
[0173]在轉向角傳感器8上搭載有第一微型計算機14和第二微型計算機24。第一微型計算機14及第二微型計算機24分別具備微處理器10，20、接口 11，12。第一微型計算機14及第二微型計算機24通過共用的接地線32來接地。
[0174]第一微型計算機14控制第一旋轉角傳感器12，第二微型計算機24控制第二旋轉角傳感器22。從與電子控制單兀34連接的電源15經由第一傳感器電源35m向第一微型計算機14及第一旋轉角傳感器12供電。另外，從與電子控制單元34連接的電源15經由第二傳感器電源35s向第二微型計算機24及第二旋轉角傳感器22供電。搭載第一旋轉角傳感器12、第二旋轉角傳感器22這兩個傳感器，且分別通過各自的微型計算機14、24來控制，此外分別從各自的第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s供電，由此構成雙重系統。另外，也可以采用一個傳感器電源而分配電源供給。
[0175]在第一傳感器電源35m和第一微型計算機14之間設有第一基準電壓生成電路16。第一基準電壓生成電路16在來自第一傳感器電源35m的供給電壓高于第一電壓(閾值)時，向第一微型計算機14及第二微型計算機24供給第一基準電壓(Vref — M:2.5V)的電力。在第二傳感器電源35s和第一微型計算機14之間設有第一監控電路17。第一監控電路17向第一微型計算機14供給第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)的電壓。第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)設定為不同于第一基準電壓(Vref — M:2.5V)的電壓。第一監控電壓(Vcc — S — MON:3.75V)設定為比第一傳感器電源35m的供給電壓(5V)低。
[0176]第一微型計算機14具有第一電壓異常判斷部18。第一電壓異常判斷部18基于第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)，判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中哪一個發生了異常。第一電壓異常判斷部18具有交替地比較第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的比較器18a。
[0177]圖7是表示由比較器18a判斷為第一基準電壓(Vref — M)正常的范圍的曲線圖。圖7的縱軸用A/D變換值來表示第一基準電壓(Vref — M)。比較器18a在第一基準電壓(Vref— M)處于475 (Digit)?575 (Digit)的范圍內時，判斷為第一基準電壓(Vref —M)正常，而處于范圍外時則判斷為異常。
[0178]圖8是表示由比較器18a判斷為第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)正常的范圍的曲線圖。圖8的縱軸用A/D變換值來表示第一監控電壓(Vcc -S- Μ0Ν)。比較器18a在第一監控電壓(Vcc — S— Μ0Ν)處于699 (Digit)?849 (Digit)的范圍內時，判斷為第一監控電壓(Vcc - S — Μ0Ν)正常，而處于范圍外時則判斷為異常。即，設定為比較器18a的第一基準電壓(Vref - M)的正常判斷范圍和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的正常判斷范圍不重疊。
[0179]另外，第一微型計算機14具有監控第一基準電壓(Vref — M)的第一基準電壓監控電路19。
[0180]在第二傳感器電源35s和第二微型計算機24之間設有第二基準電壓生成電路26。第二基準電壓生成電路26在來自第二傳感器電源35s的供給電壓高于第二電壓(閾值)時，向第二微型計算機24供給第二基準電壓(Vref — S:2.5V)的電力。在第一傳感器電源35m和第二微型計算機24之間設有第二監控電路27。第二監控電路27向第二微型計算機24供給第二監控電壓(Vcc — M — M0N:3.75V)的電力。第二監控電壓(Vcc —M —MON:3.75V)設定為不同于第二基準電壓(Vref — S:2.5V)的電壓。第二監控電壓(Vcc —M - MON:3.75V)設定為比第二傳感器電源35s的供給電壓(5V)低。[0181 ] 第二微型計算機24具有第二電壓異常判斷部28。第二電壓異常判斷部28基于第二基準電壓(Vref - S)和第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)，判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中哪一個發生了異常。第二電壓異常判斷部28具有交替地比較第二基準電壓(Vref - S)和第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)的比較器28a。比較器28a與比較器18a同樣，被設定為第二基準電壓(Vref — S)的正常判斷范圍和第二監控電壓(Vcc — M —Μ0Ν)的正常判斷范圍不重疊。
[0182]另外，第二微型計算機24具有第三電壓異常判斷部29。第三電壓異常判斷部29基于第一基準電壓(Vref - M)和第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)，判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中哪一個發生了異常。
[0183]第一微型計算機14及第二微型計算機24經由串行通信驅動器38與一根電纜33連接。該電纜33與電子控制單元34的串行通信驅動器39連接。來自第一微型計算機14的信號和來自第二微型計算機24的信號交替地經由電纜33發送到第三微型計算機37。
[0184](轉向轉矩傳感器的電路構成)
[0185]轉向轉矩傳感器9具有第一轉矩傳感器13、第二轉矩傳感器23。第一轉矩傳感器13由轉向角傳感器8的第一微型計算機14來控制，第二轉矩傳感器23由轉向角傳感器8的第二微型計算機24來控制。另外,從第一傳感器電源35m向第一轉矩傳感器13供電,從第二傳感器電源35s向第二轉矩傳感器23供電。搭載第一轉矩傳感器13、第二轉矩傳感器23這兩個傳感器，且分別由各自的微型計算機14、24來控制，此外分別從各自的第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s供電，由此構成雙重系統。
[0186](電子控制單元的電路構成)
[0187]電子控制單元34搭載有第三微型計算機37。與電子控制單元34的電力供給部35m連接有外部的電源15，另外，與電力供給部35s連接有外部的電源15。在電力供給部35m、35s和第三微型計算機37之間設有傳感器電源電壓監控電路36m、36s。該傳感器電源電壓監控電路36m、36s檢測第一傳感器電源35m及第二傳感器電源35s的異常。
[0188]在第三微型計算機37上設有比較電路31，所述比較電路31通過將第一基準電壓(Vref - M)和第二基準電壓(Vref — S)比較來檢測第一基準電壓(Vref — M)或第二基準電壓(Vref - S)的異常。
[0189]電子控制單元34基于來自轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9的信息控制電動機58。
[0190]第一電壓異常判斷部18或第二電壓異常判斷部28在檢測到第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓中的一方異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13或第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23的輸出，持續對電動機58進行驅動控制。在電源異常時，以電動機58的轉向輔助力逐漸減小的方式進行控制。
[0191]第一電壓異常判斷部18或第二電壓異常判斷部28在檢測到第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓中的一方異常的情況下，將由另一方供電的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13或第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23的檢測值設為正常值。
[0192][電壓變化和檢測值之間的關系][0193]圖9是表示基準電壓及監控電壓的檢測值和各部位的實際電壓之間的關系的曲線圖。在圖9中斜上方向的箭頭表示檢測值、實際電壓上升，斜下方向的箭頭表示檢測值、實際電壓下降，橫線表示不變。
[0194]第一傳感器電源電壓的上升異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M)A/D值下降、第一監控電壓(Vcc -S- M0N)A/D值下降、第二基準電壓(Vref — S)A/D值不變、第二監控電壓(Vcc -M- MON) A/D值上升的值來判斷。
[0195]第一傳感器電源電壓的下降異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M)A/D值上升、第一監控電壓(Vcc -S- M0N)A/D值上升、第二基準電壓(Vref — S)A/D值不變、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值下降的值來判斷。
[0196]第二傳感器電源電壓的上升異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M)A/D值不變、第一監控電壓(Vcc -S- M0N)A/D值上升、第二基準電壓(Vref — S)A/D值下降、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值下降的值來判斷。
[0197]第二傳感器電源電壓的下降異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M)A/D值不變、第一監控電壓(Vcc -S- M0N)A/D值下降、第二基準電壓(Vref — S)A/D值上升、第二監控電壓(Vcc -M- MON) A/D值上升的值來判斷。
[0198]接地線的上升異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M) A/D值下降、第一監控電壓(Vcc - S — MON) A/D值不變、第二基準電壓(Vref — S) A/D值下降、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值不變的值來判斷。
[0199]第一基準電壓(Vref — M)的上升異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M) A/D值上升、第一監控電壓(Vcc - S — M0N)A/D值不變、第二基準電壓(Vref — S)A/D值不變、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值不變的值來判斷。
[0200]第一基準電壓(Vref — M)的下降異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M) A/D值下降、第一監控電壓(Vcc - S — M0N)A/D值不變、第二基準電壓(Vref — S)A/D值不變、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值不變的值來判斷。
[0201]第二基準電壓(Vref — S)的上升異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M) A/D值不變、第一監控電壓(Vcc - S — MON) A/D值不變、第二基準電壓(Vref — S)A/D值上升、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值不變的值來判斷。
[0202]第二基準電壓(Vref — S)的下降異常能夠通過檢測第一基準電壓(Vref — M) A/D值不變、第一監控電壓(Vcc - S — MON) A/D值不變、第二基準電壓(Vref — S)A/D值上升、第二監控電壓(Vcc -M-MON) A/D值不變的值來判斷。
[0203]需要說明的是，第一傳感器電源電壓和第二傳感器電源電壓的異常即使不用第一基準電壓(Vref — M)A/D值、第一監控電壓(Vcc — S — M0N)A/D值、第二基準電壓(Vref? —S )A/D值、第二監控電壓(Vcc — M — M0N)A/D值這四個值而用任意兩個值也能夠進行判斷。即，單獨地利用第一微型計算機14或第二微型計算機24，能夠判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中的哪一個發生了異常。 [0204]圖10是表示第一傳感器電源電壓發生了上升異常或下降異常時的基準電壓及監控電壓的檢測值的變化的時間圖。
[0205]如圖10所示，當第一傳感器電源電壓下降到4.4V時，第一基準電壓(Vref— M)A/D值就上升到581 (Digit)，第一監控電壓(Vcc — S — M0N)A/D值上升到872 (Digit),第二基準電壓(Vref — S) A/D值不變，第二監控電壓(Vcc — M — MON)A/D值下降到675(Digit)。另外，當第一傳感器電源電壓上升到5.6V時，第一基準電壓(Vref — M)A/D值就下降到457 (Digit)，第一監控電壓(Vcc — S — MON)A/D值下降到685 (Digit)，第二基準電壓(vref — S) A/D值不變，第二監控電壓(Vcc — M — MON) A/D值上升到860 (Digit)。
[0206][作用]
[0207]在如第一實施例那樣搭載有多個微型計算機的系統中，出于實現小型化的目的，為了削減端子數，對微型計算機的接地線進行共用化。但是，如果將接地線共用化，則有可能不能特定向哪個微型計算機供給電壓的電源發生了異常。
[0208]于是，在第一實施例中，在第一微型計算機14的第一電壓異常判斷部18，利用來自第一基準電壓生成電路16的第一基準電壓(Vref — M)和來自第一監控電路17的第一監控電壓(Vcc-S-Μ0Ν)，來判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中的哪一個發生了異常。
[0209]另外，在第一實施例中，在第二微型計算機24的第二電壓異常判斷部28，利用來自第二基準電壓生成電路26的第二基準電壓(Vref — S)和來自第二監控電路27的第二監控電壓(Vcc -M-Μ0Ν)，來判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中的哪一個發生了異常。
[0210]因而，既能夠將第一微型計算機14和第二微型計算機24的接地線32設為共用接地線，又能夠使第一微型計算機14、第二微型計算機24分別單獨地判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s的異常。
[0211]另外，在第一實施例中，在第三微型計算機37上設有比較電路31，所述比較電路31通過將第一基準電壓(Vref — M)和第二基準電壓(Vref — S)比較，來檢測第一基準電壓(Vref - M)或第二基準電壓(Vref — S)的異常。
[0212]因而，通過由與第一微型計算機14及第二微型計算機24不同的第三微型計算機37檢測異常，能夠不受第一微型計算機14、第二微型計算機24的異常的影響而進行異常檢測，能夠提高檢測精度。
[0213]另外，在第一實施例中，第一微型計算機14、第二微型計算機24及第三微型計算機37通過一根電纜33來連接，從第一微型計算機14和第二微型計算機24向第三微型計算機37通信通過該電纜33交替地傳輸。
[0214]因而，能夠削減用于通信的電纜33的根數。
[0215]另外，在第一實施例中，在第三微型計算機37上設有對第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s的異常進行檢測的傳感器電源電壓監控電路36m、36s。
[0216]第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s的異常會給第一微型計算機14、第二微型計算機24帶來影響。通過在向第一微型計算機14、第二微型計算機24供電的電子控制單元34的第三微型計算機37上設有傳感器電源電壓監控電路36m、36s，能夠判斷在第一微型計算機14、第二微型計算機24側檢測到的異常是第一微型計算機14、第二微型計算機24自身的異常還是第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s側的異常。
[0217]另外，在第一實施例中，在第一微型計算機14上設有對第一基準電壓(Vref — M)進行監控的第一基準電壓監控電路19。
[0218]因而，能夠檢測接地線電壓的浮動(在接地線上產生電壓的情況)或者第一基準電壓生成電路16的異常。
[0219]另外，在第一實施例中，在第二微型計算機24上設有第三電壓異常判斷部29，由第三電壓異常判斷部29基于第一基準電壓(Vref — M:2.5V)和第二監控電壓(Vcc — M —MON:3.75V)，判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s中的哪一個發生了異常。
[0220]因而，即使在第二微型計算機24中，也能夠判斷第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s的異常，能夠提高異常判斷精度。
[0221]另外，在第一實施例中，將第一監控電壓(Vcc - S - Μ0Ν)設為不同于第一基準電壓(Vref - M)的值，將第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)設為不同于第二基準電壓(Vref —S)的值。
[0222]因而，在第一電壓異常判斷部18，能夠檢測第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc -S- Μ0Ν)的變化，或者在第二電壓異常判斷部28，能夠檢測第二基準電壓(Vref - S)和第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)的變化。
[0223]另外，在第一實施例中，將第一監控電壓(Vcc -S- Μ0Ν)設定為比第一傳感器電源35m的電壓低的值，將第二監控電壓(Vcc -M-Μ0Ν)設定為比第二傳感器電源35s的電壓低的值。
[0224]因而，能夠檢測第一傳感器電源35m的電壓上升異常及第二傳感器電源35s的電壓上升異常。
[0225]另外，在第一實施例中，在第一電壓異常判斷部18設有通過對第一基準電壓(vref - Μ)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)交替地抽樣來進行異常判斷的比較器18a，以比較器18a的第一基準電壓(Vref — M)的正常判斷范圍和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的正常判斷范圍不重疊的方式進行設定。在比較器18a發生了斷路故障的情況下，比較器18a不能交替地抽樣，而僅能識別一方側的值。在第一基準電壓(Vref — M)的正常判斷范圍和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的正常判斷范圍處于相互重疊的區域內時，第一電壓異常判斷部18就會有可能誤認為第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc — S 一Μ0Ν)都處于正常值。
[0226]通過以第一基準電壓(Vref — M)的正常判斷范圍和第一監控電壓(Vcc — S —Μ0Ν)的正常判斷范圍不重疊的方式進行設定，即使在比較器18a發生了斷路故障的情況下，在比較器18a認為第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)是同一值的情況下，認為必有某一方的值是異常值。因而，即使在比較器18a的斷路故障時，也能夠更加可靠地檢測異常。這在第二電壓異常判斷部28的比較器28a中也是同樣的。
[0227][效果]
[0228]下面，對第一實施例的效果進行說明。
[0229](I)設有:第一微型計算機14，其具備微處理器10及接口 11，對通過被供電而動作的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13進行控制，并且與接地線32連接；第二微型計算機24，其具備微處理器20及接口 21，控制第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23，并且連接于與第一微型計算機14共用的接地線32 ;第一傳感器電源35m，其向第一微型計算機14供電；第二傳感器電源35s，其向第二微型計算機24供電；第一基準電壓生成電路16,其設置于第一傳感器電源35m和第一微型計算機14之間,在第一傳感器電源35m的電壓高于第一電壓(2.5V)時，向第一微型計算機14供給第一基準電壓(Vref — M:2.5V)；第一監控電路17，其將第二傳感器電源35s和第一微型計算機14連接，且將第一微型計算機14用于監控第二傳感器電源35s的電壓的第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)供給到第一微型計算機14 ;第一電壓異常判斷部18，其設置于第一微型計算機14，基于第一基準電壓(Vref - M:2.5V)和第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)，檢測第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓的異常，并且判斷哪一個發生了異常。
[0230]因而，既能夠將第一微型計算機14和第二微型計算機24的接地線32設為共用接地線，又能夠由第一微型計算機14單獨地判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s的異常。
[0231 ] (2)還設有:第二基準電壓生成電路26，其設置于第二傳感器電源35s和第二微型計算機24之間，在第二傳感器電源35s的電壓高于第二電壓(2.5V)時，向第二微型計算機24供給第二基準電壓(Vref — S:2.5V);第二監控電路27，其將第一傳感器電源35m和第二微型計算機24連接，且將第二微型計算機24用于監控第一傳感器電源35m的電壓的第二監控電壓(Vcc -M-MON:3.75V)供給到第二微型計算機24 ;第二電壓異常判斷部28，其設置于第二微型計算機24，基于第二基準電壓(Vref — S:2.5V)和第二監控電壓(Vcc —M-MON:3.75V)，檢測第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓的異常，并且判斷哪一個發生了異常；比較電路31，其通過將第一基準電壓(Vref — M:2.5V)和第二基準電壓(Vref - S:2.5V)進行比較，來檢測第一基準電壓(Vref — M:2.5V)或第二基準電壓(Vref — S:2.5V)的異常。
[0232]因而，既能夠將第一微型計算機14和第二微型計算機24的接地線32設為共用接地線，又能夠由第一微型計算機14、第二微型計算機24分別單獨地判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s的異常。另外，在判斷為第一微型計算機14、第二微型計算機24雙方都異常時，可判斷為接地線32發生了異常。
[0233](3)比較電路31設置于被供給第一微型計算機14及第二微型計算機24的信息的第三微型計算機37。
[0234]因而，通過由與第一微型計算機14及第二微型計算機24不同的第三微型計算機37檢測異常，能夠不受第一微型計算機14、第二微型計算機24的異常的影響而進行異常檢測，能夠提高檢測精度。
[0235](4)第一微型計算機14及第二微型計算機24和第三微型計算機37經由一根電纜33連接，來自第一微型計算機14的信號和來自第二微型計算機24的信號經由電纜33交替地發送。
[0236]因而，能夠削減用于通信的電纜33的根數。
[0237](5)第三微型計算機37設有檢測第一傳感器電源35m及第二傳感器電源35s的電壓異常的傳感器電源電壓監控電路36m、36s，該第一傳感器電源35m及第二傳感器電源35s將從外部供給的電力作為微型計算機用電源40對第一微型計算機14及第二微型計算機24供電。
[0238]因而，能夠判斷在第一微型計算機14、第二微型計算機24側檢測到的異常是第一微型計算機14、第二微型計算機24自身的異常還是第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s側的異常。
[0239](6)還設有監控第一基準電壓(Vref — M:2.5V)的第一基準電壓監控電路19。[0240]因而，能夠檢測接地線電壓的浮動或者第一基準電壓生成電路16的異常。
[0241](7)還具備第二監控電路27，所述第二監控電路27將第一傳感器電源35m和第二微型計算機24連接，且將第二微型計算機24用于監控第一傳感器電源35m的電壓的第二監控電壓(Vcc -M-MON:3.75V)供給到第二微型計算機24 ;第一基準電壓生成電路16具備第三電壓異常判斷部29，所述第三電壓異常判斷部29也向第二微型計算機24供給第一基準電壓(Vref - M:2.5V)，設置于第二微型計算機24，基于第一基準電壓(Vref — M:2.5V)和第二監控電壓(Vcc -M-MON:3.75V)檢測第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓的異常，并且判斷哪一個發生了異常。
[0242]因而，即使在第二微型計算機24中，也能夠判斷第一傳感器電源35m、第二傳感器電源35s的異常，能夠提高異常判斷精度。
[0243](8)將第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)設定為不同于第一基準電壓(Vref —M:2.5V)的值。
[0244]因而，在第一電壓異常判斷部18，能夠檢測第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc -S- Μ0Ν)的變化，或者在第二電壓異常判斷部28，能夠檢測第二基準電壓(Vref - S)和第二監控電壓(Vcc — M — Μ0Ν)的變化。
[0245](9)將第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)設定為比第一傳感器電源35m的電壓低的值。
[0246]因此，能夠檢測第一傳感器電源35m的電壓上升異常及第二傳感器電源35s的電壓上升異常。
[0247](10)第一電壓異常判斷部18具備通過交替地抽樣第一基準電壓(Vref — M:
2.5V)和第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)來進行異常判斷的比較器18a，比較器18a在第一基準電壓(Vref - M:2.5V)處于具有規定寬度的電壓范圍即第一區域內時判斷為第一基準電壓(Vref — M:2.5V)正常,而處于第一區域外時判斷為異常，并且在第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)處于具有規定寬度的電壓范圍即第二區域內時判斷為第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)正常，而處于第二區域外判斷為異常；第一區域和第二區域設定為相互不重疊的值。
[0248]因而，即使在比較器18a的斷路故障時，也能夠更加可靠地檢測異常。
[0249](11)具備:轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9 (傳感器)，其檢測車輛的運轉狀態；第一微型計算機14，其具備微處理器10及接口 11，控制轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9，并且與接地線32連接；第二微型計算機24，其具備微處理器20及接口 21，控制轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9，并且連接于與第一微型計算機14共用的接地線32 ;第一傳感器電源35m,其向第一微型計算機14供電；第二傳感器電源35s,其向第二微型計算機24供電；第一基準電壓生成電路16,其設置于第一傳感器電源35m和第一微型計算機14之間,在第一傳感器電源35m的電壓高于第一電壓(2.5V)時，向第一微型計算機14供給第一基準電壓(Vref - M:2.5V);第一監控電路17，其將第二傳感器電源35s和第一微型計算機14連接，將第一微型計算機14用于監控第二傳感器電源35s的電壓的第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)供給到第一微型計算機14 ;第一電壓異常判斷部18，其設置于第一微型計算機M，基于第一基準電壓(Vref - M:2.5V)和第一監控電壓(Vcc — S — MON:
3.75V)，檢測第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓的異常，并且判斷哪一個發生了異常。
[0250]因此，既能夠將第一微型計算機14和第二微型計算機24的接地線32設為共用接地線，又能夠由第一微型計算機14單獨地判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s的異常。
[0251](12)轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9由第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13 (第一傳感器)、第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23 (第二傳感器)構成，第一微型計算機14控制第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13，第二微型計算機24控制第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23，第一微型計算機14或第二微型計算機24在第一電壓異常判斷部18檢測到第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓中的一方異常的情況下，將被供給另一方電源的電壓的一側的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13或者第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23設為正常值，并供給到車輛。
[0252]因而，使用未發生電源異常的一側的檢測值，能夠持續進行控制，能夠擴大車輛的可控范圍。
[0253](13)作為傳感器，使用檢測方向盤50的旋轉角的轉向角傳感器8。
[0254]因而，能夠擴大基于方向盤50的旋轉角信息的車輛的可控范圍。
[0255](14)作為傳感器，使用檢測轉向轉矩的轉矩傳感器13、23。
[0256]因而，能夠擴大基于方向盤50的轉向轉矩信息的車輛的可控范圍。
[0257](15)具備:齒條54 (轉向機構)，其隨著方向盤50的轉向操作，使轉向輪56轉向；電動機58，其對齒條54賦予轉向力；轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9 (傳感器)，其檢測齒條54的轉向狀態；電子控制單元34(電動機控制電路)，基于由轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9檢測到的轉向狀態，對電動機58進行驅動控制；第一微型計算機14，其具備微處理器10及接口 11，控制第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13，并且與接地線連接；第二微型計算機24，其具備微處理器20及接口 21，控制第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23，并且連接于與第一微型計算機14共用的接地線；第一傳感器電源35m，其向第一微型計算機14供電；第二傳感器電源35s,其向第二微型計算機24供電；第一基準電壓生成電路16,其設置于第一傳感器電源35m和第一微型計算機14之間,在第一傳感器電源35m的電壓高于第一電壓(2.5V)時，向第一微型計算機14供給第一基準電壓(Vref — M:
2.5V);第一監控電路17，其將第二傳感器電源35s和第一微型計算機14連接，且將第一微型計算機14用于監控第二傳感器電源35s的電壓的第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)供給到第一微型計算機14 ;第一電壓異常判斷部18，其設置于第一微型計算機14，基于第一基準電壓(Vref — M:2.5V)和第一監控電壓(Vcc -S-MON:3.75V)，檢測第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓的異常，并且判斷哪一個發生了異常。
[0258]因而，既能夠將第一微型計算機14和第二微型計算機24的接地線32設為共用接地線，又能夠由第一微型計算機14單獨地判斷第一傳感器電源35m和第二傳感器電源35s的異常。
[0259](16)轉向角傳感器8及轉向轉矩傳感器9由第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13 (第一傳感器)、第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23 (第二傳感器)構成，第一微型計算機14控制第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13，第二微型計算機24控制第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23，電子控制單元34在第一電壓異常判斷部18檢測到第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓中的一方異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13或者第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23的輸出，持續對電動機58進行驅動控制。
[0260]因而，使用未發生電源異常的一側的檢測值，能夠持續進行控制，能夠擴大車輛的可控范圍。
[0261 ] (17)電子控制單元34在第一電壓異常判斷部18檢測到第一傳感器電源35m的電壓和第二傳感器電源35s的電壓中的一方異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13或者第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23的輸出，以電動機58的輔助力逐漸減小的方式持續對電動機進行驅動控制。
[0262]因而，在電源異常檢測時，能夠抑制駕駛員所承受的轉向負荷急劇增大。
[0263](18)作為傳感器，包括由第一旋轉角傳感器12及第二旋轉角傳感器22構成的一對旋轉角傳感器、由第一轉矩傳感器13及第二轉矩傳感器23構成的一對轉矩傳感器,第一旋轉角傳感器12及第一轉矩傳感器13由第一傳感器電源35m進行驅動控制，第二旋轉角傳感器22及第二轉矩傳感器23由第二傳感器電源35s進行驅動控制。
[0264]第一電壓異常判斷部18能夠由第一旋轉角傳感器12和第一轉矩傳感器13共享，第二電壓異常判斷部28能夠由第二旋轉角傳感器22和第二轉矩傳感器23共享。
[0265]〔其他實施例〕
[0266]以上，基于第一實施例對本申請發明進行了說明，但各發明的具體構成不限于各實施例，即使具有不脫離發明精神的范圍內的設計變更等，也包含在本發明中。
[0267]例如，在上述第一實施例中，作為檢測磁性部件81a、82a的磁場變化的元件，使用磁阻效應元件12a、12b、22a、22b (MR元件)，但不限于磁阻效應元件12a、12b、22a、22b (MR元件)，也可以使用巨磁阻效應元件(GMR元件)、霍爾元件等。
[0268]另外，第一微型計算機14和第二微型計算機24既可以設置于各自的芯片，也可以作為在一個芯片內搭載有兩個微型計算機的多核微型計算機進行搭載。
[0269]另外，在第一實施例中，第一電壓異常判斷部18的比較器18a將第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)交替地進行比較。該比較器18a在抽樣第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)期間，還抽樣不同于第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的第三電壓。
[0270]在比較器18a發生了斷路故障的情況下，比較器18a不能交替地抽樣，而僅能識別一方側的值。在第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)設定為彼此接近的值的情況下，第一電壓異常判斷部18有可能誤認為第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc -S- Μ0Ν)都處于正常值。
[0271]通過在抽樣第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)期間，抽樣不同于第一基準電壓(Vref - M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)的第三電壓，且通過在比較器18a發生了斷路故障時不能檢測第三電壓，能夠檢測出裝置發生了異常。這在第二電壓異常判斷部28的比較器28a中也是同樣的。
[0272]在這種情況下，第一基準電壓(Vref — M)和第一監控電壓(Vcc — S — Μ0Ν)也可以設定為同一值，另外，即使設定為彼此不同的值，也可以按第一基準電壓(Vref — M)的正常判斷范圍和第一監控電壓(Vcc - S - MON)的正常判斷范圍不重疊的方式進行設定。
[0273]另外，在第一實施例中，在第三微型計算機37上設有比較電路31，所述比較電路31通過將第一基準電壓(Vref — M)和第二基準電壓(Vref — S)進行比較，來檢測第一基準電壓(Vref - M)或第二基準電壓(Vref — S)的異常。也可以將該比較電路31分別設置于第一微型計算機14及第二微型計算機24，相互監控第一基準電壓(Vref — M)和第二基準電壓(Vref - S)。由此，不利用另外的微型計算機，就能夠相互監控第一微型計算機14和第二微型計算機24。
[0274]〔權利要求書以外的技術思想〕
[0275]下面，對可從上述實施例掌握的權利要求書以外的技術思想及其效果一同進行記述。
[0276](A)如第二方面所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0277]上述比較電路設置于被供給上述第一微型計算機及上述第二微型計算機的信息的第三微型計算機。
[0278]因而，通過與第一微型計算機及第二微型計算機不同的第三微型計算機檢測異常，能夠不受第一微型計算機、第二微型計算機的異常影響而進行異常檢測，能夠提高檢測精度。
[0279](B)如上述(A)所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0280]上述第一微型計算機及上述第二微型計算機和上述第三微型計算機經由一根電纜而連接，來自上述第一微型計算機的信號和來自上述第二微型計算機的信號經由上述電纜交替地發送。
[0281]因而，能夠削減用于通信的電纜33的根數。
[0282](C)如上述(A)所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0283]上述第三微型計算機具有將從外部供給的電力作為上述第一傳感器電源及上述第二傳感器電源向上述第一微型計算機及上述第二微型計算機供電的、作為上述第一傳感器電源及上述第二傳感器電源的電力供給部，和對上述從外部供給的電力的電壓異常進行檢測的傳感器電源電壓監控電路。
[0284]因而，能夠判斷由第一微型計算機、第二微型計算機側檢測到的異常是第一微型計算機、第二微型計算機自身的異常還是第一傳感器電源、第二傳感器電源側的異常。
[0285](D)如第二方面所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0286]上述比較電路設置于上述第一微型計算機及上述第二微型計算機，通過相互監控上述第一基準電壓和上述第二基準電壓，來檢測上述第一基準電壓或上述第二基準電壓的異常。
[0287]因而，不利用另外的微型計算機，就能夠相互監控第一微型計算機和第二微型計算機。
[0288](E)如第一方面所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0289]上述第一監控電壓設定為比上述第一傳感器電源的電壓低的值。
[0290]因而，能夠檢測第一傳感器電源的電壓上升異常及第二傳感器電源的電壓上升異
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[0291](F)如第一方面所述的電源電壓監控電路，其特征在于，[0292]上述第一電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過交替地抽樣上述第一基準電壓和上述第一監控電壓進行異常判斷，
[0293]上述比較器以如下方式構成:在上述第一基準電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第一區域內時判斷為上述第一基準電壓正常，而處于上述第一區域外時判斷為異常，并且在上述第一監控電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第二區域內時判斷為上述第一監控電壓正常，而處于上述第二區域外時判斷為異常，
[0294]上述第一區域和上述第二區域設定為相互不重疊的值。
[0295]因而，即使在比較器18a的斷路故障時，也能夠更加可靠地檢測異常。
[0296](G)如第一方面所述的電源電壓監控電路，其特征在于，
[0297]上述第一電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過抽樣上述第一基準電壓和上述第一監控電壓進行異常判斷，
[0298]上述比較器以如下方式構成:在分別抽樣上述第一基準電壓和上述第一監控電壓期間，還抽樣不同于上述第一基準電壓和上述第一監控電壓的第三電壓。
[0299]因而，通過在比較器發生了斷路故障時不能檢測第三電壓，能夠檢測到裝置發生了異常。
[0300](H)如第十三方面所述的車輛的傳感器電路，其特征在于，
[0301]上述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成，
[0302]上述第一微型計算機控制上述第一傳感器，
[0303]上述第二微型計算機控制上述第二傳感器，
[0304]上述第一微型計算機或上述第二微型計算機在上述第一電壓異常判斷部檢測到上述第一傳感器電源的電壓和上述第二傳感器電源的電壓中的一方異常的情況下，將被供給另一方電源的電壓的一側的上述第一傳感器或上述第二傳感器設為正常值，并供給到車輛。
[0305]因而，使用未發生電源異常的一側的檢測值，能夠持續進行控制，能夠擴大車輛的可控范圍。
[0306](I)如上述(H)所述的車輛的傳感器電路，其特征在于，
[0307]上述傳感器是檢測方向盤的旋轉角的轉向角傳感器。
[0308]因而，能夠擴大基于方向盤50的旋轉角信息的車輛的可控范圍。
[0309](J)如上述(H)所述的車輛的傳感器電路，其特征在于，
[0310]上述傳感器是檢測轉向轉矩的轉矩傳感器。
[0311]因而，能夠擴大基于方向盤50的轉向轉矩信息的車輛的可控范圍。
[0312](K)如第十七方面所述的動力轉向裝置，其特征在于，
[0313]上述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成，
[0314]上述第一微型計算機控制上述第一傳感器，
[0315]上述第二微型計算機控制上述第二傳感器，
[0316]上述電動機控制電路在上述第一電壓異常判斷部檢測到上述第一傳感器電源和第二傳感器電源的電壓中的一方異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的上述第一傳感器或上述第二傳感器的輸出，持續對上述電動機進行驅動控制。
[0317]因而，使用未發生電源異常的一側的檢測值，能夠持續進行控制，能夠擴大車輛的可控范圍。
[0318](L)如上述(K)所述的動力轉向裝置，其特征在于，
[0319]上述電動機控制電路在上述第一電壓異常判斷部檢測到上述第一傳感器電源的電壓和上述第一傳感器電源的電壓中的一方異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的上述第一傳感器或上述第二傳感器的輸出，以上述電動機的輔助力逐漸減小的方式持續對上述電動機進行驅動控制。
[0320]因而，在電源異常檢測時，能夠抑制駕駛員承受的轉向負荷急劇增大。
[0321](M)如第十七方面所述的動力轉向裝置，其特征在于，
[0322]上述傳感器包括由第一轉向角傳感器及第二轉向角傳感器構成的一對轉向角傳感器、由第一轉矩傳感器及第二轉矩傳感器構成的一對轉矩傳感器，
[0323]上述第一轉向角傳感器及上述第一轉矩傳感器由上述第一傳感器電源進行驅動控制，
[0324]上述第二轉向角傳感器及上述第二轉矩傳感器由上述第二傳感器電源進行驅動控制。
[0325]第一電源異常判斷部能夠由第一旋轉角傳感器和第一轉矩傳感器共享，第二電壓異常判斷部能夠由第二旋轉角傳感器和第二轉矩傳感器共享。
【權利要求】
1.一種電源電壓監控電路，其特征在于，具有: 第一微型計算機，具備微處理器及接口，對通過被供電而動作的外部負荷進行控制，并且與接地線連接； 第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述外部負荷，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線； 第一電源，向所述第一微型計算機供電； 第二電源，向所述第二微型計算機供電； 第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓； 第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機； 電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
2.如權利要求 1所述的電源電壓監控電路，其特征在于，還具有: 第二基準電壓生成電路，設置于所述第二電源和所述第二微型計算機之間，在所述第二電源的電壓高于第二電壓時，向所述第二微型計算機供給所述第二基準電壓； 第二監控電路，將所述第一電源和所述第二微型計算機連接，且將所述第二微型計算機用于監控所述第一電源的電壓的第二監控電壓供給到所述第二微型計算機； 第二電壓異常判斷部，設置于所述第二微型計算機，基于所述第二基準電壓和所述第二監控電壓，檢測所述第二電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常； 比較電路，通過將所述第一基準電壓和所述第二基準電壓進行比較，來檢測所述第一基準電壓或所述第二基準電壓的異常。
3.如權利要求2所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述比較電路設置于被供給所述第一微型計算機及所述第二微型計算機的信息的第三微型計算機。
4.如權利要求3所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述第一微型計算機及所述第二微型計算機和所述第三微型計算機經由一根電纜連接，來自所述第一微型計算機的信號和來自所述第二微型計算機的信號經由所述電纜交替地發送。
5.如權利要求3所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述第三微型計算機具有以從外部供給的電力為所述第一電源及所述第二電源，向所述第一微型計算機及所述第二微型計算機供電的作為所述第一電源及所述第二電源的電力供給部，和對從所述外部供給的電力的電壓的異常進行檢測的外部電壓監控電路。
6.如權利要求2所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述比較電路設置于所述第一微型計算機及所述第二微型計算機，通過相互監控所述第一基準電壓和所述第二基準電壓，來檢測所述第一基準電壓或所述第二基準電壓的異堂巾O
7.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于，還具有對所述第一基準電壓進行監控的第一基準電壓監控電路。
8.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 還具備第二監控電路，所述第二監控電路將所述第一電源和所述第二微型計算機連接，且將所述第二微型計算機用于監控所述第一電源的電壓的第二監控電壓供給到所述第二微型計算機， 所述第一基準電壓生成電路具有第二電壓異常判斷部，所述第二電壓異常判斷部也向所述第二微型計算機供給所述第一基準電壓，且設置于所述第二微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第二監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
9.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述第一監控電壓具有不同于所述第一基準電壓的值。
10.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述第一監控電壓設定為比所述第一電源的電壓低的值。
11.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過交替地抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓而進行異常判斷， 所述比較器構成為，在所述第一基準電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第一區域內時判斷為所述第一基準電壓正常，而處于所述第一區域外時判斷為異常，并且在所述第一監控電壓處于具有規定寬度的電壓范圍即第二區域內時判斷為所述第一監控電壓正常，而處于所述第二區域外時判斷為異常， 所述第一區域和所述第二區域設定為相互不重疊的值。
12.如權利要求1所述的電源電壓監控電路，其特征在于， 所述電壓異常判斷部具備比較器，所述比較器通過抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓而進行異常判斷， 所述比較器構成為，在分別抽樣所述第一基準電壓和所述第一監控電壓的期間，還抽樣不同于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓的第三電壓。
13.—種車輛的傳感器電路，其特征在于，具有: 傳感器，檢測車輛的運轉狀態； 第一微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且與接地線連接； 第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線； 第一電源，向所述第一微型計算機供電； 第二電源，向所述第二微型計算機供電； 第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓； 第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機； 電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
14.如權利要求13所述的車輛的傳感器電路，其特征在于， 所述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成， 所述第一微型計算機控制所述第一傳感器， 所述第二微型計算機控制所述第二傳感器， 所述第一微型計算機或所述第二微型計算機在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，將被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器設為正常值，并供給到車輛。
15.如權利要求14所述的車輛的傳感器電路，其特征在于， 所述傳感器是檢測方向盤的旋轉角的轉向角傳感器。
16.如權利要求14所述的車輛的傳感器電路，其特征在于， 所述傳感器是檢測轉向轉矩的轉矩傳感器。
17.一種動力轉向裝置，其特征在于，具有: 轉向機構，隨著 方向盤的轉向操作，使轉向輪轉向； 電動機，對所述轉向機構賦予轉向力； 傳感器，檢測所述轉向機構的轉向狀態； 電動機控制電路，基于由所述傳感器檢測到的轉向狀態，對所述電動機進行驅動控制； 第一微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且與接地線連接； 第二微型計算機，具備微處理器及接口，控制所述傳感器，并且連接于與所述第一微型計算機共用的接地線； 第一電源，向所述第一微型計算機供電； 第二電源，向所述第二微型計算機供電； 第一基準電壓生成電路，設置于所述第一電源和所述第一微型計算機之間，在所述第一電源的電壓高于第一電壓時，向所述第一微型計算機供給所述第一基準電壓； 第一監控電路，將所述第二電源和所述第一微型計算機連接，且將所述第一微型計算機用于監控所述第二電源的電壓的第一監控電壓供給到所述第一微型計算機； 電壓異常判斷部，設置于所述第一微型計算機，基于所述第一基準電壓和所述第一監控電壓，檢測所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓的異常，并且判斷哪一個為異常。
18.如權利要求17所述的動力轉向裝置，其特征在于， 所述傳感器由第一傳感器和第二傳感器構成， 所述第一微型計算機控制所述第一傳感器， 所述第二微型計算機控制所述第二傳感器， 所述電動機控制電路在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器的輸出，持續對所述電動機進行驅動控制。
19.如權利要求18所述的動力轉向裝置，其特征在于， 所述電動機控制電路在所述電壓異常判斷部檢測到所述第一電源的電壓和所述第二電源的電壓中的一方的異常的情況下，基于被供給另一方電源的電壓的一側的所述第一傳感器或所述第二傳感器的輸出，以所述電動機的輔助力逐漸減小的方式持續對所述電動機進行驅動控制。
20.如權利要求17所述的動力轉向裝置，其特征在于， 所述傳感器包括由第一轉向角傳感器及第二轉向角傳感器構成的一對轉向角傳感器、由第一轉矩傳感器及第二轉矩傳感器構成的一對轉矩傳感器， 所述第一轉向角傳感 器及所述第一轉矩傳感器由所述第一電源進行驅動控制，所述第二轉向角傳感器及所述第二轉矩傳感器由所述第二電源進行驅動控制。
【文檔編號】B62D6/00GK103979008SQ201310369418
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2013年8月22日 優先權日:2013年2月13日
【發明者】木村誠, 大西輝幸 申請人:日立汽車系統轉向器株式會社