本公開文本的實施例涉及一種停車輔助設備。

背景技術：

在相關技術中，已經提出一種引導車輛(本車輛)在允許停車的區域進行停放的停車輔助設備。在這種類型的技術中，通過使用安裝在車輛上的檢測單元(例如，超聲波聲納)檢測周圍障礙物(例如，另一輛車、墻壁、路緣、樹木和柱)，以使得障礙物和車輛互不妨礙(碰撞)的方式來設定停放車輛的目標位置或引導路線。

JP 2014-101101A是相關技術的一個例子。

然而，在使用超聲波聲納的情況下，眾所周知存在這樣一個特點，由于障礙物(物體)的存在或者與障礙物的距離是通過檢測反射波來檢測的，因而障礙物的高度不能精確地被檢測。例如，考慮在路邊平行停放車輛的情況。在這種情況下，如果存在于停車位的深度側的障礙物是具有短小體形的路緣，則車輛可靠近障礙物停放。另一方面，如果存在于深度側的障礙物是具有高大體形的障礙物(諸如墻壁)，則發生碰撞的可能性較高。因此，停放車輛時需要使車輛遠離障礙物一定距離。然而，在使用超聲波聲納進行停車輔助的情況下，在使用超聲波聲納進行檢測的過程中，不能準確地檢測障礙物是具有短小體形的物體還是具有高大體形的物體。因此，在進行停車輔助的情況下，引導車輛使得總是在假設障礙物是具有高大體形的物體的情況下來確保固定距離。因此，即使在障礙物是路緣并且車輛可停放得離障礙物較近的情況下，車輛也會被引導到與障礙物間隔一定距離的位置。即，可能存在不能將車輛引導到合適的停車位置的情況?？梢韵氲絾为氃O置可以檢測障礙物的高度的傳感器，但這由于成本增加而并不可取。

技術實現要素：

因此，需要一種停車輔助設備，該停車輔助設備能夠根據存在于停車位的深度側的障礙物(物體)將車輛(本車輛)引導至合適的位置而不用設置新的檢測設備。

根據實施例的停車輔助設備例如包括：障礙物檢測單元，其檢測障礙物；間隔距離確定單元，其在檢測到多個障礙物的情況下確定障礙物之間的間隔距離；目標位置確定單元，其確定引導路線中的目標位置；路線計算單元，其計算引導路線；以及控制單元，其根據引導路線引導車輛。在沿著正交于第一方向的第二方向檢測到第二障礙物并且在與第一方向間隔開的位置處檢測到第二障礙物的情況下，其中第一障礙物沿第一方向延伸或者多個第一障礙物沿第一方向彼此間隔排成一行，間隔距離確定單元確定第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離。目標位置確定單元確定與第一障礙物沿第一方向排成一行的目標位置以及與第二障礙物重疊或相鄰的目標位置，在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離短于第一距離的情況下，確定目標位置使得第一障礙物和沿車輛寬度方向的車輛的不面向第二障礙物的側端部沿第一方向排成一行，并且在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離等于或長于第一距離的情況下，確定目標位置使得車輛與第二障礙物間隔的距離等于或長于預定距離。根據該配置，例如，在第一障礙物與第二障礙物之間的檢測的間隔距離短于第一距離的情況下，表示第一障礙物離第二障礙物較近。相反地，在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離等于或長于第一距離的情況下，表示第一障礙物遠離第二障礙物。因此，通過利用第一障礙物與第二障礙物之間的位置關系確定引導車輛的目標位置，可以引導并停放車輛(本車輛)以將車輛停放在相對于第二障礙物合適的位置處。

根據該實施例的停車輔助設備的間隔距離確定單元例如可以將間隔距離確定為與第一表面正交的第三方向上的距離以及第一表面與第一障礙物之間的距離，第一表面在第二障礙物的延伸方向延伸，并且在與路面垂直的方向延伸。根據該配置，例如，第三方向是第一障礙物和第二障礙物所在的空位的深度方向。從而，通過將第三方向上第一表面與第一障礙物之間的距離設定為間隔距離，能夠檢測第一障礙物和第二障礙物的接近和間隔狀態。因此，可以適當地確定用于引導車輛(本車輛)的目標位置。

在根據該實施例的停車輔助設備中，例如，在第一障礙物彼此間隔開排成一行的情況下的第一方向定義為由平均角指示的方向，平均角是第一障礙物的每一個的延伸方向指示的角度的平均角。根據該配置，例如，即使在彼此間隔開排成一行的兩個第一障礙物存在于與第二障礙物間隔開不同距離的位置處的情況下，也可以確定將車輛(本車輛)引導至相對于兩個第一障礙物來說的平衡良好的位置處的目標位置。

根據該實施例的停車輔助設備的目標位置確定單元例如可以在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離等于或長于第一距離并且等于或短于第二距離的情況下，確定目標位置使得車輛與第二障礙物間隔開預定距離，并且在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離長于第二距離的情況下，確定目標位置使得第一障礙物和側端部沿第一方向排成一行。根據該配置，可以基于第一障礙物與第二障礙物之間的位置關系具體確定用于引導車輛的目標位置。

根據該實施例的停車輔助設備的目標位置確定單元例如可以在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離長于第二距離的情況下，使側端部不從第一障礙物在與第一表面正交的第三方向上的最遠部分向第三方向突出，其中該第一表面在第二障礙物的延伸方向上延伸，并且在與路面垂直的方向上延伸。根據該配置，例如，在第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離長于第二距離的情況下，即，在第一障礙物和第二障礙物彼此充分間隔開的情況下，停放車輛的深度可以視為足夠深。在這種情況下，可以確定用于引導車輛的目標位置，使得車輛能夠在車輛完全停放在停車位中的狀態下停放，以此方式使得車輛(本車輛)向第二障礙物側突出得不會比第一障礙物遠，即，不會向行駛道路側突出。

根據該實施例的停車輔助設備例如還可以包括：接近檢測單元，其檢測預定距離內的車輛和障礙物的接近，其中在接近檢測單元檢測到障礙物的接近的情況下，控制單元可以引導車輛使得車輛避開障礙物。根據該配置，可以執行停車輔助同時在停車輔助期間可靠地避免車輛與第一障礙物或第二障礙物之間的碰撞。

附圖說明

本公開文本的前述和附加特征和特性通過參考附圖考慮的以下詳細說明而變得明顯，其中：

圖1是示出一實施例中的車輛客艙的一部分可見的狀態的示例性透視圖；

圖2是示出該實施例中的車輛的示例性俯視圖；

圖3是示出從該實施例中的車輛的后側看時車輛的儀表盤的例子的視圖；

圖4是示出該實施例中的停車輔助系統的配置的示例性框圖；

圖5是示出該實施例中的停車輔助系統的ECU的配置的示例性框圖；

圖6是示出該實施例中的停車輔助系統中的第一障礙物與第二障礙物之間的位置關系且示出第一障礙物停放在與第二障礙物間隔開一距離處的狀態的視圖；

圖7是示出該實施例中的停車輔助系統中的第一障礙物與第二障礙物之間的位置關系且示出第一障礙物靠近第二障礙物停放的狀態的視圖；

圖8是示出車輛(本車輛)使用超聲波聲納檢測第一障礙物和第二障礙物以搜索該實施例中的停車輔助系統中的停車位的狀態的視圖；

圖9是描述一種確定該實施例中的停車輔助系統中的第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離的方法的視圖；

圖10是描述在該實施例中的停車輔助系統中引導車輛與第二障礙物間隔開預定距離的情況下的一個引導方案的視圖；

圖11是描述在該實施例中的停車輔助系統中引導車輛與第二障礙物間隔開預定距離的情況下的另一個引導方案的視圖；

圖12是描述在該實施例中的停車輔助系統中在車輛的一個側端部與第二障礙物確保預定距離的情況下車輛的另一個側端部從第一障礙物突出的突出量的視圖；

圖13是描述在該實施例中的停車輔助系統中在引導車輛靠近第二障礙物的情況下的一個引導方案的視圖；

圖14是描述在該實施例中的停車輔助系統中在大型第一障礙物(例如，卡車)之間引導車輛(本車輛)的情況下的一個引導方案的視圖；

圖15是描述在該實施例中的停車輔助系統中在小型第一障礙物(例如，輕型汽車)之間引導車輛(本車輛)的情況下出現問題的情況的視圖；

圖16是描述避免圖15中發生的問題的一個例子的視圖；

圖17是描述該實施例中的停車輔助系統中的停車引導處理的流程圖；

圖18是顯示與引導有關的信息的顯示設備的屏幕的示例，并示出該實施例中的停車輔助系統中的停車輔助的顯示示例；

圖19是描述在該實施例中的停車輔助系統中在排成一行間隔開的第一障礙物與第二障礙物的接近狀態彼此不同的情況下引導車輛的引導方案的視圖；以及

圖20是描述在該實施例中的停車輔助系統中在排成一行間隔開的第一障礙物相對于第二障礙物存在不同的角度的情況下引導車輛的引導方案的視圖。

具體實施方式

在下文中，示例性實施例將公開于此。下文描述的實施例中的配置以及由該配置帶來的動作、結果和效果僅是例子。本公開文本也可以通過下文描述的實施例中公開的配置之外的配置來實現，并且可以獲得基于基本配置的各種效果和衍生效果中的至少之一。

在本實施例中，安裝有停車輔助設備的車輛1例如可以是驅動源為內燃機(未示出)的汽車，即內燃機車輛，可以是驅動源為電動馬達(未示出)的汽車，即電動車輛、燃料電池車輛等，可以是驅動源為內燃機和電動馬達二者的混合動力車輛，或者可以是具有另一種驅動源的車輛。另外，車輛1能夠安裝各種傳動設備，或者能夠安裝驅動內燃機和電動機所需的各種設備，例如系統和部件?？梢砸愿鞣N不同的方式設定與驅動車輛1的車輪3相關的設備、方法、數量、布局。

如圖1所示，車輛本體2構成乘員(未示出)乘坐的客艙2a。在客艙2a中，轉向部4、加速操作部5、制動操作部6和換擋(shift)操作部7設置為處于面向作為乘員的駕駛員的座位2b的狀態。轉向部4例如是從儀表盤24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員的腳下的加速器踏板，制動操作部6例如是位于駕駛員的腳下的制動踏板，以及換擋操作部7例如是從中央控制臺突出的變速桿。轉向部4、加速操作部5、制動操作部6和換擋操作部7不限于上文描述的那些部件。

另外，作為顯示輸出單元的顯示設備8以及作為語音輸出單元的語音輸出設備9設置在客艙2a中。顯示設備8例如是液晶顯示器(LCD)、有機電致發光顯示器(OELD)或類似物。語音輸出設備9例如是揚聲器。另外，顯示設備8覆蓋有諸如觸摸面板之類的透明操作輸入單元10。乘員經由操作輸入單元10可視覺識別顯示在顯示設備8的顯示屏幕上的圖像。另外，乘員能夠在與顯示在顯示設備8的顯示屏幕上的圖像對應的位置上通過諸如用手指觸摸、按壓或移動操作輸入單元10之類的操作來執行操作輸入。顯示設備8、語音輸出設備9和操作輸入單元10設置在監視設備11上，監視設備11沿車輛寬度方向(即，橫向方向)位于儀表盤24的中央部分。監視設備11能夠包括操作輸入單元(未示出)，例如為開關、撥號盤、操縱桿、按鈕或類似物。另外，語音輸出設備(未示出)能夠設置在客艙2a中不同于監視設備11的位置的另一位置處，或者語音能夠從不同于監視設備11的語音輸出設備9的另一個語音輸出設備輸出。監視設備11例如還用作導航系統或音頻系統。

另外，不同于顯示設備8的顯示設備12設置在客艙2a中。如圖3所示，顯示設備12例如設置在儀表盤24的儀器面板部25上，并且位于速度顯示部25a與旋轉速度顯示部25b之間，大體位于儀器面板部25的中央。顯示設備12的屏幕12a的尺寸小于顯示設備8的屏幕8a(圖3)的尺寸。指示與車輛1的停車輔助相關的信息的圖像主要在該顯示設備12上顯示。在顯示設備12上顯示的信息的量可少于在顯示設備8上顯示的信息的量。顯示設備12例如是LCD或OELD。顯示在顯示設備12上的信息可以在顯示設備8上顯示。

另外，如圖1和圖2所示，車輛1是四輪車輛，并且包括右側前輪和左側前輪3F以及右側后輪和左側后輪3R。這四個車輪3的任一個均配置為可操縱的(steer)。如圖4所示，車輛1包括操縱至少兩個車輪3的轉向系統(steering system)13。轉向系統13包括致動器13a和扭矩傳感器13b。轉向系統13受到電子控制單元(ECU)14或類似物的電控制，并操作致動器13a。轉向系統13例如是電動轉向系統、線控轉向(SBW)系統或類似物。轉向系統13通過使用致動器13a將扭矩(即，輔助扭矩)添加到轉向部4來補充轉向力，或者使用致動器13a來操縱車輪3。在該情形中，致動器13a可以操縱一個車輪3，或者可以操縱多個車輪3。另外，扭矩傳感器13b例如檢測駕駛員施加到轉向部4的扭矩。

另外，如圖2所示，例如，四個成像單元15a至15d設置在車輛本體2上作為多個成像單元15。成像單元15是包含有成像元件的數字攝像機，該成像元件例如為電荷耦合器件(CCD)或CMOS圖像傳感器(CIS)。成像單元15能夠以預定幀速率輸出運動圖像數據。成像單元15分別包括廣角透鏡和魚眼透鏡，并且能夠沿水平方向在例如處于140°到190°范圍內成像。另外，成像單元15的光軸設定為向下傾斜。因此，成像單元15連續地成像車輛本體2周圍的外部環境，包括車輛1所能行駛的路面或者車輛1可停放的區域，并且輸出該圖像作為成像的圖像數據。

成像單元15a例如位于車輛本體2的后側的端部2e處，并且設置在后備箱的門2h的下側的壁部上。成像單元15b例如位于車輛本體2的右側的端部2f處，并設置在右側后視鏡2g上。成像單元15c例如位于前側(即，沿車輛本體2的縱向方向的前側)的端部2c處，并且設置在前保險杠或類似物上。成像單元15d例如位于左側(即，沿車輛本體2的車輛寬度方向的左側)的端部2d處，并設置在作為左側伸出部的后視鏡2g上。ECU 14基于從多個成像單元15獲得的圖像數據執行計算處理和圖像處理，并且然后，能夠產生寬視角的圖像或產生從車輛1上方往下看的虛擬鳥瞰圖圖像。鳥瞰圖圖像稱為俯視圖像。

另外，ECU 14從成像單元15所成像的圖像識別車輛1周圍的路面上指示的分隔線或類似物，并且檢測(提取)由分隔線指示的停車區。

另外，如圖1和圖2所示，例如，四個距離測量單元16a至16d和八個距離測量單元17a至17h設置在車輛本體2上作為多個距離測量單元16和17。距離測量單元16和17例如是發出超聲波并捕獲反射波的聲納物品(item)。聲納也稱為聲納傳感器、超聲波探測器或超聲波聲納。在本實施例中，當車輛1平行停車時，距離測量單元16能夠檢測與車輛1排成一行的第一障礙物(相鄰車輛)或存在于平行停車位的深度側的第二障礙物(例如，路緣、臺階、墻壁或護欄)，并且然后能夠測量到這些障礙物的距離。另外，在障礙物(物體)比預定距離更靠近車輛1的情況下，距離測量單元17能夠檢測接近的障礙物(物體)，并且然后能夠測量到該障礙物的距離。尤其，布置在車輛1的后兩側的距離測量單元17a和17d用作傳感器(間隙聲納)，該傳感器(間隙聲納)在車輛1向后驅動進入平行停車位的情況下測量車輛1的后角部與第一障礙物(相鄰車輛)之間的距離，或者在車輛1進入停車位后測量該后角部與第二障礙物(墻壁或類似物)之間的距離。ECU 14能夠識別位于車輛1周圍的物體或類似物的存在并且能夠根據距離測量單元16和17的檢測結果測量至該物體的距離。也就是說，距離測量單元16和17是檢測物體的檢測單元的例子。距離測量單元17用于檢測例如距離相對較近的物體，而距離測量單元16用于檢測例如與距離測量單元17檢測的物體相比距離相對較遠的物體。另外，距離測量單元17用于檢測在車輛1的前方和后方的物體，而距離測量單元16用于檢測車輛1的側面的物體。距離測量單元17用作檢測靠近預定距離的物體(障礙物)的接近傳感器。

另外，如圖4所示，在停車輔助系統100(停車輔助設備)中，除了ECU 14、監視設備11、轉向系統13以及距離測量單元16和17，制動系統18、轉向角傳感器19、加速器傳感器20、換擋傳感器21和車輪速度傳感器22經由用作電氣通信線路的車載網絡23彼此電連接。車載網絡23例如配置為控制器局域網(CAN)。ECU 14能夠通過經由車載網絡23發送控制信號來控制轉向系統13、制動系統18等。另外，ECU 14能夠經由車載網絡23接收扭矩傳感器13b、制動傳感器18b、轉向角傳感器19、距離測量單元16、距離測量單元17、加速器傳感器20、換擋傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測結果或者操作輸入單元10的操作信號。

ECU 14例如包括中央處理單元(CPU)14a、只讀存儲器(ROM)14b、隨機存取存儲器(RAM)14c、顯示控制單元14d、語音控制單元14e、固態驅動器(SSD)14f(閃速存儲器)等。CPU 14a能夠執行各種計算處理和控制，例如與顯示在顯示設備8和12上的圖像相關的圖像處理、車輛1的移動目標位置(停車目標位置、目標位置)的確定、車輛1的引導路線(引導路線、停車路線、停車引導路線)的計算、物體妨礙的存在或不存在的確定、車輛1的自動控制以及自動控制的取消等。CPU 14a能夠讀取安裝并存儲在諸如為ROM 14b的非易失性存儲器件中的程序，并能夠根據該程序執行計算處理。RAM 14c暫時存儲用于CPU 14a的計算的各種數據。另外，在ECU 14中的計算處理項目之中，顯示控制單元14d主要使用成像單元15獲取的圖像數據來執行圖像處理以及在顯示設備8上顯示的圖像數據的合成。另外，在ECU 14中的計算處理項目之中，語音控制單元14e主要對從語音輸出設備9輸出的語音數據執行處理。另外，SSD 14f是可重寫的非易失性存儲單元，并且甚至在ECU 14的電源關閉的情況下也能夠存儲數據。CPU 14a、ROM 14b、RAM 14c等集成在一個封裝中。另外，代替CPU14a，ECU 14可以配置為使用另一個邏輯運算處理器或諸如數字信號處理器(DSP)等邏輯電路或類似物。另外，可以設置硬盤驅動器(HDD)來取代SSD 14f，并且SSD 14f和HDD可以與ECU 14分開設置。

制動系統18例如是抑制制動器抱死的防抱死制動系統(ABS)、抑制車輛1在轉彎時滑移的電子穩定控制(ESC)、增強制動力(執行制動輔助)的電子制動系統、線控制動(BBW)或類似物。制動系統18經由致動器18a將制動力給予車輪3并最終將制動力給予車輛1。另外，制動系統18能夠通過右側車輪和左側車輪3之間的旋轉差異來檢測制動器的抱死、車輪3的空轉或滑移的跡象，并且能夠執行各種控制。制動傳感器18b例如是檢測制動操作部6的可移動部分的位置的傳感器。制動傳感器18b能夠檢測作為可移動部分的制動踏板的位置。制動傳感器18b包括位移傳感器。

轉向角傳感器19是檢測諸如為方向盤的轉向部4的轉向量的傳感器。轉向角傳感器19例如使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14從轉向角傳感器19獲取駕駛員操縱轉向部4的轉向量、每個車輪3在自動轉向的情況下的轉向量，并且執行各種控制。轉向角傳感器19檢測包括在轉向部4中的旋轉部件的旋轉角度。轉向角傳感器19是角度傳感器的例子。

加速器傳感器20例如是檢測加速操作部5的可移動部分的位置的傳感器。加速器傳感器20能夠檢測作為可移動部分的加速器踏板的位置。加速器傳感器20包括位移傳感器。

換擋傳感器21例如是檢測換擋操作部7的可移動部分的位置的傳感器。換擋傳感器21能夠檢測作為可移動部分的桿、臂、按鈕或類似物的位置。換擋傳感器21可以包括位移傳感器或可以配置為開關。

車輪速度傳感器22是檢測每單位時間的車輪3的旋轉量或旋轉數量的傳感器。車輪速度傳感器22輸出指示檢測到的旋轉數量的車輪速度脈沖的數量作為傳感器值。車輪速度傳感器22例如使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14基于從車輪速度傳感器22獲得的傳感器值來計算車輛1的移動量，并且執行各種控制。在一些情形中，車輪速度傳感器22設置在制動系統18上。在該情形中，ECU 14經由制動系統18獲得車輪速度傳感器22的檢測結果。

上文描述的各種傳感器和致動器的配置、布置、電連接方式僅僅是例子，并且能夠以各種不同的方式設定(改變)。

另外，如圖5所示，ECU 14包括CPU 14a和存儲單元30，存儲單元30存儲在CPU 14a中進行計算所使用的數據或者在CPU 14a中計算出的計算結果數據。另外，CPU 14a包括通過讀取安裝并存儲在諸如為ROM 14b的存儲器件中的程序并且執行該程序所實現的各種模塊。例如，CPU 14a包括檢測單元32、操作接收單元34、目標位置確定單元36、路線計算單元38、引導控制單元40(控制單元)、輸出信息確定單元42、制動傳感器接收單元44、加速器傳感器接收單元46、換擋傳感器接收單元48、轉向角傳感器接收單元50、車輪速度傳感器接收單元52和間隔距離確定單元54。

檢測單元32基于從成像單元15以及距離測量單元16和17提供的信息檢測車輛1周圍的路面上的障礙物、邊界線和分割線。另外，檢測單元32還能夠用作基于檢測到的障礙物、邊界線和分割線在車輛1周圍的區域處檢測可用停車區的檢測單元。另外，檢測單元32還能夠用作障礙物檢測單元，該障礙物檢測單元在檢測平行可用停車區時將已經停泊的停泊車輛檢測作為第一障礙物，或者將存在于第一障礙物的深度側(路肩側)的路緣石或墻壁檢測作為第二障礙物。另外，檢測單元32還能夠用作接近檢測單元，該接近檢測單元基于從距離測量單元17提供的信息在預定距離內檢測第一障礙物或第二障礙物接近車輛1。

操作接收單元34獲取通過操作單元14g的操作輸入輸入的信號。操作單元14g例如是按鈕、開關或類似物，并且能夠執行停車輔助的請求或取消。目標位置確定單元36確定車輛1的移動目標位置(目標位置)，換句話說，停車目標位置。路線計算單元38計算引導路線或停車引導路線，該引導路線或停車引導路線將車輛1從當前位置引導至車輛1的可用停車區所包括的用于停車的目標位置。引導控制單元40(控制單元)控制車輛1的每個單元，使得車輛1沿著引導路線或停車引導路線移動到用于移動的目標位置或用于停車的目標位置。輸出信息確定單元42確定從顯示設備8、12或者語音輸出設備9輸出的信息，以及信息的輸出形式。例如，引導控制單元40可以通過提供語音或視頻引導車輛1移動，使得駕駛員能夠沿著引導路線或停車引導路線進行駕駛操作。另外，引導控制單元40可以將控制信號發送到轉向系統13、制動系統18、發動機控制設備等，使得車輛1沿著引導路線或停車引導路線自動移動。引導控制單元40可以執行使車輛1移動的全部操作，或者可以執行一部分操作，并且可以使駕駛員執行剩余的操作。當引導控制單元40執行車輛1的(自動)操作時，如果存在駕駛員的操作干預，則引導控制單元40可以使駕駛員的操作優先。

制動傳感器接收單元44獲取從制動傳感器18b輸出的信號，即，基于制動操作部6的操作輸入的信號，制動操作部6例如是制動踏板。制動傳感器接收單元44用作獲取意圖確認信號的意圖確認單元，意圖確認信號例如為駕駛員(用戶)減速泊車或停車的意圖。制動傳感器接收單元44可以獲取停車制動器(未示出)的操作輸入或者可以基于操作輸入執行功能以獲取駕駛員(用戶)的泊車或停車意圖的意圖確認信號。加速器傳感器接收單元46獲取從加速器傳感器20輸出的信號，即，基于加速操作部5的操作輸入的信號，加速操作部5例如是加速器踏板。加速器傳感器接收單元46用作獲取諸如駕駛員的驅動和加速意圖之類的意圖確認信號的意圖確認單元。換擋傳感器接收單元48獲取從換擋傳感器21輸出的信號，即，基于換擋操作部7的操作輸入的信號，換擋操作部7例如是變速桿。換擋傳感器接收單元48用作意圖確認單元，該意圖確認單元通過接收指示“D位置”的信號獲取駕駛員向前駕駛意圖的意圖確認信號，并且通過接收指示“R位置”的信號獲取駕駛員向后駕駛意圖的意圖確認信號。同樣地，換擋傳感器接收單元48用作通過接收指示“P位置”的信號獲取駕駛員的泊車和停車意圖的意圖確認信號的意圖確認單元。轉向角傳感器接收單元50獲取從轉向角傳感器19輸出的信號，即，基于轉向部4的操作輸入的信號，轉向部4例如是方向盤。轉向角傳感器接收單元50用作獲取車輛1的操縱狀態以及指示駕駛員的轉向意圖的意圖確認信號的意圖確認單元。車輪速度傳感器接收單元52獲取從車輪速度傳感器22輸出的信號，并且用作獲取單元，該獲取單元獲取用于基于車速確定車輛1的駕駛狀態或停止狀態的信息并且在自動引導停車的情況下獲取用于確定引導狀態質量的信息。上文描述的模塊描述為按功能單獨配置的配置示例。然而，兩種功能或者兩種或更多種功能可以整合在該配置中。例如，制動傳感器接收單元44、加速器傳感器接收單元46、換擋傳感器接收單元48、轉向角傳感器接收單元50和車輪速度傳感器接收單元52可以集成為傳感器接收單元。

間隔距離確定單元54在檢測單元32檢測到多個障礙物的情況下確定多個障礙物之間的間隔距離。例如，在從第一方向到正交于第一方向的第二方向間隔開的位置處檢測到第二障礙物的情況下，間隔距離確定單元54確定第一障礙物與第二障礙物之間的間隔距離，其中第一方向是一個第一障礙物延伸的方向或者多個第一障礙物排成一行并彼此間隔開的方向。下文將描述間隔距離的確定細節。

順便說一句，在平行停放車輛1的情況下，車輛1在接近深度側障礙物的狀態下停下來，該深度側障礙物是例如在靠左行駛的交通情形中存在于車輛1的向前方向的左側的障礙物。在其中一些情況下，最好使車輛1與深度側障礙物的接近程度隨著深度側障礙物的體形(stature)的高度的不同而不同。例如，在深度側障礙物是體形較長的墻壁(大體看起來像墻壁的建筑物)的情況下，當車輛1接近而太靠近深度側障礙物時，存在在引導車輛1或者從車輛1出來時碰撞可能性變高的情況，或者存在打開或關閉障礙物側的門比較困難的情況。因此，如圖6所示，在深度側障礙物60是體形較長的障礙物(諸如墻壁60a)的情況下，理想的是在確保大的間距(space)S的狀態下停泊車輛1。如上所述，通過確保大的間距S，可以在移動進行平行泊車時降低或消除與墻壁60a發生碰撞的可能性，并且可以在從平行泊車的狀態出來時使駕駛操作容易。

另一方面，在深度側障礙物60具有短小體形的情況下，即使車輛1接近深度側障礙物60，車輛1的側面(左側面或左側門)與深度側障礙物60之間發生碰撞的可能性較低。另外，打開和關閉障礙物側門時受到障礙物妨礙的可能性較低。因此，如圖7所示，在深度側障礙物60是具有短小體形的障礙物(諸如路緣石60b)(在其他方面，高差或突起)的情況下，車輛1能夠在幾乎不確保間距S的狀態下停泊。如上所述，在平行泊車的情況下，通過減小間距S，車輛1向行駛區域側的突出量能夠減少，因此，可以減少干擾行駛區域中的交通的可能性。

即，在意圖沿著深度側障礙物60平行停放車輛1(本車輛)的情況下，即使深度側障礙物60的高度不能由如上所述的距離測量單元16直接檢測，也可以基于沿著深度側障礙物60平行停放的另一車輛相對于深度側障礙物60的停車位置來確定如何停放車輛1(本車輛)。

圖8是示出距離測量單元16在車輛1的行駛或停止期間檢測存在于車輛1的側面的障礙物的狀態的視圖。距離測量單元16可以總是在車輛1的電源開關處于開啟狀態時激活或者可以僅在使用操作單元14g或類似物進行檢測啟動操作時激活。另外，例如，通過提供普通行駛模式和停車輔助模式，可以切換檢測時間段、檢測區域和檢測準確度。在本實施例中的停車輔助系統100的情況下，如圖8所示，在車輛1移動時使用距離測量單元16(16a和16d)進行障礙物的檢測。如上所述，由于距離測量單元16配置有超聲波聲納，所以檢測單元32能夠檢測處于車輛1(本車輛)的側面的障礙物的存在以及到該障礙物的距離。

CPU 14a使用檢測單元32執行用于進行周圍狀況檢測的信息的構建。然后，在駕駛員表達停車意圖并希望搜索停車的地方的情況下，開始由目標位置確定單元36進行目標位置確定處理。首先，進行本實施例中的可用停車位(允許停車的區域中的空位)，即可用平行停車位的檢測。如上所述，構成距離測量單元16(16a和16d)的超聲波聲納基于超聲波的照射時刻與反射波的接收時刻之間的時間差來檢測障礙物的存在以及到障礙物的距離。

如圖9所示，在車輛1在行駛時使用距離測量單元16進行檢測的情況下，距離測量單元16能夠依次接收來自車輛62a的反射波、來自深度側障礙物60的反射波以及來自車輛62b的反射波。然后，檢測單元32能夠基于檢測到的檢測點m和n檢測障礙物的存在。在這種情形中，能夠檢測到這樣一個事實，即，障礙物存在于車輛1(本車輛)附近的位置(車輛62a和車輛62b的位置)處以及遠離車輛1的位置(深度側障礙物60的位置)處。檢測單元32例如假設存在于車輛1附近的障礙物是第一障礙物A。在第一障礙物A是具有側表面的物體(諸如車輛)的情況下，由于多個檢測點m排成一行，檢測點m延伸的方向，即第一障礙物A延伸的方向假設為第一方向R1。另外，如圖9所示，在多個第一障礙物A(車輛62a和62b)排成一行同時彼此分開的情況下，第一障礙物A排成一行所沿的方向可以假設為第一方向R1。當確定了第一方向R1時，與第一方向R1正交的方向假設為第二方向R2，并且沿第二方向R2存在于間隔位置處的障礙物，即與第一障礙物A的位置相比更遠離車輛1(本車輛)的位置處存在的障礙物假設為第二障礙物B。在圖9的情況下，為了簡單描述，示出了這樣的情況，其中彼此間隔開的車輛62a和62b(第一障礙物A)幾乎平行于深度側障礙物60(第二障礙物B)存在，且沿第一方向R1以幾乎一致的狀態停放。因此，確定為車輛62b的側表面的延伸方向的方向以及確定為車輛62a和62b排成一行方向的方向兩者與第一方向R1重合。

目標位置確定單元36基于檢測到的檢測點m的間隔來檢測彼此間隔開的第一障礙物A是否存在以及彼此間隔開的第一障礙物A之間的間隔，然后進行可平行停放車輛1的可用停車位的入口寬度的檢測。在檢測到的入口寬度等于或長于車輛1的停車參考長度(車輛1的前、后余裕距離與車輛1的縱向方向的長度相加所得的長度)的情況下，間隔距離確定單元54計算并確定第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離。間隔距離確定單元54假設第一表面64與第一障礙物A之間沿與第一表面64正交的第三方向R3的距離是間隔距離D，該第一表面64沿第二障礙物B的延伸方向延伸并且沿垂直于路面的方向延伸。在圖9的情況下，由于第一障礙物A幾乎平行于第二障礙物B，因而第二方向R2和第三方向R3幾乎相同(平行)。

如上所述，通過確定第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D，可以區分作為第一障礙物A的車輛62a(62b)是與作為第二障礙物B的深度側障礙物60間隔存在(停放)還是靠近深度側障礙物60存在(停放)。因此，目標位置確定單元36能夠確定是使車輛1(本車輛)與深度側障礙物60間隔存在(停放)還是靠近深度側障礙物60存在(停放)，因此能夠確定引導的目標位置。

如上所述，在試圖沿著障礙物停放車輛1的情況下，如果障礙物是體形較長的墻壁，理想的是將車輛1引導至與障礙物間隔開的距離等于或大于預定距離的位置。例如，使車輛1的側表面部(端部2d)與障礙物間隔開余裕距離P。余裕距離P能夠適當地設定為例如P＝300mm。因此，目標位置確定單元36根據從第二障礙物B(其是深度側障礙物60)到第一障礙物A(其是已經停放的車輛62a或車輛62b)的間隔距離D，確定是否將車輛1引導至確保了等于或長于余裕距離P的間距的位置，或者是否將車輛1引導至更靠近第二障礙物B的位置。例如，在間隔距離D短于第一距離L1的情況下，第一障礙物A視為更靠近第二障礙物B。即，第二障礙物B是體形短小的路緣石60b或類似物，并且已經平行停放的車輛62b也能夠視為靠近路緣石60b停放而幾乎不確保與路緣石60b的間距S，如圖7所示。因此，在間隔距離D短于第一距離L1并引導車輛1(本車輛)的情況下，確定目標位置使得靠近第二障礙物B(路緣石60b)引導車輛1而不確保間距S。

另一方面，在間隔距離D等于或長于第一距離L1的情況下，第二障礙物B和第一障礙物A被認為彼此間隔開。即，第二障礙物B是體形較長的墻壁60a或類似物，并且已經平行停放的車輛62b也能夠被視為與墻壁60a間隔開同時確保與墻壁60a的間距S，如圖6所示。因此，在間隔距離D等于或長于第一距離L1并引導車輛1(本車輛)的情況下，確定目標位置使得車輛1被引導與第二障礙物B(墻壁60a)間隔開同時確保等于或長于余裕距離P的間距S。在進行平行停車的情況下，如圖9所示，由于車輛1(本車輛)常常先駛過該空位然后向后移動來進入可用停車位(駕駛員試圖停放車輛1的空位)，因而本實施例中的平行停車引導假設為在使車輛1向后行駛時進行。

由于間隔距離D是第一障礙物A與第二障礙物B之間的距離，在作為第一障礙物A的車輛62b與第二障礙物B(深度側障礙物60)極度隔開停放的情況下，或者在車輛62b是具有寬的車輛寬度的卡車或類似物的情況下，間隔距離D增加。在這種情形中，如果目標位置被確定為使得車輛1與第二障礙物B間隔開余裕距離P，則將車輛1向可用停車位的入口的深度側(相鄰車輛的道路側表面)引導得過多，因此，存在這樣一種情況，其中在可用停車位中向前和向后轉彎操作的次數在停車引導或車輛出來時增加。因此，目標位置確定單元36確定目標位置，使得第一障礙物A和沿車輛寬度方向的車輛1的不面向第二障礙物B的側端部(在本實施例中，車輛1的右側端部2f)與第一方向R1的方向對齊，同時在間隔距離D處于L1≤D≤L2范圍的情況下與第二障礙物B間隔開余裕距離P，以及在其他情況，不考慮余裕距離P。這里，假設第一距離L1是限制距離S1與標準車輛(例如，車輛1)的車輛寬度W相加所得的距離(L1＝W+S1)，其中限制距離S1是在深度側障礙物60為墻壁60a或類似物的情況下允許車輛1接近的距離，并且然后，假設第二距離L2是余裕距離P與車輛寬度W相加所得的距離(L2＝W+P)。限制距離S1根據駕駛技術水平而有所不同，并且能夠通過預先進行的實驗或統計來確定，并且限制距離S1例如能夠設定為150mm。因此，也可以說余裕距離P是使駕駛員能夠沿著墻壁60a或類似物安全地進行平行停車而不受駕駛技術水平影響的距離。

在間隔距離D處于L1≤D≤L2范圍的情況下，目標位置確定單元36確定目標位置E，該目標位置E用于將車輛1引導至使車輛1的左端部2d與第二障礙物B(第一表面64)間隔開余裕距離P的位置。圖10示出間隔距離D＝L1的情況下的目標位置E。另一方面，圖11示出間隔距離D＝L2的情況下的目標位置E。在本實施例的情況下，在車輛1中，引導參考點E0大體設置在例如將右側后輪和左側后輪3R連接起來的車軸的中央部分。引導參考點E0并不局限于設置在車軸上，而是可以設置在車輛1的任何位置處。例如，引導參考點E0可以設定在車輛1的左側后輪3R上，然后引導參考點E0可以將目標位置E設定在在完成停車時車輛1的左側后輪3R預計停駐的位置處。路線計算單元38進行引導路線F的計算，引導路線F進行引導使得引導參考點E0與目標位置E基本重合。各種已知的計算方法能夠用于計算引導路線F，其詳細描述將省略。

然后，當確定引導路線F時，CPU 14a的引導控制單元40通過使用轉向系統13自動操縱來進行引導控制處理并且使用蠕動來行駛。在車輛1是電動車輛或混合動力車輛的情況下，可以通過控制馬達使車輛1低速行駛來進行引導。在開始引導控制之前，CPU 14a的輸出信息確定單元42可以執行開啟停車輔助的操作或者在輔助期間請求駕駛員的操作，例如為指示駕駛員通過換擋操作來切換向前和向后或者調整速度的操作。

在本實施例的情形中，在第二障礙物B的第一表面64可通過距離測量單元17檢測的情況下，引導控制單元40可以設定引導完成條件以便沿著第一表面64引導車輛1。然后，引導控制單元40包括停車輔助的引導完成條件。引導完成條件的例子包括在完成停車時車輛1的縱向方向的中心軸與第一表面基本平行(落入預定角度誤差內)的條件，以及引導參考點E0和目標位置E沿車輛寬度方向的偏差及其沿車輛的縱向方向的偏差分別落入預定范圍內的條件。另外，轉向角落入預定范圍內(例如，朝向幾乎筆直前方)等可以包括在引導完成條件中。在平行停車的情況下，引導參考點E0和目標位置E沿車輛寬度方向的引導完成條件設定為比沿車輛的縱向方向的引導完成條件寬松。因此，為了在平行停車位校正車輛寬度方向的偏差，可以不用多次執行向前和向后轉彎操作。

順便提及的是，如上所述，由于余裕距離P設定為長于在深度側障礙物60是墻壁60a或類似物的情況下允許車輛1接近的限制距離S1，如果車輛1和車輛62b(62a)的車輛寬度相同，則在D＝L1時車輛1引導至目標位置E的情況下，存在這樣的一種情況，其中車輛1相對于第一障礙物A向行駛路旁突出突出量Δw，如圖10所示。另一方面，當D＝L2時，第一障礙物A和車輛1的端部2d沿第一方向R1幾乎排成一行，如圖11中的虛線所示。該突出量Δw與間隔距離D之間的關系如圖12所示，突出量Δw在間隔距離D是第一距離L1時具有最大值，在間隔距離D增加時逐漸減少，并且在間隔距離D是第二距離L2時變為“0”。該突出量Δw能夠根據余裕距離P的設定進行調節。通常，由于考慮到車輛具有各種車輛寬度而為允許停車的區域的深度方向寬度設定足夠余裕，即使當停車情形如圖11所示同時優先確保了余裕距離P，也不存在特別問題。然而，例如，語音控制單元14e或類似物可以提供建議駕駛員根據突出量Δw再檢查停車位置的消息。

如上所述，在間隔距離D長于第一距離L1的情況下，可以可靠地將車輛1與第二障礙物B間隔開預定距離(余裕距離P)。即，即使在使用距離測量單元17進行檢測卻不能檢測出第二障礙物B是體形較長的障礙物的情況下，也可以基于第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D估計第二障礙物B是體形較長的障礙物。因此，可以引導車輛1在適合于平行停車位的狀況的狀態下停放，同時可靠地將車輛1與第二障礙物B間隔開余裕距離P。

另一方面，在間隔距離D不處于L1≤D≤L2范圍的情況下，例如，在間隔距離D處于D＜L1范圍的情況下，第一障礙物A能夠被視為接近第二障礙物B，如圖13所示。即，可以認為第二障礙物B是體形短小的路緣石60b或類似物，并且已經平行停放的車輛靠近路緣石60b停放，與路緣石60b幾乎不存在間距S，如圖7所示。根據間隔距離D，可以認為車輛1停放在了路緣石60b上。因此，在引導車輛1(本車輛)的情況下，目標位置E確定為使得第一障礙物A和車輛1的右側端部2f(即車輛寬度方向的不面向第二障礙物B的側端部)與第一方向R1的方向對齊。如上所述，通過引導車輛1(本車輛)的端部2f與第一障礙物A對齊，可以類似于已經沿著第二障礙物B平行停放的車輛62b，引導車輛1靠近第二障礙物B。

如上所述，在間隔距離D等于或短于第一距離L1的情況下，可以引導車輛1而不過多將車輛1與第二障礙物B間隔開。即，即使在使用距離測量單元17進行檢測卻不能檢測出第二障礙物B是體形短小的障礙物的情況下，也可以基于第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D估計出第二障礙物B是體形短小的障礙物。因此，可以引導車輛1在適合于平行停車位的狀況的狀態下停放，同時使車輛1充分靠近第二障礙物B。

另外，在間隔距離D處于D＞L2范圍的情況下，例如，可以認為第一障礙物A與第二障礙物B間隔較大。例如，如圖14所示，可以考慮這樣一種情況，已經平行停放的車輛66(第一障礙物A)是車輛寬度較寬的車輛(諸如卡車)。在這種情形中，目標位置E確定為使得引導車輛1(本車輛)的端部2f與第一障礙物A對齊(以與第一方向R1對齊)。在引導車輛1的情況下，如果沿可用停車位的深度方向存在余裕，即使進行引導以確保余裕距離P，也不會出現與障礙物碰撞的特殊問題，在開門和關門過程中也不會出現特殊問題。然而，如上所述，在將車輛1引導至車輛66(卡車)形成的深度方向的深的可用停車位的情況下，當車輛1接近第二障礙物B時，在一些情況中，根據計算出的引導路線，需要多次向前和向后轉彎操作。類似地，在車輛1從深度方向上深的可用停車位駛出的情況下，需要多次向前和向后轉彎操作，或者可能因為起動角度相對于行駛道路太尖銳而使起動車輛變得困難。為了避免上述問題，在D＞L2的情況下，進行引導使得車輛1(本車輛)的端部2f與第一障礙物A對齊(與第一方向R1對齊)。也就是說，進行引導使得處于這種狀態，其中車輛1的端部(側端部)2f不沿第三方向R3從第一障礙物A在第三方向R3上的最遠部分突出(車輛1完全停放在可用停車位中的狀態)。

如上所述，在間隔距離D長于第二距離L2的情況下，引導的目標位置E設定為使得車輛1至少不會從另一車輛突出，并且能夠容易地進行車輛1的駛入和駛出。結果是，可以引導車輛1在適合于平行停車位的狀況的狀態下停放。

順便提及，存在已經平行停放的車輛68是車輛寬度較窄(例如，輕型汽車)的車輛的情況。輕型汽車的車輛寬度比普通車輛1(標準尺寸車輛)的車輛寬度窄300mm或更多。例如，存在將車輛68停放得與第二障礙物B充分間隔開的情況。即，存在這樣一種情況，其中在識別出第二障礙物B是墻壁60a時，在確保間距S的狀態下停放輕型汽車。然而，即使在這種情況下，也存在第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D處于D＜L1范圍的情況。即，如圖15所示，存在這樣一種情況，其中CPU 14a錯誤地識別出將車輛1靠近第二障礙物B停放，即，錯誤地識別出第二障礙物B是體形短小的障礙物(諸如路緣石60b)。然后，在如圖15所示引導車輛1(本車輛)的情況下，目標位置E確定為使得第一障礙物A和車輛1的右端部2f(即車輛寬度方向的不面向第二障礙物B的側端部)與第一方向R1對齊。結果是，存在將車輛1引導至不恰當位置的情況。

在本實施例中的停車輔助系統100的情況下，在沿著引導路線F引導車輛1的過程中，在深度側障礙物60是體形較長的墻壁60a的情況下，距離測量單元17a將深度側障礙物60檢測為接近障礙物。在這種情況下，CPU14a執行碰撞避免處理，使得車輛1不與障礙物發生碰撞。例如，如圖16所示，進行執行向前和向后轉彎操作的引導，使得車輛1與第二障礙物B(其是深度側障礙物60)間隔開預定距離P1。在這種情況下，目標位置確定單元36可以計算避開第二障礙物B的新目標位置E，并且路線計算單元38可以計算新引導路線F，或者可以通過避開操作(例如，向前和向后轉彎操作)來避開第二障礙物B，而無需修改目標位置E和引導路線F。在圖15所示的情況下，第二障礙物B是體形短小的障礙物(諸如路緣石60b)，即使車輛1接近第二障礙物B，也沒有問題。即，即使將車輛1引導至圖15所示的位置也沒有問題。在這種情況下，如果距離測量單元17a設定為不檢測體形短小的障礙物，則引導控制單元40沿著最初計算出的引導路線F執行引導。如上所述，距離測量單元16的錯誤檢測能夠使用距離測量單元17a進行校正，并且可以執行適當的平行停車引導。

如上所述，根據本實施例中的停車輔助系統100，即使在無法檢測出深度側障礙物60的高度的情況下，也能夠基于多個障礙物(第一障礙物A、第二障礙物B(深度側障礙物60))之間的位置關系(間隔距離D)來確定引導的目標位置E。然后，類似于第一障礙物A(平行停放的另一車輛)，可以引導車輛1在適當位置停放。另外，即使在基于間隔距離D確定目標位置E的過程中出現錯誤的情況下，也可以通過檢測接近障礙物的狀態來校正該錯誤，并且可以完成車輛1的安全引導并且將車輛1引導至適當位置。

在下文中，將使用圖17中的流程圖來描述處理示例，其中本實施例中的停車輔助設備(停車輔助系統100)基于周圍狀況將本車輛(車輛1)引導至適當位置。

首先，檢測單元32在車輛1的行駛或停止期間基于從成像單元15或距離測量單元16和17提供的信息檢測車輛1周圍的障礙物或路面上的邊界線、分割線或類似物。例如，如圖8所示，在車輛1的移動期間，使用距離測量單元16(16a和16d)進行障礙物的檢測。距離測量單元16用超聲波聲納配置而成，因此，檢測單元32檢測車輛1(本車輛)側面的障礙物的存在以及到該障礙物的距離。

CPU 14a等待經由操作接收單元34接收請求啟動停車輔助的操作輸入。在未接收到輸入操作的情況下(S102中為否)，過程暫時結束。即，CPU 14a使用檢測單元32進行用于檢測周圍狀況的信息構建。另一方面，在S102中接收到輸入操作的情況下(S102中為是)，即，在用戶表達停車意圖并希望搜索停車的地方的情況下，開始由目標位置確定單元36進行目標位置E確定處理。首先，目標位置確定單元36執行可用停車位的檢測。如上所述，目標位置確定單元36基于檢測到的檢測點m的間隔來檢測彼此間隔開的第一障礙物A是否存在以及彼此間隔開的第一障礙物之間的間隔，并且然后進行可用停車位的入口寬度的檢測(S104)。然后，在檢測的入口寬度比車輛1的停車參考長度窄的情況下，目標位置確定單元36確定停不了車(S106中為否)，并且過程暫時結束。在這種情況下，例如，CPU 14a可以發布指令到語音控制單元14e，并且可以輸出信息“這里停不了車，請搜索其他地方”。

另一方面，在S106中，在可以停車的情況下(S106中為是)，即，在檢測到的入口寬度等于或長于車輛1的停車參考長度的情況下，間隔距離確定單元54計算并確定第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D(S108)。

在間隔距離D處于L1≤D≤L2范圍的情況下(S110中為是)，目標位置確定單元36可將第二障礙物B視為體形較長的墻壁60a或類似物。因此，引導車輛1的目標位置E確定處于使車輛1的左端部2d與第二障礙物B(第一表面64)間隔開余裕距離P的位置處(S112)。另一方面，在間隔距離D不處于L1≤D≤L2范圍的情況下(S110中為否)，即，在D＜L1或D＞L2的情況下，目標位置E確定為在引導車輛1的情況下使第一障礙物A和車輛1的右側端部2f與第一方向R1的方向對齊而不考慮余裕距離P(S114)，其中該右側端部2f即為車輛寬度方向的不面向第二障礙物B的側端部。

當確定了用于引導車輛1的目標位置E時，路線計算單元38執行用于引導的引導路線F的計算，使得引導參考點E0與目標位置E基本重合(S116)。當確定了引導路線F時，CPU 14a的引導控制單元40通過使用轉向系統13自動操縱來進行引導控制處理并且使用蠕動來行駛(S118)。

在這種情況下，例如，如圖18所示，屏幕12a可以顯示在顯示設備12上，該屏幕12a指示啟動了引導控制的執行或引導控制正在執行中的情況。屏幕12a是一個例子，并且包括第一顯示區80和第二顯示區82，其顯示停車輔助控制期間的控制狀態以及給予駕駛員的操作指令。在停車輔助控制期間，例如，消息“停車輔助正在執行”顯示在第一顯示區80上。為了引起駕駛員的注意，消息顯示可以以閃爍顯示或高亮顏色(諸如紅色)來進行顯示。另外，例如，消息“向右轉”顯示在第二顯示區82上，該消息指示向后駕駛引導的啟動并督促用戶操作變速桿。在這種情況下，同樣，消息顯示可以以閃爍顯示或高亮顏色來進行顯示，以引起駕駛員的注意。另外，指示自動操縱控制正在執行的操縱符號84、指示車輛1周圍是否存在明顯障礙物的周圍環境檢測符號86以及指示接近停車輔助完成的時間的完成指示符88被顯示。操縱符號84開啟以在引導控制單元40執行操縱控制的情況下通知自動操縱控制的執行。另外，操縱符號84可以用與實際轉向角對應的旋轉角度來顯示。周圍環境檢測符號86具有將單個符號布置在車輛符號周圍的配置，并且在障礙物存在于基于檢測單元32的檢測結果提前設定的警告距離內的情況下，周圍環境檢測符號86能夠配置為使得指示障礙物存在的單個符號開啟。例如，如使用圖15所描述的，基于間隔距離D設定的目標位置E不合適，并且在車輛1比警告距離更靠近第二障礙物B(墻壁60a)或類似物的情況下，周圍環境檢測符號86開啟以給出警告。該單個符號在平常時可以配置為用“藍色”顯示，而在檢測到障礙物警告的情況下從“藍色”變為“紅色”。完成指示符88包括指示符88a和目標符號88b，指示符88a指示從指示單位時間的各個塊的亮燈的數量增加或減少的時間到完成引導的時間的時間段，目標符號88b指示引導的完成。屏幕12a上的顯示內容是一個例子，如果需要的話，顯示項目可以改變或者顯示模式可以改變。

在引導控制單元40執行車輛1的引導時，CPU 14a總是使用距離測量單元17檢測障礙物是否比預定距離(接近距離、警告距離)更靠近車輛1。然后，在距離測量單元17未檢測到接近障礙物的情況下(S120中為否)，作為引導的結果，引導控制單元40確認引導完成條件滿足，并且在引導完成條件滿足的情況下(S122中為是)，一系列停車輔助完成。在這種情況下，表明停車輔助完成的消息，例如，“停車輔助完成，請小心從車里出來”等可以顯示在圖18所示的屏幕12a上的第一顯示區80中。

另外，在S122中，在不滿足引導完成條件的情況下(S122中為否)，過程返回到S120，并且繼續處理S120之后的處理項目。

另外，在S120的處理中，在距離測量單元17檢測到接近障礙物的情況下(S120中為是)，引導控制單元40確定是否停止引導(S124)。例如，在車輛1能夠僅通過一次向前和向后轉彎操作在與第二障礙物B和第一障礙物A平行的狀態下停放在可用停車位的情況下，確定不需要停止引導(S124中為否)，并且執行避開處理，該避開處理用于執行向前和向后轉彎操作(S126)。在這種情況下，過程進行到S122。然而，與不進行避開處理使得由于向前和向后轉彎操作的連續操作而出現停車輔助不容易結束的狀況的情況相比，優選使引導完成條件較為寬松。例如，在通過放松車輛1在車輛寬度方向上的引導參考點E0與目標位置E的重合程度使車輛1從第一障礙物A突出同時與第二障礙物B間隔開的距離等于或長于余裕距離P的情況下，如果突出處于預先設定的允許范圍內并且車輛1與第二障礙物B幾乎平行，則停車視為完成，并且可以完成輔助。另一方面，在引導控制單元40確定需要在S124中停止引導的情況下，例如，在需要多次執行向前和向后轉彎操作以避開距離測量單元17檢測到的障礙物的情況下，引導停止(S124中為是)，并且流程結束。在這種情況下，表明停車輔助停止的消息，例如，消息“停車輔助停止”可以顯示在圖18所示的屏幕12a上的第一顯示區80中。另外，可以執行從當前位置安全起動并搜索另一個可用停車位的引導。

順便提及，多個車輛62沿著深度側障礙物60彼此間隔開排成一行平行停放，但這些車輛62不一定與第二障礙物B相等地間隔開停放。例如，存在這樣的情況，即接近深度側障礙物60的程度根據駕駛員的駕駛技術有所不同。具體而言，如圖19所示，存在期望在彼此間隔開排成一行停放的兩個車輛之間平行停放車輛1的情況；即，該兩個車輛是在與深度側障礙物60幾乎不具有間距S的狀態下停放的車輛62a以及在與第二障礙物B確保足夠的間距S的狀態下停放的車輛62b。在這種情況下，存在不確定未確保間距S的車輛62a的停放是否合適或者確保足夠的間距S的車輛62b的停放是否合適的情況。在這種情況下，車輛1(本車輛)附近的車輛62b可視為第一障礙物A。然后，第一方向R1基于選擇的車輛62b來確定。也就是說，第一障礙物A設定為使得間隔距離D變長。作為其結果，車輛1的目標位置E容易設定為與第二障礙物B間隔開的位置，因此，安全側的控制成為可能。

同樣地，在多個車輛62沿著深度側障礙物60彼此間隔開排成一行平行停放的情況下，如圖20所示，存在車輛62a和車輛62b至少之一相對于深度側障礙物60以傾斜姿勢停放的情況。在這種情況下，同樣存在難以確定未確保太多間距S的車輛62a的停放是否合適或者確保了一定程度的間距S而不考慮傾斜姿勢的車輛62b的停放是否合適的情況。在這種情況下，類似圖19的情況，車輛1(本車輛)附近的車輛62b可視為第一障礙物A。然而，第一方向R1能夠設定為第一障礙物A的每一個的延伸方向R1a與方向R1b指示的角度之間的角度的平均角。因此，第二方向R2是與通過求平均值獲得的第一方向R1正交的方向。第三方向R3是與通過第二障礙物B確定的第一表面64正交的方向，并且間隔距離D是第一障礙物A(車輛62b)與第一表面64之間的確定距離。在這種情況下，第一障礙物A同樣能夠設定為使間隔距離D變長。作為其結果，車輛1的目標位置E容易設定為與第二障礙物B間隔開的位置，因此，安全側的控制成為可能。另外，通過引導車輛1使得車輛1(本車輛)的端部2f的方向與通過求平均值獲得的第一方向R1對齊，每一個車輛向路面側的突出或凹進不被察覺，因此，能夠有利于平行停車的整體平衡。

在第一障礙物A相對于第二障礙物B以傾斜姿勢停駐的情況下(圖20中車輛62b的姿勢)，當第一障礙物A和車輛1的右端部2f沿通過求平均值確定的第一方向R1的方向對齊時，存在與車輛62b相比車輛1根據傾斜角的大小向行駛道路極大地突出的情況。在這種情況下，在第一障礙物A與第二障礙物B之間的間隔距離D長于第二距離L2的情況下，車輛1的端部2f設定為不相對于第一障礙物A在第三方向R3上的最遠部分(行駛道路側的最大突出部分)向第三方向R3突出。即，使沿通過求平均值確定的第一方向R1對齊的車輛1的端部2f滑到第二障礙物B側(第一表面64側)。例如，與第一方向R1b對齊的車輛62b的最遠部分以及沿通過求平均值確定的第一方向R1對齊的車輛1的最遠部分設定為沿第一表面64的方向對齊。以這種方式，即使在第一障礙物A向第二障礙物B傾斜的情況下，也可以通過確定目標位置E來執行車輛1向另一車輛(第一障礙物A)的良好平衡的引導。

另外，存在深度側障礙物60(第二障礙物B)是彼此間隔開排成一行的路緣或者彼此間隔開排成一行的護欄或樹木。在這種情況下，間隔距離D可以基于第二障礙物B的排成一行方向通過限定第一表面64和第三方向R3來確定。

在上文描述的實施例中，將一個例子描述為停車輔助，在該例子中，引導控制單元40自動執行與用于停放的引導路線F對應的操縱控制并且在使用蠕動通過驅動力行駛時將車輛1引導至目標位置E。在另一個實施例中，能夠將具有僅通過使用顯示或語音的引導沿著計算出的引導路線F執行引導而不執行自動操縱控制等的方案的停車輔助設備包括作為停車輔助設備的一個方案。即，如下一種類型的停車輔助設備能包括在上文描述的實施例中，并且可以獲得相同的效果，在該類型的停車輔助設備中，操縱方向、操縱量、加速器踏板或制動踏板的操作量或操作時刻通過顯示或語音提供給用戶，并且實際行駛操作委托給用戶。

在該配置中，由本實施例中的目標位置確定單元36、引導控制單元40、輸出信息確定單元42等執行的停車輔助程序可以通過記錄在計算機可讀記錄介質中而設置為可安裝格式或可執行格式，該計算機可讀記錄介質諸如為CD-ROM、柔性盤(FD)、CD-R或數字多用光盤(DVD)。

此外，在該配置中，由本實施例中的目標位置確定單元36、引導控制單元40、輸出信息確定單元42等執行的停車輔助程序可以存儲在與網絡(諸如互聯網)連接的計算機中并且可以經由網絡下載來提供。另外，在該配置中，由本實施例中的目標位置確定單元36、引導控制單元40、輸出信息確定單元42等執行的停車輔助程序可以經由網絡(諸如互聯網)提供或分布。

在本實施例中，描述了一個例子，在該例子中，使用顯示在顯示設備12上的屏幕12a來實施停車輔助的通知。然而，在另一個實施例中，可以使用語音輸出設備9通過語音來發出具有相同內容的通知。通過將屏幕12a上提供的信息和通過語音提供的信息一起實施，可以向用戶提供容易理解的停車輔助。

描述了本公開文本的實施例和修改示例。然而，這些實施例和修改示例作為示例呈現而不意圖限制本公開文本的范圍。這些新的實施例能夠以各種其他形式具體實施，并且能夠進行各種省略、替換和修改而不脫離本公開文本的范圍。這些實施例和修改能夠包括在本公開文本的范圍內，并且也包括在本公開文本的方案所公開的公開內容及其等效范圍內。

在前述說明書中已經描述了本發明的原理、優選實施例和操作模式。然而，旨在保護的本發明不應理解為局限于公開的特定實施例。進一步，本文所描述的實施例應視為示例性的而非限制性的。其他人可以作出變型和改變以及采用的等同項，而不脫離本發明的精神。因此，可以明確包含落入權利要求書所限定的本發明的精神和范圍內的所有這些變型、改變和等同項。