本發明涉及一種多足步行運載平臺，具體的講是由四個相同的四足步行平臺組合而成，保證了平臺行走的穩定性以及對復雜地面的適應性；每個四組步行平臺均由單電機驅動，利用閉鏈連桿機構實現山地運輸及越障的一種運載裝置。

背景技術：

將閉式運動鏈應用于步行運載平臺的腿部機構，每個腿部機構僅需要一個電機驅動。較開鏈腿機構而言，在相同的材質、外載和速度級別的條件下，閉鏈桿系理論上只承受拉、壓載荷，多為典型的二力桿件，本專利單腿5桿承力，使得閉鏈腿部機構總體具有良好的剛度和穩定性。

現有的山地運輸以履帶式和輪式為主，如中國專利CN205087046U“多功能履帶式山地運輸車”。與履帶和輪式運輸相比，腿式移動機構在自身結構和移動方式方面有一些獨特的優勢，包括：與地面以離散點接觸，從而可以選擇合適的落腳點來適應不同的路面；可以抬起膝部關節來跨越臺階、墻壁等豎直障礙；腿部的空間占用體積小，從而在通過灌木叢或瓦礫堆時不易被絆住或卡住。這些特點使得腿式移動機構更適合在各種惡劣的地面環境中工作，作為探測、運輸或作戰等的移動平臺。

中國專利CN201457515U公開了“一種步行操縱的山地運輸車”，它提出了一種步行操縱的山地運輸車，在剛性車架之上由前往后依次安裝有車箱、發動機、變速箱、方向架，車架之下的左右兩邊各安裝有四個半軸，各半軸上通過輪轂剛性連接有鋼質車輪，發動機通過傳動皮帶及動力離合器與變速箱聯結，變速箱通過轉向離合器提供左右兩邊車輪的獨立驅動從而實現轉向，轉向離合控制器安裝于方向架上。本專利采用的是用四個相同的腿組對稱布置方案，既保證了運輸穩定性，又提高了運輸貨物的質量，并且，腿部機構的設計使轉向更加靈活，同時也大大提高了平臺對復雜路面的適應性。

技術實現要素：

本發明要解決的問題是提供一種步行運載平臺，保證輕量化腿部機構的基礎上可實現良好的運輸機動性。

本發明的技術方案：

一種多足步行運載平臺由四個相同的第一至第四腿組，車架，貨架和八個減震彈簧組件組成；所述的第一至第四腿組和車架實現固定連接，車架和八個減震彈簧組件實現固定連接，貨架和減震彈簧組件實現固定連接。

所述的一種多足步行運載平臺的每個腿部機構由單電機驅動行走，貨架上承載物資，由操作員用遙控器操作，控制方向，實現山地運輸。

所述的貨架包括：左艙，中艙和右艙。

所述的車架包括：底架，前架，后架，左側架，右側架和八個牛眼輪。

所述的第一腿組由左側行走部，右側行走部，驅動部和擋板組成。

所述的四個腿組中，第二至第四腿組與第一腿組的桿件形狀、機械結構以及裝配方式完全相同。

所述的第一腿組的右側行走部與左側行走部的桿件形狀、機械結構以及裝配方式完全相同。

所述的第一腿組的左側行走部由左單腿和右單腿組成。

所述的第一腿組的左側行走部中，左單腿和右單腿的桿件形狀、機械結構以及裝配方式完全相同。

所述的左單腿包括：兩個第一懸掛件，兩個大腿桿，一個三副桿，一個二副桿，一個小腿桿，和足端；足端分三層包括：腳踝，橡膠塊和聚四氟乙烯塊；驅動單元包括：電機，散熱片，兩個電機座，曲柄1和曲柄2。

本發明和已有技術相比具有的有益效果：

本發明利用閉式運動鏈應用于多足步行運載平臺的腿部機構，較輪式運輸車而言與地面以離散點接觸，從而可以選擇合適的落腳點來適應不同的路面，容易通過臺階、墻壁、灌木叢或瓦礫堆等障礙。同時，本發明裝置采用的是四個相同的腿組對稱布置方案，有效地保證了行走的穩定性，提高了對復雜路面的適應性，并且具有更高的承載能力，每個腿組均由單電機驅動，簡化控制系統。

附圖說明

圖1一種多足步行運載平臺的整體三維圖；

圖2單個腿組的三維圖；

圖3車架的三維圖；

圖4貨架的三維圖；

圖5驅動部的三維圖。

圖6單側腿組的三維圖；

圖7單腿的三維圖；

圖8足端的三維圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，一種多足步行運載平臺由四個相同的第一至第四腿組A、B、C、D，車架E，貨架F和八個減震彈簧組件1組成。所述的第一至第四腿組A、B、C、D和車架E實現固定連接，車架E和八個減震彈簧組件1實現固定連接，貨架F和減震彈簧組件1實現固定連接。

所述的一種多足步行運載平臺的四個相同的第一至第四腿組A、B、C、D由單電機驅動行走，貨架F上承載物資，由操作員用遙控器操作，控制方向，實現山地運輸。

所述的第一腿組A，如圖2所示，由左側行走部A-1，右側行走部A-2，驅動部A-3和擋板2組成。

所述的車架E，如圖3所示，由底架E-1，前架E-2，后架E-3，左側架E-4，右側架E-5和八個牛眼輪3組成。

車架E為不銹鋼鋼管架，通過左側架E-4和右側架E-5上的安裝孔實現與第一至第四腿組A、B、C、D的固定連接；車架E的前架E-2，后架E-3，左側架E-4和右側架E-5通過安裝孔與八個牛眼輪3實現固定連接。

所述的車架E左側架E-4和右側架E-5通過安裝孔分別與兩個牛眼輪3實現固定連接，車架E的前架E-2和后架E-3上有不銹鋼鋼管，通過開設安裝孔分別實現與兩個牛眼輪3的固定連接。

所述的貨架F，如圖4所示，分為左艙F-1，中艙F-2和右艙F-3。

貨架F為不銹鋼鋼管架，桿1F-1-1和桿2F-1-2，桿3F-3-1和桿4F-3-2，分別固定于左艙F-1和右艙F-3前后，并且分別與八個減震彈簧組件1通過安裝孔實現固定連接。

所述的第一腿組A為閉鏈連桿機構，由單電機驅動行走。

如圖5所示，驅動部A-3包括：電機A-3-1，散熱片A-3-2，兩個電機座A-3-3，曲柄1A-3-4和曲柄2A-3-5。

驅動部中部件的連接方式為：電機A-3-1通過電機兩側的安裝孔與左右兩個電機座A-3-3實現固定連接，散熱片A-3-2通過兩端的安裝孔與電機A-3-1實現固定連接，電機A-3-1兩端的輸出軸與曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6實現固定連接。

驅動部A-3通過驅動曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6整周轉動，實現左單腿A-1-1和右單腿A-1-2步行運動。

如圖6所示，所述的腿組A的左側行走部A-1由左單腿A-1-1和右單腿A-1-2組成。

所述的腿組A的右側行走部A-2與左側行走部A-1的桿件形狀、機械結構以及裝配方式完全相同。

如圖7所示，所述的左單腿A-1-1包括：兩個第一懸掛件A-1-1-1，兩個大腿桿A-1-1-2，一個三副桿A-1-1-3，一個二副桿A-1-1-4，一個小腿桿A-1-1-5，和足端A-1-1-6。

左單腿A-1-1中部件的連接方式為：

兩個第一懸掛件A-1-1-1與擋板2實現固定連接；兩個大腿桿A-1-1-2，小腿桿A-1-1-5與三副桿A-1-1-3均為三角形桿件，三個頂角位置布置安裝孔；兩個大腿桿A-1-1-2頂角的安裝孔分別與第一懸掛件A-1-1-1通過裝配軸實現轉動連接；兩個大腿桿A-1-1-2和小腿桿A-1-1-5的頂角安裝孔通過裝配軸實現轉動連接；兩個大腿桿A-1-1-2另一個頂角的安裝孔和三副桿A-1-1-3一個頂角的安裝孔通過裝配軸實現轉動連接；三副桿A-1-1-3另一頂角安裝孔與二副桿A-1-1-4端部安裝孔通過裝配軸實現轉動連接；二副桿A-1-1-4另一端的安裝孔與小腿桿A-1-1-5一個頂角的安裝孔通過裝配軸實現轉動連接；小腿桿A-1-1-5一個頂角的安裝孔與足端A-1-1-6-1的安裝孔裝配實現固定連接。

左側行走部A-1中右單腿A-1-2的三副桿A-1-2-3頂角安裝孔、左單腿A-1-1三副桿A-1-1-3的頂角安裝孔與驅動部A-3中曲柄A-3-5的安裝孔通過裝配軸實現轉動連接。

所述的腿組A的左側行走部A-1的左單腿A-1-1和右單腿A-1-2的桿件形狀、機械結構以及裝配方式完全相同。

如圖7所示，所述的左單腿A-1-1的足端A-1-1-7分三層包括：腳踝A-1-1-7-1，橡膠塊A-1-1-7-2和聚四氟乙烯塊A-1-1-7-3。

足端A-1-1-7的連接方式為：腳踝A-1-1-7-1，橡膠A-1-1-7-2以及聚四氟乙烯A-1-1-7-3通過安裝孔實現三者固定連接。