鋼絲纜繩爬行機器人的制作方法
【專利摘要】一種鋼絲纜繩爬行機器人，由爬行裝置、夾緊裝置、機架等部分構成，并通過爬行裝置和夾緊裝置的配合運動實現在鋼絲纜繩上爬行。爬行機構包括主動連桿（4）、從動連桿（12）、前機架（13）、后機架（6）等組件；夾緊裝置包括牽引電磁鐵（7），主動夾緊塊（9），固定夾緊塊（10），彈簧（8）等組件。本實用新型可以實現在變直徑鋼絲纜繩上雙向爬行，結構簡單，成本低廉，使用維護修理簡易。
【專利說明】鋼絲纜繩爬行機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種用于鋼絲纜繩檢測的機器人。
【背景技術】
[0002]鋼絲纜繩在現代建筑行業、旅游業及物料運輸中有著越來越廣泛的應用，例如電梯、高架攬橋、觀光纜車等。鋼絲纜繩的廣泛運用讓定期檢查鋼絲纜繩結構成為了必不可少的一環，這關系到人類的生命安全以及必要機器的正常運行。由于很大一部分纜繩的使用場所是在高空以及大型機械的內部，對其進行人工檢查具有一定的危險性，同時例如電梯內部等復雜位置不適于人進入，故如何讓機器可以沿著纜繩快速準確的對纜繩進行檢查成為了一個有待提尚的技術。
[0003]如今，國內外研制的各種電機機械式爬行器均有一個缺陷，它們大多米用凸輪機構夾緊，由于凸輪機構的不可伸縮性，它們均只能爬行等直徑桿，而變直徑桿的爬行則只能依靠昂貴、龐大的氣動爬行器來解決。
[0004]因此，研發一種可以爬行變直徑桿、結構簡單、造價低的小型機器人是十分必要的。
【發明內容】
[0005]為了克服上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種可實現在鋼絲纜繩上雙向爬行的鋼絲纜繩爬行機器人裝置來，并可以通過鋼絲纜繩節點或缺陷等直徑變化處，該裝置結構簡單，造價低。
[0006]本實用新型所采用的技術方案是:
[0007]一種鋼絲纜繩爬行機器人由爬行裝置，夾緊裝置，機架等部分構成，并通過爬行裝置和夾緊裝置的配合運動實現鋼絲纜繩爬行機器人裝置在鋼絲纜繩上爬行；爬行機構包括主動連桿(4)、從動連桿(12)、前機架(13)、后機架(6)等組件；主動連桿(4)與步進電機
(11)相連，實現轉動；從動連桿(12) —端通過帶孔銷(2 )、銷釘(3 )與主動連桿(4 )相連；從動連桿(12)另一端通過螺釘(I)與前機架(13)相連；前機架(13)在后機架(6)上實現雙向往復運動；夾緊裝置包括牽引電磁鐵(7)，主動夾緊塊(9)，固定夾緊塊(10)，彈簧(8)等組件，牽引電磁鐵(7)和彈簧(8)與主動夾緊塊(9)相連，牽引電磁鐵(7)未通電狀態下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊(9)貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵(7)通電狀態下利用牽引電磁鐵(7)克服彈簧壓力使主動夾緊塊(9)遠離鋼絲纜繩；后機架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連。后機架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊(9 )和固定夾緊塊(10 )中間穿過，可以避免夾緊裝置和鋼絲纜繩脫離。
[0008]由于采用了上述技術方案，本實用新型具有如下優點和效果:
[0009]1.本實用新型巧妙地利用了電磁鐵和彈簧的配合實現抓緊與松開，可以適應鋼絲纜繩直徑的適度變化并且速度快，占用空間較小；
[0010]2.本實用新型機構設計合理、簡潔，易于生產、裝配和維修；
[0011]3.本實用新型采用的零件數量少、造價低。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型總體結構軸測示意圖；
[0013]圖2為本實用新型總體結構仰視圖。
【具體實施方式】
[0014]由圖1和圖2所示，一種鋼絲纜繩爬行機器人，由爬行裝置，夾緊裝置，機架等部分構成，爬行機構包括主動連桿4、從動連桿12、前機架13、后機架6等組件，其中主動連桿4與步進電機11相連，實現轉動，其中從動連桿12 —端通過帶孔銷2、銷釘3與主動連桿4相連，另外從動連桿12另一端通過螺釘I與前機架13相連，前機架13在后機架6上實現前后往復運動；夾緊裝置包括牽引電磁鐵7，主動夾緊塊9，固定夾緊塊10，彈簧8等組件，其中牽引電磁鐵7和彈簧8與主動夾緊塊9相連，牽引電磁鐵7未通電狀態下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊9貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵7通電狀態下利用牽引電磁鐵7克服彈簧壓力使主動夾緊塊9遠離鋼絲纜繩；后機架6與固定夾緊塊10通過螺釘14相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊9和固定夾緊塊10中間穿過，可以避免夾緊裝置和鋼絲纜繩脫離。
[0015]本實施例中固定夾緊塊10主動夾緊塊9表面貼一層橡膠材料以增大摩擦力。
[0016]本實施例中為減輕機器人重量，主動連桿4、從動連桿12、前機架13、后機架6、主動夾緊塊9、固定夾緊塊10均為銷合金材料。
[0017]使用時，首先后機架上的牽引電磁鐵斷開，主動夾緊快和固定夾緊快共同夾緊鋼絲纜繩使后機架和鋼絲纜繩保持相對靜止，同時前機架的牽引電磁鐵通電使得其上的主動夾緊塊遠離鋼絲纜繩從而使前機架可以在鋼絲纜繩上作相對直線運動，此時步進電機帶動主動連桿轉動180°，通過從動連桿帶動前機架沿鋼絲纜繩向上運動；然后，前機架上的牽引電磁鐵斷開，主動夾緊快和固定夾緊快共同夾緊鋼絲纜繩使前機架和鋼絲纜繩保持相對靜止，同時后機架的牽引電磁鐵通電使得其上的主動夾緊塊遠離鋼絲纜繩從而使后機架可以在鋼絲纜繩上作相對直線運動，此時電機帶動主動連桿轉動180°，此時帶動后機架沿鋼絲纜繩向上運動；
[0018]本例實施中由于彈簧的可壓縮性，鋼絲纜繩爬行機器人可以通過鋼絲繩的節點和破損處，從而實現工作的連續性。
[0019]本例實施中通過控制步進電機作反向轉動，即可實現鋼絲纜繩爬行機器人反向運動。
【權利要求】
1.一種鋼絲纜繩爬行機器人，由爬行裝置，夾緊裝置，機架部分構成，其特征在于:所述爬行機構包括主動連桿(4)、從動連桿(12 )、前機架(13 )、后機架(6 )組件，主動連桿(4)與步進電機(11)相連，實現轉動，所述從動連桿(12) —端通過帶孔銷(2)、銷釘(3)與主動連桿(4)相連，所述從動連桿(12)另一端通過螺釘(I)與前機架(13)相連，前機架(13)在后機架(6)上實現前后往復運動；所述夾緊裝置包括牽引電磁鐵(7)，主動夾緊塊(9)，固定夾緊塊(10)，彈簧(8)組件，牽引電磁鐵(7)和彈簧(8)與主動夾緊塊(9)相連，牽引電磁鐵(7)未通電狀態下利用彈簧的壓力使主動夾緊塊(9)貼緊鋼絲纜繩，牽引電磁鐵(7)通電狀態下利用牽引電磁鐵(7)克服彈簧壓力使主動夾緊塊(9)遠離鋼絲纜繩；所述后機架(6)與固定夾緊塊(10)通過螺釘(14)相連，鋼絲纜繩從主動夾緊塊(9)和固定夾緊塊(10)中間穿過。
2.根據權利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機器人，其特征在于:所述的螺釘(14)是快緊
目.ο
3.根據權利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機器人，其特征在于:所述的固定夾緊塊(10)和主動夾緊塊(9)表面均貼設一層橡膠材料。
4.根據權利要求1所述的鋼絲纜繩爬行機器人，其特征在于:所述的主動連桿(4)、從動連桿(12 )、前機架(13 )、后機架(6 )、主動夾緊塊(9 )、固定夾緊塊(10 )均為鋁合金材料。
【文檔編號】B62D57/02GK204173036SQ201420656559
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月6日 優先權日:2014年11月6日
【發明者】劉正通, 趙杰, 王瑩, 左鍵, 張碩 申請人:北京石油化工學院