軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)。現(xiàn)有行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)普遍比較復(fù)雜，還存在制造成本昂貴、使用操作復(fù)雜等弊端。現(xiàn)市面上并不存在只提供一個動力，完全憑借機(jī)械配合即可完成整個踏步式行走動作的產(chǎn)品。本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)包括車廂、內(nèi)支架和外支架，其中所述內(nèi)支架與外支架均滑配在所述車廂上，內(nèi)、外支架可相對于車廂交替升降及前行；所述內(nèi)支架包括內(nèi)框架和固定在內(nèi)框架兩側(cè)的兩分支架，所述外支架包括外框架和固定在外框架兩內(nèi)側(cè)的兩分支架。本實用新型結(jié)構(gòu)合理、功能完善，通過巧妙設(shè)計，利用多項齒輪齒條組件形成升降機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu)，使本實用新型依靠單動力驅(qū)動即可完成全部踏步式行走循環(huán)動作。
【專利說明】軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)普遍比較復(fù)雜，而踏步式行走機(jī)構(gòu)由于需要完成交替循環(huán)的橫向和縱向的動作，往往需要多個驅(qū)動裝置在時間、位置及幅度等參數(shù)上上精密準(zhǔn)確的配合方可順利完成動作，造成了制造成本昂貴、使用操作復(fù)雜等弊端。現(xiàn)市面上并不存在只提供一個動力，完全憑借機(jī)械配合即可完成整個踏步式行走動作的產(chǎn)品。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)包括車廂、內(nèi)支架和外支架，其中所述內(nèi)支架與外支架均滑配在所述車廂上，內(nèi)、外支架可相對于車廂交替升降及前行；所述內(nèi)支架包括內(nèi)框架和固定在內(nèi)框架兩側(cè)的兩分支架，所述外支架包括外框架和固定在外框架兩內(nèi)側(cè)的兩分支架。
[0005]作為優(yōu)化，所述車廂上包括驅(qū)動軸、該驅(qū)動軸兩端分別設(shè)有一組內(nèi)、外側(cè)板，每組內(nèi)、外側(cè)板之間于驅(qū)動軸上均設(shè)有兩個驅(qū)動齒輪，每組內(nèi)、外側(cè)板之間前后各設(shè)有一組上、下支撐軸，上、下支撐軸兩端均設(shè)有一對導(dǎo)向滾輪，其中下支撐軸上還設(shè)有推進(jìn)大齒輪和推進(jìn)小齒輪，內(nèi)、外側(cè)板下沿均設(shè)有升降驅(qū)動齒條；所述推進(jìn)大齒輪和推進(jìn)小齒輪與下支撐軸的配合為轉(zhuǎn)動配合，且推進(jìn)大齒輪和推進(jìn)小齒輪之間設(shè)有棘輪機(jī)構(gòu)。
[0006]作為優(yōu)化，所述分支架包括支撐導(dǎo)軌、機(jī)座、導(dǎo)桿、驅(qū)動齒條、升降機(jī)構(gòu)和履板，其中所述支撐導(dǎo)軌上設(shè)有支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條，所述機(jī)座上設(shè)有機(jī)座推進(jìn)齒條，支撐導(dǎo)軌和機(jī)座兩端均設(shè)有升降導(dǎo)向軸，并匹配升降導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)桿滑配于升降導(dǎo)向輪之間，導(dǎo)桿上端連接于所述驅(qū)動齒條兩端，導(dǎo)桿下端及所述履板均連接在升降機(jī)構(gòu)上；所述升降機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、從動齒輪、滑移齒輪、曲軸、橫連桿、滑塊、上連接桿、下連接桿、曲軸固定板，其中所述主動齒輪通過一中間軸連接所述從動齒輪，該從動齒輪與所述滑移齒輪相嚙合，該滑移齒輪通過導(dǎo)向平鍵或?qū)蚧ㄦI連接所述曲軸，該曲軸鉸接所述橫連桿一端，該橫連桿另一端連接所述滑塊，該滑塊另一端鉸接所述上、下連接桿一端，其中上連接桿另一端鉸接所述機(jī)座，下連接桿另一端鉸接所述履板及導(dǎo)桿下端，所述曲軸及橫連桿設(shè)置在兩所述曲軸固定板之間，該曲軸固定板兩端設(shè)有一組夾板，并于夾板之間設(shè)有升降導(dǎo)向軸，并匹配升降導(dǎo)向輪。
[0007]作為優(yōu)化，所述內(nèi)、外支架的支撐導(dǎo)軌和機(jī)座分別固定在所述內(nèi)、外框架兩側(cè)，所述支撐導(dǎo)軌滑配于所述車廂上、下支撐軸的導(dǎo)向滾輪之間，所述推進(jìn)小齒輪嚙合所述支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條，所述推進(jìn)大齒輪嚙合所述機(jī)座推進(jìn)齒條，所述升降驅(qū)動齒條嚙合所述主動齒輪，所述驅(qū)動齒輪與所述驅(qū)動齒條相配合。[0008]作為優(yōu)化，所述主動齒輪與中間軸由一個棘輪機(jī)構(gòu)相連，單向傳遞運動；所述中間軸與機(jī)座之間設(shè)有一個棘輪機(jī)構(gòu)，防止中間軸回轉(zhuǎn)，該棘輪機(jī)構(gòu)包括棘輪和止回棘爪，其中棘輪固定在中間軸上，止回棘爪安裝在機(jī)座上。
[0009]作為優(yōu)化，所述驅(qū)動齒條上設(shè)有相互配合的一外凸插頭和一內(nèi)凹插槽。
[0010]作為優(yōu)化，所述中間軸上設(shè)有鎖止塊。
[0011]作為優(yōu)化，所述內(nèi)、外支架上分別設(shè)有緩沖器和擋板；其中緩沖器設(shè)置在內(nèi)支架的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在外支架的中間位置，或者緩沖器設(shè)置在外支架的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在內(nèi)支架的中間位置。
[0012]工作原理
[0013](I)外支架承載車廂，內(nèi)支架被向前推進(jìn)
[0014]當(dāng)外支架承載車廂時(外支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿處在降下位置，履板著地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪嚙合；內(nèi)支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿處在升起位置，履板離地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪分離)，車廂在該組支撐導(dǎo)軌上向前運動；同時，內(nèi)支架在一組推進(jìn)機(jī)構(gòu)的作用下向前推進(jìn)。
[0015]當(dāng)內(nèi)支架被推送至最前端(該組推進(jìn)小齒輪已到達(dá)對應(yīng)齒條的最前端，同時推進(jìn)大齒輪處在對應(yīng)齒條的最末端)。推進(jìn)機(jī)構(gòu)不再推進(jìn)內(nèi)支架。內(nèi)外支架間的緩沖裝置吸收內(nèi)支架的動能使其停下，這時該內(nèi)支架驅(qū)動齒條上外凸插頭處在外支架驅(qū)動齒條內(nèi)凹插槽的正上方。此時車廂內(nèi)側(cè)板前端的升降驅(qū)動齒條即將作用于內(nèi)支架主動齒輪。
[0016](2)外支架承載車廂，內(nèi)支架升降部分降下
[0017]車廂繼續(xù)在外支架的支撐導(dǎo)軌上前進(jìn)，內(nèi)支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿在升降機(jī)構(gòu)的作用下下降。在下降的過程中，內(nèi)外支架在行走機(jī)構(gòu)前進(jìn)方向上沒有位置變化。
[0018]當(dāng)車廂內(nèi)側(cè)板前端的升降驅(qū)動齒條完全經(jīng)過內(nèi)支架主動齒輪后，內(nèi)支架中間軸和曲軸剛好轉(zhuǎn)過1/2圈，升降機(jī)構(gòu)由升起位置完全轉(zhuǎn)換為降下位置(履帶著地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪嚙合)，此時各連桿在重力方向均處在“死點”位置，曲軸也處在“死點”位置。加上鎖止塊的作用，該狀態(tài)非常穩(wěn)定，故能承受重載。此時車廂外側(cè)板后端的升降驅(qū)動齒條即將作用于外支架主動齒輪。
[0019](3)內(nèi)支架承載車廂，外支架升降部分升起
[0020]車廂轉(zhuǎn)為在內(nèi)支架的支撐導(dǎo)軌上運行，內(nèi)支架承載車廂，外支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿即將在升降機(jī)構(gòu)的作用下升起。上升過程中，內(nèi)凹插槽在外凸插頭的約束下上升，內(nèi)外支架在前進(jìn)方向沒有位置變化。
[0021]當(dāng)車廂外側(cè)板后端的升降驅(qū)動齒條完全經(jīng)過外支架主動齒輪后，外支架中間軸和曲軸正好轉(zhuǎn)過1/2圈，處于完全升起位置(履帶離地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪分離)，曲軸處于另一個“死點”位置。加上鎖止塊的作用，在下面的運動過程中此狀態(tài)非常穩(wěn)定。這時升起的驅(qū)動齒條上的內(nèi)凹插槽前端擋在對應(yīng)外凸插頭前面，防止外支架向后運動，因為此時作用于第二組推進(jìn)機(jī)構(gòu)的齒條還未與之作用，即將與之作用。
[0022]( 4 )內(nèi)支架承載車廂，外支架被向前推進(jìn)
[0023]車廂繼續(xù)在內(nèi)支架的支撐導(dǎo)軌上向前運動。外支架在第二組推進(jìn)機(jī)構(gòu)的作用下向前推進(jìn)。
[0024]當(dāng)外支架被推送至最前端(第二組推進(jìn)小齒輪已到達(dá)對應(yīng)齒條的最前端，同時推進(jìn)大齒輪處在對應(yīng)齒條的最末端)。推進(jìn)機(jī)構(gòu)不再推進(jìn)外支架。內(nèi)外支架間的緩沖裝置吸收內(nèi)支架的動能使其停下，這時該外支架驅(qū)動齒條上插頭處在內(nèi)支架驅(qū)動齒條插槽的正上方。此時車廂外側(cè)板前端的升降驅(qū)動齒條即將作用于外支架主動齒輪。
[0025](5)內(nèi)支架承載車廂，外支架升降部分降下
[0026]車廂繼續(xù)在內(nèi)支架的支撐導(dǎo)軌上前進(jìn)，外支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿在升降機(jī)構(gòu)的作用下下降。在下降的過程中，內(nèi)外支架在行走機(jī)構(gòu)前進(jìn)方向上沒有位置變化。
[0027]當(dāng)車廂外側(cè)板前端的升降驅(qū)動齒條完全經(jīng)過外支架主動齒輪后，外支架中間軸和曲軸剛好轉(zhuǎn)過1/2圈，升降機(jī)構(gòu)由升起位置完全轉(zhuǎn)換為降下位置(履帶著地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪嚙合)，此時各連桿在重力方向均處在“死點”位置，曲軸也處在“死點”位置。加上鎖止塊的作用，該狀態(tài)非常穩(wěn)定，故能承受重載。此時車廂內(nèi)側(cè)板后端的升降驅(qū)動齒條即將作用于內(nèi)支架主動齒輪。
[0028](6)外支架承載車廂，內(nèi)支架升降部分升起
[0029]車廂轉(zhuǎn)為在外支架的支撐導(dǎo)軌上運行，外支架承載車廂，內(nèi)支架的驅(qū)動齒條、履板和導(dǎo)桿即將在升降機(jī)構(gòu)的作用下升起。上升過程中，插槽在插頭的約束下上升，內(nèi)外支架在前進(jìn)方向沒有位置變化。
[0030]當(dāng)車廂內(nèi)側(cè)板后端的升降驅(qū)動齒條完全經(jīng)過內(nèi)支架主動齒輪后，內(nèi)支架中間軸和曲軸正好轉(zhuǎn)過1/2圈，處于完全升起位置(履帶離地，驅(qū)動齒條與驅(qū)動齒輪分離)，曲軸處于另一個“死點”位置。加上鎖止塊的作用，在下面的運動過程中此狀態(tài)非常穩(wěn)定。這是升起的驅(qū)動齒條上的插槽前端擋在對應(yīng)插頭前面，防止外支架向后運動，因為此時作用于第一組推進(jìn)機(jī)構(gòu)的齒條還未與之作用，即將與之作用。
[0031]接下來便重復(fù)以上I?6的運動，以此循環(huán)，內(nèi)外支架交替運作，軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)便持續(xù)向前行走。
[0032]本發(fā)明軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)獨特的步行式行走方式使它具有以下有益效果:
[0033]本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)具有與地面接觸面積大、穩(wěn)定性好、負(fù)重能力強、越野性能好、高離地間隙和直線行駛性能好等特點。另外，由于與地面接觸面積大，并且為踏步式行走方式，所以能大幅度的減緩地面不平度，改善路面狀況，從而保證車輛良好的的行駛性能，使其翻越臺階、壕溝等障礙的能力強，能很好地在泥濘、沼澤、水田、松軟土壤、沙漠、草原、雪地等地方行駛。
[0034]本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的以上技術(shù)特點及優(yōu)勢，使它能夠在地面狀況十分惡劣的區(qū)域作業(yè)，它為步行式機(jī)械的研究和發(fā)展提出一些新的思考和解決方案。
[0035]本實用新型軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)合理、功能完善，通過巧妙設(shè)計，利用多項齒輪齒條組件形成升降機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu)，使本實用新型依靠單動力驅(qū)動即可完成全部踏步式行走循環(huán)動作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]下面結(jié)合附圖對本實用新型軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)作進(jìn)一步說明:
[0037]圖1是本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖2是本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的車廂的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖3是本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0040]圖4是本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)支架的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖5是本軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)的外支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖中:1-車廂、2-內(nèi)支架、3-外支架、4-內(nèi)框架、5-分支架、6-外框架、7-驅(qū)動軸、8-內(nèi)側(cè)板、9-外側(cè)板、10-驅(qū)動齒輪、11-上支撐軸、12-下支撐軸、13-導(dǎo)向滾輪、14-推進(jìn)大齒輪、15-推進(jìn)小齒輪、16-升降驅(qū)動齒條、17-支撐導(dǎo)軌、18-機(jī)座、19-導(dǎo)桿、20-驅(qū)動齒條、21-履板、22-支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條、23-機(jī)座推進(jìn)齒條、24-升降導(dǎo)向軸、25-升降導(dǎo)向輪、26-主動齒輪、27-從動齒輪、28-滑移齒輪、29-曲軸、30-橫連桿、31-滑塊、32-上連接桿、33-下連接桿、34-曲軸固定板、35-夾板、36-外凸插頭、37-內(nèi)凹插槽、38-鎖止塊。
【具體實施方式】
[0043]如圖1至5所示，本一種軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)包括車廂1、內(nèi)支架2和外支架3，其中所述內(nèi)支架2與外支架3均滑配在所述車廂I上，內(nèi)、外支架2、3可相對于車廂I交替升降及前行；所述內(nèi)支架2包括內(nèi)框架4和固定在內(nèi)框架4兩側(cè)的兩分支架5，所述外支架2包括外框架6和固定在外框架兩內(nèi)側(cè)的兩分支架5。
[0044]所述車廂I上包括驅(qū)動軸7、該驅(qū)動軸7兩端分別設(shè)有一組內(nèi)、外側(cè)板8、9，每組內(nèi)、外側(cè)板8、9之間于驅(qū)動軸7上均設(shè)有兩個驅(qū)動齒輪10，每組內(nèi)、外側(cè)板8、9之間前后各設(shè)有一組上、下支撐軸11、12，上、下支撐軸11、12兩端均設(shè)有一對導(dǎo)向滾輪13，其中下支撐軸12上還設(shè)有推進(jìn)大齒輪14和推進(jìn)小齒輪15，內(nèi)、外側(cè)板下沿均設(shè)有升降驅(qū)動齒條16 ;所述推進(jìn)大齒輪14和推進(jìn)小齒輪15與下支撐軸12的配合為轉(zhuǎn)動配合，且推進(jìn)大齒輪14和推進(jìn)小齒輪15之間設(shè)有棘輪機(jī)構(gòu)。
[0045]所述分支架5包括支撐導(dǎo)軌17、機(jī)座18、導(dǎo)桿19、驅(qū)動齒條20、升降機(jī)構(gòu)和履板21，其中所述支撐導(dǎo)軌17上設(shè)有支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條22，所述機(jī)座18上設(shè)有機(jī)座推進(jìn)齒條23，支撐導(dǎo)軌17和機(jī)座18兩端均設(shè)有升降導(dǎo)向軸24，并匹配升降導(dǎo)向輪25，所述導(dǎo)桿19滑配于升降導(dǎo)向輪25之間，導(dǎo)桿19上端連接于所述驅(qū)動齒條20兩端，導(dǎo)桿19下端及所述履板21均連接在升降機(jī)構(gòu)上；所述升降機(jī)構(gòu)包括主動齒輪26、從動齒輪27、滑移齒輪28、曲軸29、橫連桿30、滑塊31、上連接桿32、下連接桿33、曲軸固定板34，其中所述主動齒輪26通過一中間軸連接所述從動齒輪27，該從動齒輪27與所述滑移齒輪28相嚙合，該滑移齒輪28通過導(dǎo)向平鍵或?qū)蚧ㄦI連接所述曲軸29，該曲軸29鉸接所述橫連桿30 —端，該橫連桿30另一端連接所述滑塊31，該滑塊31另一端鉸接所述上、下連接桿32、33 —端，其中上連接桿32另一端鉸接所述機(jī)座18，下連接桿32另一端鉸接所述履板21及導(dǎo)桿19下端，所述曲軸29及橫連桿30設(shè)置在兩所述曲軸固定板34之間，該曲軸固定板34兩端設(shè)有一組夾板35，并于夾板35之間設(shè)有升降導(dǎo)向軸24，并匹配升降導(dǎo)向輪25。
[0046]所述內(nèi)、外支架2、3的支撐導(dǎo)軌17和機(jī)座18分別固定在所述內(nèi)、外框架4、6兩側(cè)，所述支撐導(dǎo)軌17滑配于所述車廂上、下支撐軸11、12的導(dǎo)向滾輪13之間，所述推進(jìn)小齒輪15嚙合所述支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條22，所述推進(jìn)大齒輪14嚙合所述機(jī)座推進(jìn)齒條23，所述升降驅(qū)動齒條16嚙合所述主動齒輪26，所述驅(qū)動齒輪10與所述驅(qū)動齒條20相配合。
[0047]所述主動齒輪26與中間軸由一個棘輪機(jī)構(gòu)相連，單向傳遞運動；所述中間軸與機(jī)座18之間設(shè)有一個棘輪機(jī)構(gòu)，防止中間軸回轉(zhuǎn)，該棘輪機(jī)構(gòu)包括棘輪和止回棘爪，其中棘輪固定在中間軸上，止回棘爪安裝在機(jī)座18上。[0048]所述驅(qū)動齒條20上設(shè)有相互配合的一外凸插頭36和一內(nèi)凹插槽37。
[0049]所述中間軸上設(shè)有鎖止塊38。
[0050]所述內(nèi)、外支架2、3上分別設(shè)有緩沖器和擋板；其中緩沖器設(shè)置在內(nèi)支架2的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在外支架3的中間位置，或者緩沖器設(shè)置在外支架3的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在內(nèi)支架2的中間位置。
[0051 ] 上述實施方式旨在舉例說明本實用新型可為本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員實現(xiàn)或使用，對上述實施方式進(jìn)行修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，故本實用新型包括但不限于上述實施方式，任何符合本權(quán)利要求書或說明書描述，符合與本文所公開的原理和新穎性、創(chuàng)造性特點的方法、工藝、產(chǎn)品，均落入本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:包括車廂(I)、內(nèi)支架(2)和外支架(3)，其中所述內(nèi)支架(2)與外支架(3)均滑配在所述車廂(I)上，內(nèi)、外支架(2、3)可相對于車廂⑴交替升降及前行；所述內(nèi)支架⑵包括內(nèi)框架⑷和固定在內(nèi)框架⑷兩側(cè)的兩分支架(5)，所述外支架(2)包括外框架(6)和固定在外框架兩內(nèi)側(cè)的兩分支架(5);所述車廂(I)上包括驅(qū)動軸(7)、該驅(qū)動軸(7)兩端分別設(shè)有一組內(nèi)、外側(cè)板(8、9)，每組內(nèi)、外側(cè)板(8、9)之間于驅(qū)動軸(7)上均設(shè)有兩個驅(qū)動齒輪(10)，每組內(nèi)、外側(cè)板(8、9)之間前后各設(shè)有一組上 、下支撐軸(11、12)，上、下支撐軸(11、12)兩端均設(shè)有一對導(dǎo)向滾輪(13)，其中下支撐軸(12)上還設(shè)有推進(jìn)大齒輪(14)和推進(jìn)小齒輪(15)，內(nèi)、外側(cè)板下沿均設(shè)有升降驅(qū)動齒條(16)，所述推進(jìn)大齒輪(14)和推進(jìn)小齒輪(15)與所述下支撐軸(12)的連接方式為轉(zhuǎn)動配合，且推進(jìn)大齒輪(14)和推進(jìn)小齒輪(15)之間設(shè)有棘輪機(jī)構(gòu)；所述分支架(5)包括支撐導(dǎo)軌(17)、機(jī)座(18)、導(dǎo)桿(19)、驅(qū)動齒條(20)、升降機(jī)構(gòu)和履板(21)，其中所述支撐導(dǎo)軌(17)上設(shè)有支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條(22)，所述機(jī)座(18)上設(shè)有機(jī)座推進(jìn)齒條(23)，支撐導(dǎo)軌(17)和機(jī)座(18)兩端均設(shè)有升降導(dǎo)向軸(24)，并匹配升降導(dǎo)向輪(25)，所述導(dǎo)桿(19)滑配于升降導(dǎo)向輪(25)之間，導(dǎo)桿(19)上端連接于所述驅(qū)動齒條(20)兩端，導(dǎo)桿(19)下端及所述履板(21)均連接在升降機(jī)構(gòu)上；所述升降機(jī)構(gòu)包括主動齒輪(26)、從動齒輪(27)、滑移齒輪(28)、曲軸(29)、橫連桿(30)、滑塊(31)、上連接桿(32)、下連接桿(33)、曲軸固定板(34)，其中所述主動齒輪(26)通過一中間軸連接所述從動齒輪(27)，該從動齒輪(27)與所述滑移齒輪(28)相嚙合，該滑移齒輪(28)通過導(dǎo)向平鍵或?qū)蚧ㄦI連接所述曲軸(29)，該曲軸(29)鉸接所述橫連桿(30) —端，該橫連桿(30)另一端連接所述滑塊(31)，該滑塊(31)另一端鉸接所述上、下連接桿(32、33) —端，其中上連接桿(32)另一端鉸接所述機(jī)座(18)，下連接桿(32)另一端鉸接所述履板(21)及導(dǎo)桿(19)下端，所述曲軸(29)及橫連桿(30)設(shè)置在兩所述曲軸固定板(34)之間，該曲軸固定板(34)兩端設(shè)有一組夾板(35)，并于夾板(35)之間設(shè)有升降導(dǎo)向軸(24)，并匹配升降導(dǎo)向輪(25)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述內(nèi)、外支架(2、3)的支撐導(dǎo)軌(17)和機(jī)座(18)分別固定在所述內(nèi)、外框架(4、6)兩側(cè)，所述支撐導(dǎo)軌(17)滑配于所述車廂上、下支撐軸(11、12)的導(dǎo)向滾輪(13)之間；所述推進(jìn)小齒輪(15)嚙合所述支撐導(dǎo)軌推進(jìn)齒條(22)，所述推進(jìn)大齒輪(14)嚙合所述機(jī)座推進(jìn)齒條(23)，所述升降驅(qū)動齒條(16)嚙合所述主動齒輪(26)，所述驅(qū)動齒輪(10)與所述驅(qū)動齒條(20)相配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述主動齒輪(26)與中間軸由一個棘輪機(jī)構(gòu)相連，單向傳遞運動；所述中間軸與機(jī)座(18)之間設(shè)有一個棘輪機(jī)構(gòu)，防止中間軸回轉(zhuǎn)，該棘輪機(jī)構(gòu)包括棘輪和止回棘爪，其中棘輪固定在中間軸上，止回棘爪安裝在機(jī)座(18)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述驅(qū)動齒條(20)上設(shè)有相互配合的一外凸插頭(36)和一內(nèi)凹插槽(37)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述中間軸上設(shè)有鎖止塊(38)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軟地面踏步式行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述內(nèi)、外支架(2、3)上分別設(shè)有緩沖器和擋板；其中緩沖器設(shè)置在內(nèi)支架(2)的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在外支架(3)的中間位置，或者緩沖器設(shè)置在外支架(3)的機(jī)座前后兩端，擋板設(shè)置在內(nèi)支架(2)的中間位 置。
【文檔編號】B62D57/032GK203753270SQ201320778882
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】陳霖, 鐘祥, 譚雪松, 漆向軍, 王英 申請人:四川農(nóng)業(yè)大學(xué)