本發明涉及一種用于機動車的尤其是用于轎車的、具有自動化的橫向導向裝置的停車輔助系統。

背景技術：

在具有自動化的橫向導向裝置的停車輔助系統中，機動車的轉向在停入過程期間由系統來承擔。駕駛員本身必需通過相應的加速和制動承擔縱向導向。在具有自動化的橫向導向裝置和自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統中，縱向導向的任務根據縱向導向裝置的自動化程度的不同情況部分或全部由停車輔助系統承擔。在具有自動化的橫向導向裝置和完全自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統中，例如轉向、制動、車輛驅動裝置和行駛方向(前進行駛或倒退行駛)由停車輔助系統控制。在這種停車輔助系統中，駕駛員例如具有如下可能性，即通過對操縱元件例如按鍵進行操縱能自主地使車輛停入，并且作為可選項能將車輛駛離。

一種示例的具有自動化的橫向導向裝置和完全自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統在慕尼黑的慕尼黑工業大學2012年第五次駕駛員輔助會議的作者為dirkahrens的文件“parkassistentmitquerführung”中描述，這例如能在互聯網鏈接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”下調用。

這種停車輔助系統允許停入到縱向停車空地和/或橫向停車空地中。

本發明涉及一種至少具有自動化的橫向導向裝置的、用于停入到橫向停車空地中的停車輔助系統。

例如在手動操縱地駛過橫向于街道停放的機動車時，在這種用于停入到橫向停車空地的停車輔助系統中，在沿橫向方向停放的各車輛之間的橫向停車空地借助于超聲波傳感器進行測量。基于停車空地的測量，在執行停入機動操縱之前，設計停入軌跡，在該軌跡上車輛通過自動化的橫向導向裝置并且必要時通過自動化的縱向導向裝置在一個或多個步驟中倒退地停入到縱向停車空地。只要在軌跡計劃中確定，以一個唯一的沿倒退方向的停入步不能滿足允許的停車結束位置的準則(例如關于與限定該橫向停車空地的各車輛的距離并且關于在車輛取向與停車空地的取向之間的轉動)，就存在隨后的朝前進方向的修正步連同隨后的朝倒退方向的停入步的需求；但是也可能要求多個朝前進方向的修正步連同相應隨后的朝倒退方向的停入步。

在必要時需要的修正步中，車輛又從橫向停車空地或多或少遠地向前行駛到交通空間中。根據車輛隨著修正步的開始已經進入到橫向停車空地多深的不同情況，可能發生，駕駛員隨著朝前進方向的修正步的開始由于被限定橫向停車空地的車輛遮擋視線而不再自由地看到在交通空間中的跟隨的交通。在這種情況中，車輛在沒有看到跟隨的交通的情況下行駛到交通空間中；在僅具有自動化的橫向導向裝置的停車輔助系統中，駕駛員在此由系統(典型地通過在儀表板中的顯示單元)得到前進行駛的請求，在具有自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統中，甚至完全自動化地實現這種到交通空間中的前進行駛。典型地，這種系統沒有用于及時識別快速行駛的跟隨的橫向交通的傳感器，以便在與跟隨的交通發生碰撞危險的情況下中斷朝前進方向的修正步。另外困難的是，跟隨的交通、尤其是騎行者經常遲地注意到已經進入到橫向停車空地的車輛的駛出。

有選擇地，類似的停車輔助系統當然也是可能的，其中，車輛前進地停入到橫向停車空地中，并且取代朝前進方向的修正步，而實現朝倒退方向的可能的修正步。用于倒退式停入的上述的實施形式作必要修改地也適合用于朝前進方向停入到橫向停車空地中的停車輔助系統。

技術實現要素：

本發明的目的是，改進一種自動化地停入到橫向停車空地中的停入過程，使得防止與跟隨的交通發生事故。

該目的通過獨立權利要求的特征解決。有利的實施形式在從屬權利要求中描述。

本發明的第一方面涉及一種在機動車的自動化的停入過程中避免與跟隨的交通發生事故的方法，該機動車具有至少帶有自動化的橫向導向裝置的停車輔助系統。停車輔助系統能附加地包括具有驅動控制裝置和行駛方向(前進方向或倒退方向)控制裝置的自動化的縱向導向裝置。為了停入，實現朝倒退方向或前進方向停入到橫向停車空地中的停入步，并且在需要時此后實現至少一個沿前進方向或倒退方向的修正步。

在本方法中確定存在朝前進方向或倒退方向的修正步的需求。這已經能在朝倒退方向的停入步之前的軌跡計劃中實現。為此例如能確定用于停入步的行駛軌跡，停入步的行駛軌跡在其結束時具有確定的停車結束位置。停車結束位置然后關于滿足允許的停車結束位置的一個或多個準則，例如關于在停車結束位置中與限定橫向停車空地的各車輛的允許的距離并且關于在停車結束位置中的車輛取向與停車空地的取向之間的轉動，進行評價。在此然后為了確定修正步的需求而確定：沒有滿足允許的停車結束位置所需的準則，并且從而存在修正步的需求。

對“確定修正步的需求”做出反應，阻止車輛在停入步中如此深地進入到橫向停車空地中，以致此后駕駛員隨著朝前進方向或倒退方向的修正步的開始由于被限定橫向停車空地的車輛遮擋視線而不再自由地看到跟隨的交通。例如能連續地檢驗，當存在至少一個朝前進方向的修正步的需求時，是否通過朝倒退方向的停入步過深地進入到橫向停車空地中。

相反，如果確定不存在修正步的需求，那么車輛在計劃的朝前進方向或倒退方向的停入步上停入到停車空地中，直至停入到預先計劃的停車結束位置中(或者手動地通過向駕駛員指示手動的縱向導向，或者利用自動化的縱向導向裝置)。

為了阻止，車輛在停入步中如此深地進入到橫向停車空地中，以致此后駕駛員隨著朝前進方向或倒退方向的修正步的開始由于被限定橫向停車空地的車輛遮擋視線而不再自由地看到跟隨的交通，例如在駕駛員的位置超過觀察線之前，停車步能提早結束并且觸發方向轉換(或者手動地通過向駕駛員相應地指示手動的縱向導向，或者利用自動化的縱向導向裝置)。觀察線典型地通過一個或多個限定橫向停車空地的車輛的面向交通空間的尾側或前側來構成。

在停入步中車輛不是那么深地進入到橫向停車空地中，這也允許，跟隨的交通在幾乎整個停入過程期間直至在到達停車結束位置之前不久能看見進行停車的車輛；從而阻止，車輛在倒退的停入步期間在短時間中在橫向停車空地中消失并且在此時對于跟隨的交通是不再可見的。

停入步例如可以是朝倒退方向的第一停入步或者朝倒退方向的較晚的停入步(在已經事先執行了朝前進方向的修正步之后)。

有利的是，在實現停入步期間連續地監控，車輛已經進入到停車空地多深。然后在監控期間任何時候確定，車輛已經以直至確定的第一界限或比以直至確定的第一界限更遠地進入到停車空地中。對所述確定做出反應，導致提前結束停入步并且執行朝前進方向或倒退方向的修正步。停入步的提前結束意味著，該停入步的計劃的軌跡沒有進行直至停入步的計劃的結束點。

停車輔助系統例如可以是具有自動化的橫向導向裝置的停車輔助系統，但是該停車輔助系統沒有在自動化的驅動控制裝置和自動化的行駛方向轉換控制裝置的意義中的自動化的縱向導向裝置。停入步的提前結束和修正步的執行的在系統方面的觸發然后包括例如請求駕駛員前進行駛或倒退行駛。該請求例如能在視覺上通過在儀表板中的顯示單元實現。為了觸發停入步的提前結束，在該顯示單元上例如輸出指示“請前進行駛”。駕駛員于是進行制動并且此后在停止時轉換行駛方向(通過該駕駛員例如將自動變速器的變速桿從r擋換掛到d擋或者手動變速器的變速桿從r擋換掛到第一擋)。

作為替換，停車輔助系統例如可以是具有自動化的橫向導向裝置和自動化的縱向導向裝置(該縱向導向裝置具有自動化的驅動控制裝置和自動化的行駛方向轉換控制裝置)的停車輔助系統。為了停入步的提前結束和修正步的執行，車輛被自動地制動至停止，行駛方向被自動地轉換(通過例如將自動變速器從倒退行駛轉換到前進行駛)，并且通過相應地控制車輛驅動裝置而自動地執行修正步。

在本發明的第一方面中阻止，車輛過深地進入到停車空地中并且然后駕駛員在跟隨的修正步中不能看到交通空間。此外，車輛從而對于跟隨的交通在停入過程期間直至到達停車結束位置之前不久保持可見。

相反，本發明的第二方面涉及如下情況，即車輛已經過深地進入到停車空地中。因此在停入機動操縱期間(優選在朝倒退方向或前進方向的停入步期間)連續地監控，車輛已經進入到停車空地多深。然后在任何時候確定，車輛已經以直至確定的第二界限或者比直至確定的第二界限更遠地進入到停車空地。這意味著，車輛已經過深地進入到停車空地中。

對所述確定做出反應，盡管其實存在修正步的需求，仍禁止朝前進方向或倒退方向的修正步(因為通過停入步沒能到達關于上述準則允許的停車結束位置)。

一旦例如超過沒有返回可能性的點，就禁止朝前進方向由停車空地出來的修正步。沒有返回可能性的點例如可以相應于看到流動的交通的觀察線或者包括確定的正的或負的偏差(例如20cm或-20cm)的觀察線。

在具有自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統中，所述禁止可以在于，在停入機動操縱期間不再自動化地執行由停車空地出來的修正步。

相反，在沒有自動化的縱向導向裝置的停車輔助系統中，修正步的禁止可以在于，禁止請求駕駛員前進行駛或倒退行駛。此外也可向駕駛員輸出警告指示。

本發明的第一和第二方面也可以組合。在這種情況中，本發明的一種優選的實施形式設定，第二界限比第一界限更深地位于停車空地中(即在朝倒退方向或前進方向的停入步中在到達第二界限之前可到達第一界限)。

下面假設，停車輔助系統沒有自動化的縱向導向裝置。按本發明的第一方面對“確定車輛已經以直至確定的第一界限或以比直至確定的第一界限更遠地進入到停車空地中”做出反應，請求駕駛員前進行駛或倒退行駛(即倒退或前進的停入步應提前結束)。如果相反盡管通過系統進行請求而駕駛員仍進行停入步，那么本發明的第二方面如下建議：即此后對“確定車輛在停入步中已經以直至確定的第二界限或以比直至確定的第二界限更遠地進入到停車空地中”做出反應，撤回對駕駛員前進行駛或倒退行駛的請求。例如在超過第一界限時，向駕駛員輸出請求“請前進駕駛”。在忽視該請求的情況下，在超過第二界限時使請求再次失效。取而代之，在超過第二界限時也可以直接向駕駛員輸出倒退行駛或前進行駛的請求。

也可考慮，在撤回對駕駛員前進行駛或倒退行駛的請求之后，對于駕駛員朝前進方向或倒退方向行駛的情況，例如在朝前進方向或倒退方向到達或者超過第二界限時，停車輔助功能(即其自動化的轉向功能)中斷。可選擇地，然后也可以向駕駛員給出故障指示。

如上述關于本發明的第二方面描述的，檢驗以下準則的滿足，即車輛以直至確定的界限或以比直至確定的界限更遠地進入到停車空地中。在本發明的第一方面的情況下涉及第一界限，并且在本發明的第二方面的情況下涉及第二界限。所述準則的滿足例如相應于如下情況，即車輛的參考點到達或超過觀察線或者以確定的(正的或負的)偏差(例如+20cm或-20cm)超過觀察線。在此，觀察線優選通過限定橫向停車空地的一個或多個車輛的面向交通空間的尾側或前側構成。例如車輛在每個車輛側上包括b柱并且參考點位于兩個b柱之間。然后檢驗，是否在兩個b柱之間的該參考點到達或超過觀察線(必要時帶有確定的偏差)。

本發明也涉及一種停車輔助系統，為了根據本發明的第一方面避免與跟隨的交通發生事故，該停車輔助系統設置成：該停車輔助系統能夠確定存在朝前進方向或倒退方向的修正步的需求，并且對所述確定做出反應，阻止車輛在停入步中如此深地進入到橫向停車空地中，以致此后駕駛員隨著朝前進方向或倒退方向的修正步的開始由于被限定橫向停車空地的車輛遮擋視線而不再自由地看到跟隨的交通。

對于按本發明第一方面的按本發明的方法的上述說明以相應的方式也適用于上述的停車輔助系統。停車輔助系統的在此未明確地描述的實施例相應于按本發明第一方面的按本發明方法的描述的實施例。

本發明也涉及一種停車輔助系統，為了根據本發明的第二方面避免與跟隨的交通發生事故，該停車輔助系統設置成：該停車輔助系統能夠監控車輛進入到停車空地多深，并且確定車輛已經以直至確定的第二界限或者以比直至確定的第二界限更遠地進入到停車空地中。另外能夠對所述確定做出反應，盡管有修正步的需要，仍禁止朝前進方向或到倒退方向的修正步。

對于按本發明第二方面的按本發明方法的上述說明以相應的方式也適用于本停車輔助系統。停車輔助系統的在此未明確地描述的實施例相應于按本發明第二方面的按本發明方法的描述的實施例。

按本發明的停車輔助系統的一種優選的實施例設置用于根據本發明的兩個方面避免與跟隨的交通發生事故，如這在上面對于兩個方面已詳細地說明的。

附圖說明

下面參考附圖借助于實施例描述本發明。其中：

圖1顯示在開始停入過程之前的停入情況；

圖2顯示按本發明方法的示例的流程圖；

圖3顯示在車輛的參考點超觀察線時的停入情況；并且

圖4顯示在車輛的參考點超過觀察線一段距離△s時的停入情況。

具體實施方式

圖1顯示在具有自動化的橫向導向裝置(并且在沒有自動化的縱向導向裝置的情況下)的停車輔助系統中在開始停入過程之前停入到橫向停車空地1中的停入情況。

在緩慢地駛過橫向于街道6停放的車輛2、3時，借助于超聲波傳感器能自動化地測量在沿橫向方向停放的車輛2、3之間的橫向停車空地1。

在本車輛4停止并且掛上倒擋之后，通過在儀表板中的顯示器向駕駛員顯示橫向停車空地1，只要該橫向停車空地適合于停入，并且駕駛員能激活通過自動化的橫向導向裝置停入橫向停車空地1中的停入過程。

基于對停車空地的測量，在執行停入機動操縱之前嘗試，計算用于第一停入步的軌跡，在該軌跡上，本車輛4通過自動化的橫向導向裝置在一個唯一的停入步中(即在沒有改變行駛方向的情況下)應向后停入到橫向停車空地1中。

對于在第一停入步結束時車輛4的假設的結束位置，計算與限定停車空地1的車輛2、3的側面距離。此外，對于第一停入步的結束位置，確定本車輛4的取向相對于橫向停車空地1的取向的轉動。

檢驗，側面距離和本車輛的取向的轉動是否滿足允許的結束位置的準則，并且從而允許的結束位置能通過計劃的朝倒退方向的停入步實現(即然后不需要修正步)。該檢驗相應于在圖2中描述的流程圖的詢問110。

當滿足允許的結束位置的準則并且從而允許的結束位置能通過接下來的朝倒退方向的停入步實現時(見在圖2中的選擇“是”)，朝前進方向的修正步是不必要的，并且停入機動操縱能在唯一的倒退步中執行。駕駛員在此由停車系統得到車輛倒退運動的指示(見在圖2中的步驟120)；車輛的轉向在此由停車輔助系統自動化地控制。在到達停車結束位置之前不久，駕駛員得到停止車輛的指示。在車輛停止之后，停入機動操縱結束。

當不滿足允許的結束位置的準則并且從而通過緊接著的朝倒退方向的停入步不能到達允許的結束位置時(見在圖2中的選擇“否”)，朝前進方向的一個或多個修正步是必需的，以便最后到達允許的停車結束位置。在這種情況中，也涉及具有至少一個向前的修正步的多步停入機動操縱。在圖1中描述多步停入機動操縱的示例的停入軌跡5，該多步停入機動操縱包括朝倒退方向的第一停入步、隨后的朝前進方向的修正步和隨后的朝倒退方向的最后的停入步。用于軌跡5的參考點例如是后軸的中心點。

一旦通過第一停入步不能滿足允許的結束位置的準則并且存在朝前進方向的一個或多個修正步的需求，就激活連續的監控，在該連續的監控中連續地監控，車輛4的參考點7是否超過觀察線8(見詢問130)。觀察線8通過限定橫向停車空地1的兩個車輛2、3的面向街道6的尾側或前側構成(為此見在圖1中的觀察線8)。例如觀察線8相應于通過兩個車輛2、3的尾側或前側的中心點的直線。參考點7例如相應于本車輛7的兩個b柱9的連接線的中心點。

在步驟140中，在連續地監控參考點7是否已經超過觀察線8的情況下(見詢問145)執行停入步。在停入步期間，駕駛員由停車輔助系統通過在儀表板中的顯示裝置得到倒退行駛的請求；由停車輔助系統控制轉向。

一旦在倒退式停車步期間確定參考點7已經超過觀察線8(見詢問145)，就實現停入步的提前結束并且實現朝前進方向的修正步，方式為：請求駕駛員前進行駛(見步驟150)。在圖3中描述參考點7剛好超過觀察線8的時刻。

一旦駕駛員服從前進行駛的請求(見詢問160)，軌跡就被匹配并且然后在詢問170中檢驗，車輛是否已經通過自動化的轉向完全朝前進方向執行修正步。如果是這種情況，那么重新檢驗(見詢問110)，是否能通過緊接著的朝倒退方向的停入步到達允許的停車結束位置，這如上述地與第一停入步相關聯地討論的。如果這是可能的，那么駕駛員被請求倒退行駛，其中，在倒退行駛期間自動化地控制轉向；按詢問140(參考點是否已經超過觀察線)的監控在此不再激活。否則，在連續監控參考點7是否已經超過觀察線8的情況下實現倒退行駛。

相反，如果在詢問160中確定駕駛員放棄結束倒退行駛，那么車輛如此深地駛入到橫向停車空地1中，以致此后駕駛員隨著緊接著的前進步的開始由于被車輛2遮擋視線而不再自由地看到跟隨的流動的交通。

為了阻止在這樣一種情況中朝前進方向的修正步，現在連續地檢驗，參考點7是否超過觀察線8大于預定的行程△s(例如△s＝40cm)(詢問180)。如果還不是這種情況，繼續維持前進行駛的請求。在此，行程△s例如相應于在超出觀察線8之后沿著行駛軌跡的附加的路程。

在圖4中描述參考點7剛好超過觀察線8預定的距離△s的情況。

一旦參考點7超過觀察線8預定的距離△s，就應禁止朝前進方向的修正步，盡管通過當前行駛的倒退步沒能到達允許的停車結束位置。于是因此撤回到目前為止的前進行駛的請求(見步驟190)，此時不再顯示前進行駛的請求。