一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人的制作方法
【專利摘要】一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，本發明涉及一種四足機器人，具體涉及一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，本發明為了解決現有技術中在東北地區在森林和煤礦密布的工作環境中使用人海戰術，當人進行生產和維護時容易發生危險，而且現有技術中的四足機器人在行走環境中行走時不協調、不能進行連續的運動，而且現有技術中的四足機器人不能在護林巡視和礦難救險的工作中使用，以及現有技術中絲足機器人制造成本高的問題，機器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、軀干本體和控制器，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分別設置在軀干本體的兩側，控制器固定安裝在軀干本體上，本發明用于搜救、探測領域。
【專利說明】
一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種四足機器人，具體涉及一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人。
【背景技術】
[0002]在地球上有半數以上的陸地面積為崎嶇陡峭的山丘，如果依靠輪式機械無法實現在這些自然環境中的靈活移動。正是這個原因，使得仿生足式機器人的研究逐步成為機器人研究領域的焦點之一。從中國三國時期諸葛亮發明的“木牛流馬”到當今美國波士頓動力公司研發的LS3綽號“阿爾法狗”四足機器人，四足機器人一直彰顯著適應惡劣環境的能力。四足機器人由于其既有超于二足機器人的平穩性又避免了六足機器人機構的冗余和復雜性，將在軍事運輸及探測、礦山開采、水下建筑、核工業、搜救探測等領域具有良好的應用前景。
[0003]本發明與中國的經濟建設和具體國情緊密結合，我國尤其是東北地區是自然資源豐富，森林和煤礦密布。但是生產和維護還是延續傳統模式的人海戰術，當人進行生產和維護時容易發生危險，而且現有技術中的四足機器人在行走環境中行走時不協調，不能連續的運動，而且現有技術中的四足機器人不能在護林巡視和礦難救險的工作中使用，以及現有技術中的四足機器人制造成本高的問題。
【發明內容】
[0004]本發明為了解決現有技術中在東北地區在森林和煤礦密布的工作環境中使用人海戰術，當人進行生產和維護時容易發生危險，而且現有技術中的四足機器人在行走環境中行走時不協調、不能進行連續的運動，而且現有技術中的四足機器人不能在護林巡視和礦難救險的工作中使用，以及現有技術中絲足機器人制造成本高的問題，進而提供了一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人。
[0005]本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是:所述機器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、軀干本體和控制器，軀干本體為長方形框體，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的結構相同，軀干本體水平設置，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分別對稱設置在軀干本體的兩側，控制器固定安裝在軀干本體上，且控制器分別與左前腿、右前腿、左后腿和右后腿控制連接，左前腿與右前腿和左后腿與右后腿是以軀干本體上X軸對稱設置，軀干本體所在平面垂直于X軸的方向為Y軸，垂直于X軸和Y軸所組成平面的方向為Z軸。
[0006]本發明具有以下有益效果:本發明發明具有左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿
4、軀干本體5和控制器6，且四個腿及軀干本體5對稱設置。模仿黑猩猩的前肢指節支撐地面的技巧，指撐型四足機器人更善于在不確定條件下實施專業操作。與其他四足機器人相比具備明顯的優勢，其身體重心可以隨身體位置的改變而改變?？蓪崿F四足機器人軀體位姿、地面接觸方式及運動方式更具有非結構環境下的適應能力，具有全方位行走的能力。通過前肢和后肢前端的指撐關節還可以進行抓取、攀爬或挖掘等工作。五個關節和軀干本體的協調組合保證了指撐型四足機器人在攀爬障礙物時具有優良的地形通過性能。使指撐型四足機器人在行走環境中能夠進行協調運動，進而能達到連續的運動，提高行走質量。本發明既有效降低了四足機器人的制造成本又提高了其連續行走的可靠性和靈活性。本發明有利于實現利用仿生指撐型四足機器人來進行護林巡視和野外救險等工作，從而逐步替代人進行危險或繁雜的勞動帶來的危險性，保證了工作人員的人身安全，本發明既降低了制造成本又提高了行走可靠性，本發明具有結構簡單，便于操作，設計合理的優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]圖1為發明的整體結構主視圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3是本發明左前腿I的主視圖，圖4是圖3的俯視圖，圖5是左如腿部關節11結構不意圖，圖6是左如腿大腿關節12的結構示意圖，圖7是左前腿膝關節13的結構示意圖，圖8是左前腿小腿關節14的結構示意圖，圖9是左前腿指撐關節15的主視圖，圖10是圖9的后視圖，圖11是左前腿小手抓15A的結構示意圖，圖12是左前腿大手抓15F的結構示意圖，圖13是右前腿髖部關節21的結構示意圖，圖14是右前腿大腿關節22的結構示意圖，圖15右前腿膝關節23的結構示意圖，圖16是右如腿小腿關節24的結構不意圖，圖17是右如腿指撐關節25的主視圖，圖18是17的后視圖，圖19是右前腿小手抓25A的結構示意圖，圖20是右前腿大手抓25F的結構示意圖，21是左后腿髖部關節31的結構示意圖，圖22是左后腿大腿關節32的結構示意圖，圖23是左后腿膝關節33的結構不意圖，圖24是左后腿小腿關節34的機構不意圖，圖25是左后腿指撐關節35的主視圖，圖26是圖25的后視圖，圖27是后腿小手抓35A的結構不意圖，圖28是左后腿大手抓35F的結構不意圖，圖29是右后腿部關節41的整體結構不意圖，圖30是右后腿大腿關節42的整體結構不意圖，圖31是右后腿膝關節43的整體結構不意圖，圖32是右后腿小腿關節44的整體機構不意圖，圖33是右后腿指撐關節45的主視圖，圖34是圖33的后視圖，圖35是右后腿小手抓45A的整體機構示意圖，圖36是右后腿大手抓45F的整體機構示意圖。
【具體實施方式】
[0008]【具體實施方式】一:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述機器人包括左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4、軀干本體5和控制器6，軀干本體5為長方形框體，左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4的結構相同，軀干本體5水平設置，左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4分別對稱設置在軀干本體5的兩側，控制器6固定安裝在軀干本體5上，且控制器6分別與左前腿
1、右前腿2、左后腿3和右后腿4控制連接，左前腿I與右前腿2和左后腿3與右后腿4是以軀干本體5上X軸對稱設置，軀干本體5所在平面垂直于X軸的方向為Y軸。
[0009]本實施方式中軀干本體5的上端面的幾何中心零點，軀干本體5的上端面為水平基準面建立的XYZ三維立體坐標系。
[0010]本實施方式中控制器6為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為Openduino ο
[0011]【具體實施方式】二:結合圖1和2說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述軀干本體5包括兩個U型框架5-1和多個連接板5-2，兩個U型框架5-1的開口相對設置，且相對設置的兩個U型框架5-1通過多個連接板5-2固定連接，控制器6設置在兩個U型框架5-1上，其它與【具體實施方式】一相同。
[0012]【具體實施方式】三:結合圖1、圖2-圖12說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述左前腿I包括左前腿髖部關節11、左前腿大腿關節12、左前腿膝關節13、左前腿小腿關節14和左前腿指撐關節15，左前腿髖部關節11包括左前腿第一舵機支撐支架11A、左前腿第一舵機U型支架11B、左前腿第一舵機11C、左前腿第一金屬舵盤IlD和左前腿第一杯式軸承11E，左前腿大腿關節12包括左前腿第二舵機支撐支架12A、左前腿第一舵機長U型支架12B、左前腿第二舵機12C、左前腿第二杯式軸承12E和左前腿第二金屬舵盤12D，左前腿膝關節13包括左前腿第一舵機短U型支架13A、左前腿第一雙軸舵機13B、左前腿第二舵機U型支架13C和兩個左前腿第一專用舵盤13D，左前腿小腿關節14包括左前腿第三舵機14A、左前腿第三舵機支撐支架14B和左前腿第三金屬舵盤14C，左前腿指撐關節15包括左前腿小手抓15A、左前腿第二雙軸舵機15B、左前腿舵機斜支架15C、左前腿第三雙軸舵機15D、左前腿舵機固定框15E和左前腿大手抓15F，左前腿小手抓15A包括兩個左前腿小手抓長金屬彎板15AB、多個左前腿小手抓短金屬彎板15AA、多個左前腿小手抓螺栓15AD和多個左前腿小手抓螺母15AC，左前腿大手抓15F包括兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB、多個左前腿大手抓短金屬彎板15FA、多個左前腿大手抓螺栓15FC和多個左前腿大手抓螺母15FD ；
[0013]左前腿第一舵機IlC的輸出軸通過左前腿第一金屬舵盤IlD安裝在左前腿第一舵機U型支架IlB的一個側壁上，左前腿第一舵機支撐支架IlA的支板安裝在左前腿第一舵機IlC的外側壁上，左前腿第一舵機支撐支架IlA的座板固定安裝在U型框架5-1 —端U型槽的底板上，左前腿第一舵機支撐支架IlA的另一個支板和左前腿第一舵機U型支架IlB的側壁通過左前腿第一杯式軸承IlE轉動連接，左前腿第二舵機支撐支架12A的底板與左前腿第一舵機U型支架IlB的底板固定連接，左前腿第二舵機支撐支架12A的一個支板固定安裝在左前腿第二舵機12C的外側壁上，左前腿第二舵機12C的輸出軸通過左前腿第二金屬舵盤12D安裝在左前腿第一舵機長U型支架12B的一個側壁上，左前腿第二舵機支撐支架12A的另一個支板和第一舵機長U型支架12B的另一個側壁通過左前腿第二杯式軸承12E轉動連接，左前腿第一舵機長U型支架12B的底板與左前腿第二舵機U型支架13C的底板固定連接，左前腿第一雙軸舵機13B的底座分別固定安裝在左前腿第一舵機短U型支架13A的兩個側壁上，左前腿第一雙軸舵機13B的每個輸出軸分別通過一個左前腿第一專用舵盤13D分別與左前腿第二舵機U型支架13C的一個側壁轉動連接，左前腿第一舵機長U型支架12B的底板與左前腿第二舵機U型支架13C的底板固定連接，左前腿第三舵機支撐支架14B的底板與左前腿第一舵機短U型支架13A的固定連接，左前腿第三舵機支撐支架14B固定安裝在左前腿第三舵機14A的外側壁上，左前腿第三金屬舵盤14C套裝在左前腿第三舵機14A的輸出軸上，每個左前腿小手抓長金屬彎板15AB的一端加工有固定板，多個左前腿小手抓短金屬彎板15AA并排設置，兩個左前腿小手抓長金屬彎板15AB分別設置在多個左前腿小手抓短金屬彎板15AA的兩側，兩個左前腿小手抓長金屬彎板15AB和多個左前腿小手抓短金屬彎板15AA通過多個左前腿小手抓螺栓15AD固定連接，且任意相鄰兩個左前腿小手抓長金屬彎板15AB和左前腿小手抓短金屬彎板15AA之間的左前腿小手抓螺栓15AD上設有一個左前腿小手抓螺母15AC，兩個左前腿小手抓長金屬彎板15AB和多個左前腿小手抓短金屬彎板15AA的彎度方向相同，兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB并排設置，多個左前腿大手抓短金屬彎板15FA分別并排設置在兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB的兩側，多個左前腿大手抓短金屬彎板15FA和兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB通過多個左前腿大手抓螺栓15FC固定連接，且任意相鄰左前腿大手抓短金屬彎板15FA和左前腿大手抓長金屬彎板15FB之間的左前腿大手抓螺栓15FC上設有一個左前腿大手抓螺母15FD，多個左前腿大手抓短金屬彎板15FA和兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB的彎度方向相同，左前腿第三舵機14A的輸出軸的輸出端固定安裝在左前腿舵機斜支架15C上，左前腿第二雙軸舵機15B和左前腿第三雙軸舵機MD豎直設置在左前腿舵機固定框15E內，且左前腿第二雙軸舵機15B和左前腿第三雙軸舵機15D的輸出軸交錯設置，左前腿第二雙軸舵機15B的輸出軸位于左前腿第三雙軸舵機MD的輸出軸的上方，左前腿第二雙軸舵機15B的每個輸出軸的輸出端分別與左前腿舵機斜支架15C的一個斜板固定連接，左前腿第三雙軸舵機MD的每個輸出軸的輸出端均與左前腿小手抓長金屬彎板15AB的固定板固定連接，兩個左前腿大手抓長金屬彎板15FB的頂端固定安裝在與左前腿小手抓15A相對一側左前腿舵機固定框15E的外側壁上，且左前腿小手抓15A的彎度方向與左前腿大手抓15F的彎度方向相對設置，其它與【具體實施方式】二相同。
[0014]本實施方式中左前腿第一舵機IlC為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0015]本實施方式中左前腿第二舵機12C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0016]本實施方式中左前腿第一雙軸舵機13B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0017]本實施方式中左前腿第三舵機14A為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0018]本實施方式中左前腿第二雙軸舵機15B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0019]本實施方式中左前腿第三雙軸舵機15D為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0020]【具體實施方式】四:結合結合圖1、圖2、圖13-圖20說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述右前腿2包括右前腿髖部關節21、右前腿大腿關節22、右前腿膝關節23、右前腿小腿關節24和右前腿指撐關節25，右前腿髖部關節21包括右前腿第一舵機支撐支架21A、右前腿第一舵機U型支架21B、右前腿第一舵機21C、右前腿第一金屬舵盤21D和右前腿第一杯式軸承21E，右前腿大腿關節22包括右前腿第二舵機支撐支架22A、右前腿第一舵機長U型支架22B、右前腿第二舵機22C、右前腿第二杯式軸承22E和右前腿第二金屬舵盤22D，右前腿膝關節23包括右前腿第一舵機短U型支架23A、右前腿第一雙軸舵機23B、右前腿第二舵機U型支架23C和兩個右前腿第一專用舵盤23D，右前腿小腿關節24包括右前腿第三舵機24A、右前腿第三舵機支撐支架24B和右前腿第三金屬舵盤24C，右前腿指撐關節25包括右前腿小手抓25A、右前腿第二雙軸舵機25B、右前腿舵機斜支架25C、右前腿第三雙軸舵機25D、右前腿舵機固定框25E和右前腿大手抓25F，右前腿小手抓25A包括兩個右前腿小手抓長金屬彎板25AB、多個右前腿小手抓短金屬彎板25AA、多個右前腿小手抓螺栓25AD和多個右前腿小手抓螺母25AC，右前腿大手抓25F包括兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB、多個右前腿大手抓短金屬彎板25FA、多個右前腿大手抓螺栓25FC和多個右前腿大手抓螺母25FD ；
[0021]右前腿第一舵機21C的輸出軸通過右前腿第一金屬舵盤21D安裝在右前腿第一舵機U型支架21B的一個側壁上，右前腿第一舵機支撐支架21A的支板安裝在右前腿第一舵機2IC的外側壁上，右前腿第一舵機支撐支架2IA的座板固定安裝在另一個U型框架5-1 —端U型槽的底板上，右前腿第一舵機支撐支架21A的另一個支板和右前腿第一舵機U型支架21B的側壁通過右前腿第一杯式軸承21E轉動連接，右前腿第二舵機支撐支架22A的底板與右前腿第一舵機U型支架21B的底板固定連接，右前腿第二舵機支撐支架22A的一個支板固定安裝在右前腿第二舵機22C的外側壁上，右前腿第二舵機22C的輸出軸通過右前腿第二金屬舵盤22D安裝在右前腿第一舵機長U型支架22B的一個側壁上，右前腿第二舵機支撐支架22A的另一個支板和第一舵機長U型支架22B的另一個側壁通過右前腿第二杯式軸承22E轉動連接，右前腿第一舵機長U型支架22B的底板與右前腿第二舵機U型支架23C的底板固定連接，右前腿第一雙軸舵機23B的底座分別固定安裝在右前腿第一舵機短U型支架23A的兩個側壁上，右前腿第一雙軸舵機23B的每個輸出軸分別通過一個右前腿第一專用舵盤23D分別與右前腿第二舵機U型支架23C的一個側壁轉動連接，右前腿第一舵機長U型支架22B的底板與右前腿第二舵機U型支架23C的底板固定連接，右前腿第三舵機支撐支架24B的底板與右前腿第一舵機短U型支架23A的固定連接，右前腿第三舵機支撐支架24B固定安裝在右前腿第三舵機24A的外側壁上，右前腿第三金屬舵盤24C套裝在右前腿第三舵機24A的輸出軸上,每個右前腿小手抓長金屬彎板25AB的一端加工有固定板，多個右前腿小手抓短金屬彎板25AA并排設置，兩個右前腿小手抓長金屬彎板25AB分別設置在多個右前腿小手抓短金屬彎板25AA的兩側，兩個右前腿小手抓長金屬彎板25AB和多個右前腿小手抓短金屬彎板25AA通過多個右前腿小手抓螺栓25AD固定連接，且任意相鄰兩個右前腿小手抓長金屬彎板25AB和右前腿小手抓短金屬彎板25AA之間的右前腿小手抓螺栓25AD上設有一個右前腿小手抓螺母25AC，兩個右前腿小手抓長金屬彎板25AB和多個右前腿小手抓短金屬彎板25AA的彎度方向相同，兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB并排設置，多個右前腿大手抓短金屬彎板25FA分別并排設置在兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB的兩側，多個右前腿大手抓短金屬彎板25FA和兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB通過多個右前腿大手抓螺栓25FC固定連接，且任意相鄰右前腿大手抓短金屬彎板25FA和右前腿大手抓長金屬彎板25FB之間的右前腿大手抓螺栓25FC上設有一個右前腿大手抓螺母25FD，多個右前腿大手抓短金屬彎板25FA和兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB的彎度方向相同，右前腿第三舵機24A的輸出軸的輸出端固定安裝在右前腿舵機斜支架25C上，右前腿第二雙軸舵機25B和右前腿第三雙軸舵機2?豎直設置在右前腿舵機固定框25E內，且右前腿第二雙軸舵機25B和右前腿第三雙軸舵機25D的輸出軸交錯設置，右前腿第二雙軸舵機25B的輸出軸位于右前腿第三雙軸舵機2?的輸出軸的上方，右前腿第二雙軸舵機25B的每個輸出軸的輸出端分別與右前腿舵機斜支架25C的一個斜板固定連接，右前腿第三雙軸舵機2?的每個輸出軸的輸出端均與右前腿小手抓長金屬彎板25AB的固定板固定連接，兩個右前腿大手抓長金屬彎板25FB的頂端固定安裝在與右前腿小手抓25A相對一側右前腿舵機固定框25E的外側壁上，且右前腿小手抓25A的彎度方向與右前腿大手抓25F的彎度方向相對設置，其它與【具體實施方式】二相同。
[0022]本實施方式中左前腿第一舵機21C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0023]本實施方式中左前腿第二舵機22C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0024]本實施方式中左前腿第一雙軸舵機23B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0025]本實施方式中左前腿第三舵機24A為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0026]本實施方式中左前腿第二雙軸舵機25B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0027]本實施方式中左前腿第三雙軸舵機25D為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0028]【具體實施方式】五:結合結合圖1、圖2、圖21-圖28說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，左后腿3包括左后腿髖部關節31、左后腿大腿關節32、左后腿膝關節33、左后腿小腿關節34和左后腿指撐關節35,左后腿散部關節31包括左后腿第一舵機支撐支架31A、左后腿第一舵機U型支架31B、左后腿第一舵機31C、左后腿第一金屬舵盤31D和左后腿第一杯式軸承31E，左后腿大腿關節32包括左后腿第二舵機支撐支架32A、左后腿第一舵機長U型支架32B、左后腿第二舵機32C、左后腿第二杯式軸承32E和左后腿第二金屬舵盤32D，左后腿膝關節33包括左后腿第一舵機短U型支架33A、左后腿第一雙軸舵機33B、左后腿第二舵機U型支架33C和兩個左后腿第一專用舵盤33D，左后腿小腿關節34包括左后腿第三舵機34A、左后腿第三舵機支撐支架34B和左后腿第三金屬舵盤34C，左后腿指撐關節35包括左后腿小手抓35A、左后腿第二雙軸舵機35B、左后腿舵機斜支架35C、左后腿第三雙軸舵機35D、左后腿舵機固定框35E和左后腿大手抓35F，左后腿小手抓35A包括兩個左后腿小手抓長金屬彎板35AB、多個左后腿小手抓短金屬彎板35AA、多個左后腿小手抓螺栓35AD和多個左后腿小手抓螺母35AC，左后腿大手抓35F包括兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB、多個左后腿大手抓短金屬彎板35FA、多個左后腿大手抓螺栓35FC和多個左后腿大手抓螺母35FD ；
[0029]左后腿第一舵機3IC的輸出軸通過左后腿第一金屬舵盤3ID安裝在左后腿第一舵機U型支架31B的一個側壁上，左后腿第一舵機支撐支架31A的支板安裝在左后腿第一舵機31C的外側壁上，左后腿第一舵機支撐支架31A的座板固定安裝在與左前腿第一舵機支撐支架IIA同一個U型框架5-1另一端U型槽的底板上，左后腿第一舵機支撐支架31A的另一個支板和左后腿第一舵機U型支架31B的側壁通過左后腿第一杯式軸承31E轉動連接，左后腿第二舵機支撐支架32A的底板與左后腿第一舵機U型支架3IB的底板固定連接，左后腿第二舵機支撐支架32A的一個支板固定安裝在左后腿第二舵機32C的外側壁上，左后腿第二舵機32C的輸出軸通過左后腿第二金屬舵盤32D安裝在左后腿第一舵機長U型支架32B的一個側壁上，左后腿第二舵機支撐支架32A的另一個支板和第一舵機長U型支架32B的另一個側壁通過左后腿第二杯式軸承32E轉動連接，左后腿第一舵機長U型支架32B的底板與左后腿第二舵機U型支架33C的底板固定連接，左后腿第一雙軸舵機33B的底座分別固定安裝在左后腿第一舵機短U型支架33A的兩個側壁上，左后腿第一雙軸舵機33B的每個輸出軸分別通過一個左后腿第一專用舵盤33D分別與左后腿第二舵機U型支架33C的一個側壁轉動連接，左后腿第一舵機長U型支架32B的底板與左后腿第二舵機U型支架33C的底板固定連接，左后腿第三舵機支撐支架34B的底板與左后腿第一舵機短U型支架33A的固定連接，左后腿第三舵機支撐支架34B固定安裝在左后腿第三舵機34A的外側壁上，左后腿第三金屬舵盤34C套裝在左后腿第三舵機34A的輸出軸上，每個左后腿小手抓長金屬彎板35AB的一端加工有固定板，多個左后腿小手抓短金屬彎板35AA并排設置，兩個左后腿小手抓長金屬彎板35AB分別設置在多個左后腿小手抓短金屬彎板35AA的兩側，兩個左后腿小手抓長金屬彎板35AB和多個左后腿小手抓短金屬彎板35AA通過多個左后腿小手抓螺栓35AD固定連接，且任意相鄰兩個左后腿小手抓長金屬彎板35AB和左后腿小手抓短金屬彎板35AA之間的左后腿小手抓螺栓35AD上設有一個左后腿小手抓螺母35AC，兩個左后腿小手抓長金屬彎板35AB和多個左后腿小手抓短金屬彎板35AA的彎度方向相同，兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB并排設置，多個左后腿大手抓短金屬彎板35FA分別并排設置在兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB的兩側，多個左后腿大手抓短金屬彎板35FA和兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB通過多個左后腿大手抓螺栓35FC固定連接，且任意相鄰左后腿大手抓短金屬彎板35FA和左后腿大手抓長金屬彎板35FB之間的左后腿大手抓螺栓35FC上設有一個左后腿大手抓螺母35FD，多個左后腿大手抓短金屬彎板35FA和兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB的彎度方向相同，左后腿第三舵機34A的輸出軸的輸出端固定安裝在左后腿舵機斜支架35C上，左后腿第二雙軸舵機35B和左后腿第三雙軸舵機3?豎直設置在左后腿舵機固定框35E內，且左后腿第二雙軸舵機35B和左后腿第三雙軸舵機35D的輸出軸交錯設置，左后腿第二雙軸舵機35B的輸出軸位于左后腿第三雙軸舵機35D的輸出軸的上方，左后腿第二雙軸舵機35B的每個輸出軸的輸出端分別與左后腿舵機斜支架35C的一個斜板固定連接，左后腿第三雙軸舵機35D的每個輸出軸的輸出端均與左后腿小手抓長金屬彎板35AB的固定板固定連接,兩個左后腿大手抓長金屬彎板35FB的頂端固定安裝在與左后腿小手抓35A相對一側左后腿舵機固定框35E的外側壁上，且左后腿小手抓35A的彎度方向與左后腿大手抓35F的彎度方向相對設置,其它與【具體實施方式】二相同。
[0030]本實施方式中左前腿第一舵機31C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0031]本實施方式中左前腿第二舵機32C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0032]本實施方式中左前腿第一雙軸舵機33B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0033]本實施方式中左前腿第三舵機34A為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0034]本實施方式中左前腿第二雙軸舵機35B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0035]本實施方式中左前腿第三雙軸舵機35D為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0036]【具體實施方式】六:結合圖1、圖2、圖29-圖36說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述右后腿4包括右后腿髖部關節41、右后腿大腿關節42、右后腿膝關節43、右后腿小腿關節44和右后腿指撐關節45,右后腿散部關節41包括右后腿第一舵機支撐支架41A、右后腿第一舵機U型支架41B、右后腿第一舵機41C、右后腿第一金屬舵盤41D和右后腿第一杯式軸承41E，右后腿大腿關節42包括右后腿第二舵機支撐支架42A、右后腿第一舵機長U型支架42B、右后腿第二舵機42C、右后腿第二杯式軸承42E和右后腿第二金屬舵盤42D，右后腿膝關節43包括右后腿第一舵機短U型支架43A、右后腿第一雙軸舵機43B、右后腿第二舵機U型支架43C和兩個右后腿第一專用舵盤43D，右后腿小腿關節44包括右后腿第三舵機44A、右后腿第三舵機支撐支架44B和右后腿第三金屬舵盤44C，右后腿指撐關節45包括右后腿小手抓45A、右后腿第二雙軸舵機45B、右后腿舵機斜支架45C、右后腿第三雙軸舵機45D、右后腿舵機固定框45E和右后腿大手抓45F，右后腿小手抓45A包括兩個右后腿小手抓長金屬彎板45AB、多個右后腿小手抓短金屬彎板45AA、多個右后腿小手抓螺栓45AD和多個右后腿小手抓螺母45AC，右后腿大手抓45F包括兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB、多個右后腿大手抓短金屬彎板45FA、多個右后腿大手抓螺栓45FC和多個右后腿大手抓螺母45FD ；
[0037]右后腿第一舵機41C的輸出軸通過右后腿第一金屬舵盤41D安裝在右后腿第一舵機U型支架41B的一個側壁上，右后腿第一舵機支撐支架41A的支板安裝在右后腿第一舵機41C的外側壁上，右后腿第一舵機支撐支架41A的座板固定安裝在與右前腿第一舵機支撐支架21A同一個U型框架5-1另一端U型槽的底板上，右后腿第一舵機支撐支架41A的另一個支板和右后腿第一舵機U型支架41B的側壁通過右后腿第一杯式軸承41E轉動連接，右后腿第二舵機支撐支架42A的底板與右后腿第一舵機U型支架41B的底板固定連接，右后腿第二舵機支撐支架42A的一個支板固定安裝在右后腿第二舵機42C的外側壁上，右后腿第二舵機42C的輸出軸通過右后腿第二金屬舵盤42D安裝在右后腿第一舵機長U型支架42B的一個側壁上，右后腿第二舵機支撐支架42A的另一個支板和第一舵機長U型支架42B的另一個側壁通過右后腿第二杯式軸承42E轉動連接，右后腿第一舵機長U型支架42B的底板與右后腿第二舵機U型支架43C的底板固定連接，右后腿第一雙軸舵機43B的底座分別固定安裝在右后腿第一舵機短U型支架43A的兩個側壁上，右后腿第一雙軸舵機43B的每個輸出軸分別通過一個右后腿第一專用舵盤43D分別與右后腿第二舵機U型支架43C的一個側壁轉動連接，右后腿第一舵機長U型支架42B的底板與右后腿第二舵機U型支架43C的底板固定連接，右后腿第三舵機支撐支架44B的底板與右后腿第一舵機短U型支架43A的固定連接，右后腿第三舵機支撐支架44B固定安裝在右后腿第三舵機44A的外側壁上，右后腿第三金屬舵盤44C套裝在右后腿第三舵機44A的輸出軸上，每個右后腿小手抓長金屬彎板45AB的一端加工有固定板，多個右后腿小手抓短金屬彎板45AA并排設置，兩個右后腿小手抓長金屬彎板45AB分別設置在多個右后腿小手抓短金屬彎板45AA的兩側，兩個右后腿小手抓長金屬彎板45AB和多個右后腿小手抓短金屬彎板45AA通過多個右后腿小手抓螺栓45AD固定連接，且任意相鄰兩個右后腿小手抓長金屬彎板45AB和右后腿小手抓短金屬彎板45AA之間的右后腿小手抓螺栓45AD上設有一個右后腿小手抓螺母45AC，兩個右后腿小手抓長金屬彎板45AB和多個右后腿小手抓短金屬彎板45AA的彎度方向相同，兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB并排設置，多個右后腿大手抓短金屬彎板45FA分別并排設置在兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB的兩側，多個右后腿大手抓短金屬彎板45FA和兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB通過多個右后腿大手抓螺栓45FC固定連接，且任意相鄰右后腿大手抓短金屬彎板45FA和右后腿大手抓長金屬彎板45FB之間的右后腿大手抓螺栓45FC上設有一個右后腿大手抓螺母45FD，多個右后腿大手抓短金屬彎板45FA和兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB的彎度方向相同，右后腿第三舵機44A的輸出軸的輸出端固定安裝在右后腿舵機斜支架45C上，右后腿第二雙軸舵機45B和右后腿第三雙軸舵機4?豎直設置在右后腿舵機固定框45E內，且右后腿第二雙軸舵機45B和右后腿第三雙軸舵機45D的輸出軸交錯設置，右后腿第二雙軸舵機45B的輸出軸位于右后腿第三雙軸舵機45D的輸出軸的上方，右后腿第二雙軸舵機45B的每個輸出軸的輸出端分別與右后腿舵機斜支架45C的一個斜板固定連接，右后腿第三雙軸舵機45D的每個輸出軸的輸出端均與右后腿小手抓長金屬彎板45AB的固定板固定連接,兩個右后腿大手抓長金屬彎板45FB的頂端固定安裝在與右后腿小手抓45A相對一側右后腿舵機固定框45E的外側壁上，且右后腿小手抓45A的彎度方向與右后腿大手抓45F的彎度方向相對設置，其它與【具體實施方式】二相同。
[0038]本實施方式中左前腿第一舵機41C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0039]本實施方式中左前腿第二舵機42C為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0040]本實施方式中左前腿第一雙軸舵機43B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0041]本實施方式中左前腿第三舵機44A為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為 MG996R。
[0042]本實施方式中左前腿第二雙軸舵機45B為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0043]本實施方式中左前腿第三雙軸舵機45D為現有技術，生產廠家為中科歐鵬公司，型號為LD-2015。
[0044]【具體實施方式】七:結合圖1-圖36說明本實施方式，本實施方式所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，所述機器人以舵機的主動轉動為驅動具有24個自由度;
[0045]第一自由度:是指繞左前腿第一舵機IlC的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第一舵機Iic的輸出軸平行于Z軸，實現左前腿髖部關節11運動，執行左前腿I的前后擺動；
[0046]第二自由度:是指繞左前腿第二舵機12C的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第二舵機12C的輸出軸垂直于Z軸，實現左前腿大腿關節12的運動，執行左前腿大腿關節12的抬起和落下；
[0047]第三自由度:是指繞左前腿第一雙軸舵機13B的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第一雙軸舵機13B的輸出軸垂直于Z軸，實現左前腿膝關節13的運動，協助左前腿大腿關節12完成邁腿動作，用于調整邁腿幅度；
[0048]第四自由度:是指繞左前腿第三舵機14A的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第三舵機14A的輸出軸平行于Z軸，實現左前腿指撐關節15的旋轉，執行開展挖掘等專項工作；
[0049]第五自由度:是指繞左前腿第三雙軸舵機15D的輸出軸的主動轉動，實現左前腿大手抓15F的張開和閉合，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0050]第六自由度:是指繞左前腿第二雙軸舵機15B的輸出軸的主動轉動，實現左前腿大手抓15F的俯仰運動，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0051]第七自由度:是指繞左后腿第一舵機31C的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第一舵機31C的輸出軸平行于Z軸，實現左后腿髖部關節31運動，執行左后腿3的前后擺動；
[0052]第八自由度:是指左后腿第二舵機32C的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第二舵機32C的輸出軸垂直于Z軸，實現左后腿大腿關節32的運動，執行左后腿大腿關節32的抬起和落下；
[0053]第九自由度:是指繞左后腿第一雙軸舵機33B的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第一雙軸舵機33B的輸出軸垂直于Z軸，實現左后腿膝關節33的運動，協助左后腿大腿關節32完成邁腿動作，用于調整邁腿幅度；
[0054]第十自由度:是指左后腿第三舵機34A的輸出軸的主動轉動，實現左后腿指撐關節35的旋轉，執行開展挖掘等專項工作；
[0055]第i^一自由度:是指繞左后腿第三雙軸舵機35D的輸出軸的主動轉動，實現左后腿大手抓35F的張開和閉合，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0056]第十二自由度:是指繞左后腿第二雙軸舵機35B的輸出軸的主動轉動，實現左后腿指撐關節35的俯仰運動，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0057]第十三自由度:是指繞右后腿第一舵機41C的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第一舵機41C的輸出軸平行于Z軸，實現右后腿髖部關節41運動，執行右后腿4的前后擺動；
[0058]第十四自由度:是指繞右后腿第二舵機42C的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第二舵機42C的輸出軸垂直于Z軸，實現右后腿大腿關節42的運動，執行右后腿大腿關節42的抬起和落下；
[0059]第十五自由度:是指繞右后腿第一雙軸舵機43B的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第一雙軸舵機43B的輸出軸垂直于Z軸，實現右后腿膝關節43的運動，協助右后腿大腿關節42完成邁腿動作，用于調整邁腿幅度；
[0060]第十六自由度:是指繞右后腿第三舵機44A的輸出軸的主動轉動，實現右后腿指撐關節45的旋轉，執行開展挖掘等專項工作；
[0061]第十七自由度:是指繞右后腿第三雙軸舵機45D的輸出軸的主動轉動，實現右后腿大手抓45F的張開和閉合，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0062]第十八自由度:是指右后腿第二雙軸舵機45B的輸出軸的主動轉動，實現右后腿指撐關節45的俯仰運動，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0063]第十九自由度:是指繞右前腿第一舵機21C的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第一舵機21C的輸出軸平行于Z軸，實現右前腿髖部關節21運動，執行右前腿2的前后擺動；
[0064]第二十自由度:是指繞右前腿第二舵機22C的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第二舵機22C的輸出軸垂直于Z軸，實現右前腿大腿關節22的運動，執行右前腿大腿關節22的抬起和落下；
[0065]第二^^一自由度:是指繞右前腿第一雙軸舵機23B的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第一雙軸舵機23B的輸出軸垂直于Z軸，實現右前腿膝關節23的運動，右前腿大腿關節22完成邁腿動作，用于調整邁腿幅度；
[0066]第二十二自由度:是指繞右前腿第三舵機24A的輸出軸的主動轉動，實現右前腿指撐關節25的旋轉，執行開展挖掘等專項工作；
[0067]第二十三自由度:是指繞第三雙軸舵機25D的輸出軸的主動轉動，實現右前腿大手抓25F的張開和閉合，執行抓取和挖掘等專項工作；
[0068]第二十四自由度:是指繞右前腿第二雙軸舵機25B的輸出軸的主動轉動，實現右前腿指撐關節25的俯仰運動，執行抓取和挖掘等專項工作，其它與【具體實施方式】一、二、三、四、五、或六相同。
[0069]工作原理
[0070]本發明的左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4四個腿的工作的工作原理相同，當左前腿I抬起時，通過控制器6控制左前腿髖部關節11的左前腿第一舵機IlC向前旋轉，左前腿第一舵機IlC輸出軸經金屬舵盤11D、杯式軸承IlE和墊片IlF的傳遞，使舵機U型支架IlB向前旋轉。舵機U型支架IlB帶動大腿關節12同時向前旋轉。通過控制器6控制舵機12C在向前旋轉的同時，抬起膝關節13?？刂破?控制左前腿第一雙軸舵機13B抬起左前腿小腿關節14和左前腿小腿關節14。
[0071]完成一次完整對角步態過程如下:通過控制器6控制左前腿髖部關節11的左前腿第一舵機IlC向前旋轉，左前腿第一舵機Iic輸出軸經左前腿第一金屬舵盤IlD和左前腿第一杯式軸承IlE的傳遞，使左前腿第一舵機U型支架IlB向前旋轉。左前腿第一舵機U型支架IIB左前腿大腿關節12同時向前旋轉。通過控制器6控制左前腿第二舵機12C在向前旋轉的同時，抬起左前腿膝關節13。控制器6控制左前腿第一雙軸舵機13B抬起左前腿小腿關節14和左前腿小腿關節14。同時，右后腿4通過控制器6控制右后腿髖部關節41的右后腿第一舵機41C向前旋轉,右后腿第一舵機41C輸出軸經右后腿第一金屬舵盤41D和右后腿第一杯式軸承41E的傳遞,使右后腿第一舵機U型支架41B外旋。右后腿第一舵機U型支架41B帶動右后腿大腿關節42同時外旋。通過控制器6控制右后腿第二舵機42C在外旋的同時，抬起右后腿膝關節43。控制器6控制右后腿第一雙軸舵機43B抬起右后腿小腿關節44和右后腿指撐關節45。同時，通過控制器6控制右前腿第一舵機2IC和左后腿第一舵機31C同步向前旋轉，此時四足機器人整體向前移動。當左前腿I和右后腿4觸地后，左后腿3通過控制器6控制左后腿髖部關節31的左后腿第一舵機31C向前旋轉，左后腿第一舵機31C輸出軸經左后腿第一金屬舵盤31D和左后腿第一杯式軸承31E的傳遞,使左后腿第一舵機U型支架31B向前旋轉。左后腿第一舵機U型支架31B帶動左后腿大腿關節32同時向前旋轉。通過控制器6控制左后腿第二舵機32C在向前旋轉的同時，抬起左后腿膝關節33。控制器6控制左后腿第一雙軸舵機33B抬起左后腿小腿關節34和左后腿指撐關節35。同時，右前腿2通過控制器6控制右前腿髖部關節21的右前腿第一舵機2IC向前旋轉，右前腿第一舵機21C輸出軸經右前腿第一金屬舵盤21D和右前腿第一杯式軸承21E的傳遞，使右前腿第一舵機U型支架21B向前旋轉。右前腿第一舵機U型支架21B帶動右前腿大腿關節22同時向前旋轉。通過控制器6控制右前腿第二舵機22C在向前旋轉的同時，右前腿膝關節23?？刂破骺刂朴仪巴鹊谝浑p軸舵機23B抬起右前腿小腿關節24和右前腿指撐關節25。當左后腿3和右前腿2觸地后，四足機器人完成一次對角步態行走。按照這個流程周期運行，四足機器人就可以實現連續行走。
【權利要求】
1.一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述機器人包括左前腿⑴、右前腿⑵、左后腿⑶、右后腿⑷、軀干本體(5)和控制器(6)，軀干本體(5)為長方形框體，左前腿(I)、右前腿(2)、左后腿(3)和右后腿(4)的結構相同，軀干本體(5)水平設置，左前腿(I)、右前腿(2)、左后腿(3)和右后腿(4)分別對稱設置在軀干本體(5)的兩側，控制器￠)固定安裝在軀干本體(5)上，且控制器(6)分別與左前腿(I)、右前腿(2)、左后腿(3)和右后腿⑷控制連接，左前腿⑴與右前腿⑵和左后腿(3)與右后腿(4)是以軀干本體(5)上X軸對稱設置，軀干本體(5)所在平面垂直于X軸的方向為Y軸，垂直于X軸和Y軸所組成平面的方向為Z軸。
2.根據權利要求1所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述軀干本體(5)包括兩個U型框架(5-1)和多個連接板(5-2)，兩個U型框架(5-1)的開口相對設置，且相對設置的兩個U型框架(5-1)通過多個連接板(5-2)固定連接，控制器(6)設置在兩個U型框架(5-1)上。
3.根據權利要求2所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述左前腿(I)包括左前腿髖部關節(11)、左前腿大腿關節(12)、左前腿膝關節(13)、左前腿小腿關節(14)和左前腿指撐關節(15)，左前腿髖部關節(11)包括左前腿第一舵機支撐支架(IlA)、左前腿第一舵機U型支架(IlB)、左前腿第一舵機(IlC)、左前腿第一金屬舵盤(IlD)和左前腿第一杯式軸承(IlE)，左前腿大腿關節(12)包括左前腿第二舵機支撐支架(12A)、左前腿第一舵機長U型支架(12B)、左前腿第二舵機(12C)、左前腿第二杯式軸承(12E)和左前腿第二金屬舵盤(12D)，左前腿膝關節(13)包括左前腿第一舵機短U型支架(13A)、左前腿第一雙軸舵機(13B)、左前腿第二舵機U型支架(13C)和兩個左前腿第一專用舵盤(13D)，左前腿小腿關節(14)包括左前腿第三舵機(14A)、左前腿第三舵機支撐支架(14B)和左前腿第三金屬舵盤(14C)，左前腿指撐關節(15)包括左前腿小手抓(15A)、左前腿第二雙軸舵機(15B)、左前腿舵機斜支架(15C)、左前腿第三雙軸舵機(MD)、左前腿舵機固定框(15E)和左前腿大手抓(15F)，左前腿小手抓(15A)包括兩個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)、多個左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)、多個左前腿小手抓螺栓(15AD)和多個左前腿小手抓螺母(15AC)，左前腿大手抓(15F)包括兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)、多個左前腿大手抓短金屬彎板(15FA)、多個左前腿大手抓螺栓(15FC)和多個左前腿大手抓螺母(15FD)； 左前腿第一舵機(IlC)的輸出軸通過左前腿第一金屬舵盤(IlD)安裝在左前腿第一舵機U型支架(IlB)的一個側壁上，左前腿第一舵機支撐支架(IlA)的支板安裝在左前腿第一舵機(IlC)的外側壁上，左前腿第一舵機支撐支架(IlA)的座板固定安裝在U型框架(5-1) 一端U型槽的底板上，左前腿第一舵機支撐支架(IlA)的另一個支板和左前腿第一舵機U型支架(IlB)的側壁通過左前腿第一杯式軸承(IlE)轉動連接，左前腿第二舵機支撐支架(12A)的底板與左前腿第一舵機U型支架(IlB)的底板固定連接，左前腿第二舵機支撐支架(12A)的一個支板固定安裝在左前腿第二舵機(12C)的外側壁上，左前腿第二舵機(12C)的輸出軸通過左前腿第二金屬舵盤(12D)安裝在左前腿第一舵機長U型支架(12B)的一個側壁上，左前腿第二舵機支撐支架(12A)的另一個支板和第一舵機長U型支架(12B)的另一個側壁通過左前腿第二杯式軸承(12E)轉動連接，左前腿第一舵機長U型支架(12B)的底板與左前腿第二舵機U型支架(13C)的底板固定連接，左前腿第一雙軸舵機(13B)的底座分別固定安裝在左前腿第一舵機短U型支架(13A)的兩個側壁上，左前腿第一雙軸舵機(13B)的每個輸出軸分別通過一個左前腿第一專用舵盤(13D)分別與左前腿第二舵機U型支架(13C)的一個側壁轉動連接，左前腿第一舵機長U型支架(12B)的底板與左前腿第二舵機U型支架(13C)的底板固定連接，左前腿第三舵機支撐支架(14B)的底板與左前腿第一舵機短U型支架(13A)的固定連接，左前腿第三舵機支撐支架(14B)固定安裝在左前腿第三舵機(14A)的外側壁上，左前腿第三金屬舵盤(14C)套裝在左前腿第三舵機(14A)的輸出軸上，每個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)的一端加工有固定板，多個左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)并排設置，兩個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)分別設置在多個左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)的兩側，兩個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)和多個左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)通過多個左前腿小手抓螺栓(15AD)固定連接，且任意相鄰兩個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)和左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)之間的左前腿小手抓螺栓(15AD)上設有一個左前腿小手抓螺母(15AC)，兩個左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)和多個左前腿小手抓短金屬彎板(15AA)的彎度方向相同，兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)并排設置，多個左前腿大手抓短金屬彎板(15FA)分別并排設置在兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)的兩側，多個左前腿大手抓短金屬彎板(15FA)和兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)通過多個左前腿大手抓螺栓(15FC)固定連接，且任意相鄰左前腿大手抓短金屬彎板(15FA)和左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)之間的左前腿大手抓螺栓(15FC)上設有一個左前腿大手抓螺母(15FD)，多個左前腿大手抓短金屬彎板(15FA)和兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)的彎度方向相同，左前腿第三舵機(14A)的輸出軸的輸出端固定安裝在左前腿舵機斜支架(15C)上，左前腿第二雙軸舵機(15B)和左前腿第三雙軸舵機(15D)豎直設置在左前腿舵機固定框(15E)內，且左前腿第二雙軸舵機(15B)和左前腿第三雙軸舵機(15D)的輸出軸交錯設置，左前腿第二雙軸舵機(15B)的輸出軸位于左前腿第三雙軸舵機(15D)的輸出軸的上方，左前腿第二雙軸舵機(15B)的每個輸出軸的輸出端分別與左前腿舵機斜支架(15C)的一個斜板固定連接，左前腿第三雙軸舵機(MD)的每個輸出軸的輸出端均與左前腿小手抓長金屬彎板(15AB)的固定板固定連接，兩個左前腿大手抓長金屬彎板(15FB)的頂端固定安裝在與左前腿小手抓(15A)相對一側左前腿舵機固定框(15E)的外側壁上，且左前腿小手抓(15A)的彎度方向與左前腿大手抓(15F)的彎度方向相對設置。
4.根據權利要求2所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述右前腿(2)包括右前腿髖部關節(21)、右前腿大腿關節(22)、右前腿膝關節(23)、右前腿小腿關節(24)和右前腿指撐關節(25)，右前腿髖部關節(21)包括右前腿第一舵機支撐支架(21A)、右前腿第一舵機U型支架(21B)、右前腿第一舵機(21C)、右前腿第一金屬舵盤(21D)和右前腿第一杯式軸承(21E)，右前腿大腿關節(22)包括右前腿第二舵機支撐支架(22A)、右前腿第一舵機長U型支架(22B)、右前腿第二舵機(22C)、右前腿第二杯式軸承(22E)和右前腿第二金屬舵盤(22D)，右前腿膝關節(23)包括右前腿第一舵機短U型支架(23A)、右前腿第一雙軸舵機(23B)、右前腿第二舵機U型支架(23C)和兩個右前腿第一專用舵盤(23D)，右前腿小腿關節(24)包括右前腿第三舵機(24A)、右前腿第三舵機支撐支架(24B)和右前腿第三金屬舵盤(24C)，右前腿指撐關節(25)包括右前腿小手抓(25A)、右前腿第二雙軸舵機(25B)、右前腿舵機斜支架(25C)、右前腿第三雙軸舵機(2?)、右前腿舵機固定框(25E)和右前腿大手抓(25F)，右前腿小手抓(25A)包括兩個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)、多個右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)、多個右前腿小手抓螺栓(25AD)和多個右前腿小手抓螺母(25AC)，右前腿大手抓(25F)包括兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)、多個右前腿大手抓短金屬彎板(25FA)、多個右前腿大手抓螺栓(25FC)和多個右前腿大手抓螺母(25FD)； 右前腿第一舵機(21C)的輸出軸通過右前腿第一金屬舵盤(21D)安裝在右前腿第一舵機U型支架(21B)的一個側壁上，右前腿第一舵機支撐支架(21A)的支板安裝在右前腿第一舵機(21C)的外側壁上，右前腿第一舵機支撐支架(21A)的座板固定安裝在另一個U型框架(5-1) —端U型槽的底板上,右前腿第一舵機支撐支架(21A)的另一個支板和右前腿第一舵機U型支架(21B)的側壁通過右前腿第一杯式軸承(21E)轉動連接，右前腿第二舵機支撐支架(22A)的底板與右前腿第一舵機U型支架(21B)的底板固定連接，右前腿第二舵機支撐支架(22A)的一個支板固定安裝在右前腿第二舵機(22C)的外側壁上，右前腿第二舵機(22C)的輸出軸通過右前腿第二金屬舵盤(22D)安裝在右前腿第一舵機長U型支架(22B)的一個側壁上，右前腿第二舵機支撐支架(22A)的另一個支板和第一舵機長U型支架(22B)的另一個側壁通過右前腿第二杯式軸承(22E)轉動連接，右前腿第一舵機長U型支架(22B)的底板與右前腿第二舵機U型支架(23C)的底板固定連接，右前腿第一雙軸舵機(23B)的底座分別固定安裝在右前腿第一舵機短U型支架(23A)的兩個側壁上，右前腿第一雙軸舵機(23B)的每個輸出軸分別通過一個右前腿第一專用舵盤(23D)分別與右前腿第二舵機U型支架(23C)的一個側壁轉動連接，右前腿第一舵機長U型支架(22B)的底板與右前腿第二舵機U型支架(23C)的底板固定連接，右前腿第三舵機支撐支架(24B)的底板與右前腿第一舵機短U型支架(23A)的固定連接，右前腿第三舵機支撐支架(24B)固定安裝在右前腿第三舵機(24A)的外側壁上，右前腿第三金屬舵盤(24C)套裝在右前腿第三舵機(24A)的輸出軸上，每個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)的一端加工有固定板，多個右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)并排設置，兩個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)分別設置在多個右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)的兩側，兩個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)和多個右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)通過多個右前腿小手抓螺栓(25AD)固定連接，且任意相鄰兩個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)和右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)之間的右前腿小手抓螺栓(25AD)上設有一個右前腿小手抓螺母(25AC)，兩個右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)和多個右前腿小手抓短金屬彎板(25AA)的彎度方向相同，兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)并排設置，多個右前腿大手抓短金屬彎板(25FA)分別并排設置在兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)的兩側，多個右前腿大手抓短金屬彎板(25FA)和兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)通過多個右前腿大手抓螺栓(25FC)固定連接，且任意相鄰右前腿大手抓短金屬彎板(25FA)和右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)之間的右前腿大手抓螺栓(25FC)上設有一個右前腿大手抓螺母(25FD)，多個右前腿大手抓短金屬彎板(25FA)和兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)的彎度方向相同，右前腿第三舵機(24A)的輸出軸的輸出端固定安裝在右前腿舵機斜支架(25C)上，右前腿第二雙軸舵機(25B)和右前腿第三雙軸舵機(25D)豎直設置在右前腿舵機固定框(25E)內，且右前腿第二雙軸舵機(25B)和右前腿第三雙軸舵機(2?)的輸出軸交錯設置，右前腿第二雙軸舵機(25B)的輸出軸位于右前腿第三雙軸舵機(2?)的輸出軸的上方，右前腿第二雙軸舵機(25B)的每個輸出軸的輸出端分別與右前腿舵機斜支架(25C)的一個斜板固定連接，右前腿第三雙軸舵機(2?)的每個輸出軸的輸出端均與右前腿小手抓長金屬彎板(25AB)的固定板固定連接，兩個右前腿大手抓長金屬彎板(25FB)的頂端固定安裝在與右前腿小手抓(25A)相對一側右前腿舵機固定框(25E)的外側壁上，且右前腿小手抓(25A)的彎度方向與右前腿大手抓(25F)的彎度方向相對設置。
5.根據權利要求2所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:左后腿(3)包括左后腿部關節(31)、左后腿大腿關節(32)、左后腿膝關節(33)、左后腿小腿關節(34)和左后腿指撐關節(35)，左后腿髖部關節(31)包括左后腿第一舵機支撐支架(31A)、左后腿第一舵機U型支架(31B)、左后腿第一舵機(31C)、左后腿第一金屬舵盤(31D)和左后腿第一杯式軸承(31E)，左后腿大腿關節(32)包括左后腿第二舵機支撐支架(32A)、左后腿第一舵機長U型支架(32B)、左后腿第二舵機(32C)、左后腿第二杯式軸承(32E)和左后腿第二金屬舵盤(32D)，左后腿膝關節(33)包括左后腿第一舵機短U型支架(33A)、左后腿第一雙軸舵機(33B)、左后腿第二舵機U型支架(33C)和兩個左后腿第一專用舵盤(33D)，左后腿小腿關節(34)包括左后腿第三舵機(34A)、左后腿第三舵機支撐支架(34B)和左后腿第三金屬舵盤(34C)，左后腿指撐關節(35)包括左后腿小手抓(35A)、左后腿第二雙軸舵機(35B)、左后腿舵機斜支架(35C)、左后腿第三雙軸舵機(3?)、左后腿舵機固定框(35E)和左后腿大手抓(35F)，左后腿小手抓(35A)包括兩個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)、多個左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)、多個左后腿小手抓螺栓(35AD)和多個左后腿小手抓螺母(35AC)，左后腿大手抓(35F)包括兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)、多個左后腿大手抓短金屬彎板(35FA)、多個左后腿大手抓螺栓(35FC)和多個左后腿大手抓螺母(35FD)； 左后腿第一舵機(31C)的輸出軸通過左后腿第一金屬舵盤(31D)安裝在左后腿第一舵機U型支架(31B)的一個側壁上，左后腿第一舵機支撐支架(31A)的支板安裝在左后腿第一舵機(31C)的外側壁上，左后腿第一舵機支撐支架(31A)的座板固定安裝在與左前腿第一舵機支撐支架(IlA)同一個U型框架(5-1)另一端U型槽的底板上，左后腿第一舵機支撐支架(31A)的另一個支板和左后腿第一舵機U型支架(31B)的側壁通過左后腿第一杯式軸承(31E)轉動連接，左后腿第二舵機支撐支架(32A)的底板與左后腿第一舵機U型支架(31B)的底板固定連接，左后腿第二舵機支撐支架(32A)的一個支板固定安裝在左后腿第二舵機(32C)的外側壁上，左后腿第二舵機(32C)的輸出軸通過左后腿第二金屬舵盤(32D)安裝在左后腿第一舵機長U型支架(32B)的一個側壁上，左后腿第二舵機支撐支架(32A)的另一個支板和第一舵機長U型支架(32B)的另一個側壁通過左后腿第二杯式軸承(32E)轉動連接，左后腿第一舵機長U型支架(32B)的底板與左后腿第二舵機U型支架(33C)的底板固定連接，左后腿第一雙軸舵機(33B)的底座分別固定安裝在左后腿第一舵機短U型支架(33A)的兩個側壁上，左后腿第一雙軸舵機(33B)的每個輸出軸分別通過一個左后腿第一專用舵盤(33D)分別與左后腿第二舵機U型支架(33C)的一個側壁轉動連接，左后腿第一舵機長U型支架(32B)的底板與左后腿第二舵機U型支架(33C)的底板固定連接，左后腿第三舵機支撐支架(34B)的底板與左后腿第一舵機短U型支架(33A)的固定連接，左后腿第三舵機支撐支架(34B)固定安裝在左后腿第三舵機(34A)的外側壁上，左后腿第三金屬舵盤(34C)套裝在左后腿第三舵機(34A)的輸出軸上，每個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)的一端加工有固定板,多個左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)并排設置,兩個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)分別設置在多個左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)的兩側，兩個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)和多個左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)通過多個左后腿小手抓螺栓(35AD)固定連接，且任意相鄰兩個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)和左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)之間的左后腿小手抓螺栓(35AD)上設有一個左后腿小手抓螺母(35AC)，兩個左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)和多個左后腿小手抓短金屬彎板(35AA)的彎度方向相同，兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)并排設置，多個左后腿大手抓短金屬彎板(35FA)分別并排設置在兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)的兩側，多個左后腿大手抓短金屬彎板(35FA)和兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)通過多個左后腿大手抓螺栓(35FC)固定連接，且任意相鄰左后腿大手抓短金屬彎板(35FA)和左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)之間的左后腿大手抓螺栓(35FC)上設有一個左后腿大手抓螺母(35FD)，多個左后腿大手抓短金屬彎板(35FA)和兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)的彎度方向相同，左后腿第三舵機(34A)的輸出軸的輸出端固定安裝在左后腿舵機斜支架(35C)上，左后腿第二雙軸舵機(35B)和左后腿第三雙軸舵機(35D)豎直設置在左后腿舵機固定框(35E)內，且左后腿第二雙軸舵機(35B)和左后腿第三雙軸舵機(35D)的輸出軸交錯設置，左后腿第二雙軸舵機(35B)的輸出軸位于左后腿第三雙軸舵機(3?)的輸出軸的上方,左后腿第二雙軸舵機(35B)的每個輸出軸的輸出端分別與左后腿舵機斜支架(35C)的一個斜板固定連接，左后腿第三雙軸舵機(3?)的每個輸出軸的輸出端均與左后腿小手抓長金屬彎板(35AB)的固定板固定連接，兩個左后腿大手抓長金屬彎板(35FB)的頂端固定安裝在與左后腿小手抓(35A)相對一側左后腿舵機固定框(35E)的外側壁上，且左后腿小手抓(35A)的彎度方向與左后腿大手抓(35F)的彎度方向相對設置。
6.根據權利要求2所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述右后腿(4)包括右后腿髖部關節(41)、右后腿大腿關節(42)、右后腿膝關節(43)、右后腿小腿關節(44)和右后腿指撐關節(45)，右后腿髖部關節(41)包括右后腿第一舵機支撐支架(41A)、右后腿第一舵機U型支架(41B)、右后腿第一舵機(41C)、右后腿第一金屬舵盤(41D)和右后腿第一杯式軸承(41E)，右后腿大腿關節(42)包括右后腿第二舵機支撐支架(42A)、右后腿第一舵機長U型支架(42B)、右后腿第二舵機(42C)、右后腿第二杯式軸承(42E)和右后腿第二金屬舵盤(42D)，右后腿膝關節(43)包括右后腿第一舵機短U型支架(43A)、右后腿第一雙軸舵機(43B)、右后腿第二舵機U型支架(43C)和兩個右后腿第一專用舵盤(43D)，右后腿小腿關節(44)包括右后腿第三舵機(44A)、右后腿第三舵機支撐支架(44B)和右后腿第三金屬舵盤(44C)，右后腿指撐關節(45)包括右后腿小手抓(45A)、右后腿第二雙軸舵機(45B)、右后腿舵機斜支架(45C)、右后腿第三雙軸舵機(4?)、右后腿舵機固定框(45E)和右后腿大手抓(45F)，右后腿小手抓(45A)包括兩個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)、多個右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)、多個右后腿小手抓螺栓(45AD)和多個右后腿小手抓螺母(45AC)，右后腿大手抓(45F)包括兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)、多個右后腿大手抓短金屬彎板(45FA)、多個右后腿大手抓螺栓(45FC)和多個右后腿大手抓螺母(45FD)； 右后腿第一舵機(41C)的輸出軸通過右后腿第一金屬舵盤(41D)安裝在右后腿第一舵機U型支架(41B)的一個側壁上，右后腿第一舵機支撐支架(41A)的支板安裝在右后腿第一舵機(41C)的外側壁上，右后腿第一舵機支撐支架(41A)的座板固定安裝在與右前腿第一舵機支撐支架(21A)同一個U型框架(5-1)另一端U型槽的底板上，右后腿第一舵機支撐支架(41A)的另一個支板和右后腿第一舵機U型支架(41B)的側壁通過右后腿第一杯式軸承(41E)轉動連接，右后腿第二舵機支撐支架(42A)的底板與右后腿第一舵機U型支架(41B)的底板固定連接，右后腿第二舵機支撐支架(42A)的一個支板固定安裝在右后腿第二舵機(42C)的外側壁上，右后腿第二舵機(42C)的輸出軸通過右后腿第二金屬舵盤(42D)安裝在右后腿第一舵機長U型支架(42B)的一個側壁上，右后腿第二舵機支撐支架(42A)的另一個支板和第一舵機長U型支架(42B)的另一個側壁通過右后腿第二杯式軸承(42E)轉動連接，右后腿第一舵機長U型支架(42B)的底板與右后腿第二舵機U型支架(43C)的底板固定連接，右后腿第一雙軸舵機(43B)的底座分別固定安裝在右后腿第一舵機短U型支架(43A)的兩個側壁上，右后腿第一雙軸舵機(43B)的每個輸出軸分別通過一個右后腿第一專用舵盤(43D)分別與右后腿第二舵機U型支架(43C)的一個側壁轉動連接，右后腿第一舵機長U型支架(42B)的底板與右后腿第二舵機U型支架(43C)的底板固定連接，右后腿第三舵機支撐支架(44B)的底板與右后腿第一舵機短U型支架(43A)的固定連接，右后腿第三舵機支撐支架(44B)固定安裝在右后腿第三舵機(44A)的外側壁上，右后腿第三金屬舵盤(44C)套裝在右后腿第三舵機(44A)的輸出軸上，每個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)的一端加工有固定板,多個右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)并排設置,兩個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)分別設置在多個右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)的兩側，兩個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)和多個右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)通過多個右后腿小手抓螺栓(45AD)固定連接，且任意相鄰兩個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)和右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)之間的右后腿小手抓螺栓(45AD)上設有一個右后腿小手抓螺母(45AC)，兩個右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)和多個右后腿小手抓短金屬彎板(45AA)的彎度方向相同，兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)并排設置，多個右后腿大手抓短金屬彎板(45FA)分別并排設置在兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)的兩側，多個右后腿大手抓短金屬彎板(45FA)和兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)通過多個右后腿大手抓螺栓(45FC)固定連接，且任意相鄰右后腿大手抓短金屬彎板(45FA)和右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)之間的右后腿大手抓螺栓(45FC)上設有一個右后腿大手抓螺母(45FD)，多個右后腿大手抓短金屬彎板(45FA)和兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)的彎度方向相同，右后腿第三舵機(44A)的輸出軸的輸出端固定安裝在右后腿舵機斜支架(45C)上，右后腿第二雙軸舵機(45B)和右后腿第三雙軸舵機(45D)豎直設置在右后腿舵機固定框(45E)內，且右后腿第二雙軸舵機(45B)和右后腿第三雙軸舵機(45D)的輸出軸交錯設置，右后腿第二雙軸舵機(45B)的輸出軸位于右后腿第三雙軸舵機(4?)的輸出軸的上方,右后腿第二雙軸舵機(45B)的每個輸出軸的輸出端分別與右后腿舵機斜支架(45C)的一個斜板固定連接，右后腿第三雙軸舵機(4?)的每個輸出軸的輸出端均與右后腿小手抓長金屬彎板(45AB)的固定板固定連接,兩個右后腿大手抓長金屬彎板(45FB)的頂端固定安裝在與右后腿小手抓(45A)相對一側右后腿舵機固定框(45E)的外側壁上，且右后腿小手抓(45A)的彎度方向與右后腿大手抓(45F)的彎度方向相對設置。
7.根據權利要求1、2、3、4、5或6所述一種具有攀爬抓取及挖掘功能的指撐型四足機器人，其特征在于:所述機器人以舵機的主動轉動為驅動具有24個自由度； 第一自由度:是指繞左前腿第一舵機(IlC)的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第一舵機(lie)的輸出軸平行于Z軸； 第二自由度:是指繞左前腿第二舵機(12C)的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第二舵機(12C)的輸出軸垂直于Z軸； 第三自由度:是指繞左前腿第一雙軸舵機(13B)的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第一雙軸舵機(13B)的輸出軸垂直于Z軸； 第四自由度:是指繞左前腿第三舵機(14A)的輸出軸的主動轉動，所述的左前腿第三舵機(14A)的輸出軸平行于Z軸； 第五自由度:是指繞左前腿第三雙軸舵機(15D)的輸出軸的主動轉動； 第六自由度:是指繞左前腿第二雙軸舵機(15B)的輸出軸的主動轉動； 第七自由度:是指繞左后腿第一舵機(31C)的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第一舵機(31C)的輸出軸平行于Z軸； 第八自由度:是指左后腿第二舵機(32C)的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第二舵機(32C)的輸出軸垂直于Z軸； 第九自由度:是指繞左后腿第一雙軸舵機(33B)的輸出軸的主動轉動，所述的左后腿第一雙軸舵機(33B)的輸出軸垂直于Z軸； 第十自由度:是指左后腿第三舵機(34A)的輸出軸的主動轉動； 第H^一自由度:是指繞左后腿第三雙軸舵機(3?)的輸出軸的主動轉動； 第十二自由度:是指繞左后腿第二雙軸舵機(35B)的輸出軸的主動轉動； 第十三自由度:是指繞右后腿第一舵機(41C)的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第一舵機(41C)的輸出軸平行于Z軸； 第十四自由度:是指繞右后腿第二舵機(42C)的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第二舵機(42C)的輸出軸垂直于Z軸； 第十五自由度:是指繞右后腿第一雙軸舵機(43B)的輸出軸的主動轉動，所述的右后腿第一雙軸舵機(43B)的輸出軸垂直于Z軸； 第十六自由度:是指繞右后腿第三舵機(44A)的輸出軸的主動轉動； 第十七自由度:是指繞右后腿第三雙軸舵機(4?)的輸出軸的主動轉動； 第十八自由度:是指右后腿第二雙軸舵機(45B)的輸出軸的主動轉動； 第十九自由度:是指繞右前腿第一舵機(21C)的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第一舵機(21C)的輸出軸平行于Z軸； 第二十自由度:是指繞右前腿第二舵機(22C)的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第二舵機(22C)的輸出軸垂直于Z軸； 第二i^一自由度:是指繞右前腿第一雙軸舵機(23B)的輸出軸的主動轉動，所述的右前腿第一雙軸舵機(23B)的輸出軸垂直于Z軸； 第二十二自由度:是指繞右前腿第三舵機(24A)的輸出軸的主動轉動； 第二十三自由度:是指繞第三雙軸舵機(2?)的輸出軸的主動轉動； 第二十四自由度:是指繞右前腿第二雙軸舵機(25B)的輸出軸的主動轉動。
【文檔編號】B62D57/032GK104176146SQ201410474975
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年9月17日 優先權日:2014年9月17日
【發明者】王鵬, 陳楊, 張元 , 李吉祥, 吳健 申請人:哈爾濱理工大學