本發(fā)明涉及農(nóng)機領(lǐng)域，具體為四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動的果園管理動力平臺。

背景技術(shù)：

隨著我國農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，果蔬生產(chǎn)規(guī)模日益劇增，林果種植面積不斷擴大，但是目前我國果園受到種植方式，生產(chǎn)規(guī)模，以及技術(shù)水平等因素限制，果園地勢多樣，工作條件惡劣，機械化程度不高，這嚴重制約著我國林果業(yè)的發(fā)展。

我國果園機械發(fā)展起步比較晚，基礎(chǔ)比較落后，果園機械化程度與發(fā)達國家存在較大的差距，果園管理機械的有效利用可以減輕林果業(yè)管理人員的勞動強度，提高其工作效率以及擴大社會效益和經(jīng)濟效益，同時還能提高果品生產(chǎn)品質(zhì)，所以發(fā)展果園管理機械化顯得尤為重要。

當前我國果園環(huán)境條件差異地勢復雜，分布區(qū)域有平原，梯田，山坡，丘陵等，其中山地丘陵地區(qū)坡度高低差較大，地塊小林間窄，傳統(tǒng)大型機械作業(yè)時轉(zhuǎn)彎掉頭時半徑較大，受地域限制，靈活性不高，而且坡度起伏不平地形復雜，兩輪驅(qū)動的動力平臺驅(qū)動方式抓地性能欠佳，爬坡性能不高，很可能會出現(xiàn)打滑失控狀態(tài)。

果園的耕作，施肥以及到灌溉，噴藥，果實運輸多數(shù)是靠人工手扶機械完成，現(xiàn)有果園管理機械難以完成上述多種工序一體化操作，從而使得手扶式機械很難適應現(xiàn)代果園安全高效多適應性的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有小型果園管理機械馬力不足，工作效率不高以及大中型管理機械在果園中轉(zhuǎn)向半徑大，靈活性低，地形適應性不強的缺點，本發(fā)明提供了一種在用于果園管理四輪驅(qū)動四輪轉(zhuǎn)向動力平臺。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動的果園管理動力平臺，包括發(fā)動機、前置動力輸出自動離合器、后置動力輸出自動離合器；

前置動力輸出自動離合器與發(fā)動機前置動力輸出連接，前置動力輸出自動離合器安裝在前轉(zhuǎn)向驅(qū)動橋上，前置動力輸出自動離合器依次連接前置減速箱、前置差速器，前置差速器分別連接前左輪、前置左右輪換向驅(qū)動箱，前置左右輪換向驅(qū)動箱連接前右輪；所述的前右輪和前左輪分別固定在前軸上；

后置動力輸出自動離合器與發(fā)動機后置動力輸出連接，后置動力輸出自動離合器安裝在后轉(zhuǎn)向驅(qū)動橋上，后置動力輸出自動離合器再依次后置減速箱、萬向節(jié)、分動變速箱，分動變速箱的兩個動力輸出軸，分動連接后置差速器和動力輸出軸，所述的動力輸出軸連接機具，后置差速器分別連接后左輪和后置左右輪換向驅(qū)動箱，后置左右輪換向驅(qū)動箱連接后右輪；所述的后右輪和后左輪分別固定在后軸上；

還包括四個轉(zhuǎn)向油缸，前右轉(zhuǎn)向油缸、前左轉(zhuǎn)向油缸、后右輪轉(zhuǎn)向油缸、后左輪轉(zhuǎn)向油缸，分別控制前右輪、前左輪、后右輪、后左輪的轉(zhuǎn)向；

其中前右轉(zhuǎn)向油缸、前左轉(zhuǎn)向油缸由前置轉(zhuǎn)向液壓油路供油，后右輪轉(zhuǎn)向油缸、后左輪轉(zhuǎn)向油缸由后置轉(zhuǎn)向液壓油路供油；前置轉(zhuǎn)向液壓油路和后置轉(zhuǎn)向液壓油路上的控制閥由電控單元控制；

方向盤連接轉(zhuǎn)向傳動軸，轉(zhuǎn)向傳動軸通過轉(zhuǎn)向萬向節(jié)與齒輪連接，齒輪與橫拉桿齒條嚙合；轉(zhuǎn)角傳感器安裝在轉(zhuǎn)向傳動軸上，并與電控單元連接；

前右輪的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)為：前右轉(zhuǎn)向油缸的活塞桿軸向連接橫拉桿齒條；橫拉桿齒條通過軸銷與前擺臂鉸接，所述前擺臂另一端鉸接有固定彎折角度轉(zhuǎn)向臂；所述的前左輪、后右輪、后左輪的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)與前右輪的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)相同。

前右轉(zhuǎn)向油缸、前左轉(zhuǎn)向油缸的活塞桿上分別安裝有前置位移傳感器，每個前置位移傳感器分別與前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器和電控單元連接；前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器通過控制線與前置伺服閥連接；

后右輪轉(zhuǎn)向油缸、后左輪轉(zhuǎn)向油缸的活塞桿上分別安裝有后置位移傳感器，每個后置位移傳感器分別與后置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器和電控單元連接；后置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器通過控制線與后置伺服閥連接。

進一步的，前置轉(zhuǎn)向液壓油路包括提供液壓油的前置液壓油泵，前置液壓油泵由前置電機驅(qū)動，前置液壓油泵依次連接前置普通單向閥、前置二位二通電磁換向閥，前置二位二通電磁換向閥的兩路油路中的左路依次連接前置先導式比例電磁控制閥、前置三位四通電磁換向閥、前左轉(zhuǎn)向油缸，右路依次連接前置伺服閥、前右轉(zhuǎn)向油缸；

后置轉(zhuǎn)向液壓油路包括提供液壓油的后置液壓油泵，后置液壓油泵由后置電機驅(qū)動，后置液壓油泵依次連接后置普通單向閥、后置二位二通電磁換向閥，后置二位二通電磁換向閥的兩路油路中的左路依次連接后置先導式比例電磁控制閥、后置三位四通電磁換向閥、后左輪轉(zhuǎn)向油缸，右路依次連接后置伺服閥、后右輪轉(zhuǎn)向油缸。

另外，所述的后右輪和后左輪分別安裝有電子鎖定裝置，用于轉(zhuǎn)向固定；還包括節(jié)臂和鎖緊拉桿，所述的節(jié)臂和鎖緊拉桿分別鉸接在后擺臂兩端，鎖緊拉桿上配有銷孔，鎖緊拉桿通過導向槽限制其自由度在水平方向內(nèi)平移。

在控制室操縱平臺上具有可執(zhí)行不同轉(zhuǎn)向方式的控制按鈕，四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可實現(xiàn)三種動力平臺轉(zhuǎn)向模式，后輪回正鎖定時的前輪轉(zhuǎn)向，前后輪同相位轉(zhuǎn)向，原地轉(zhuǎn)向，操作人員可以根據(jù)不同地形和周邊情況選擇不同的轉(zhuǎn)向模式。

當選用后輪回正鎖定時的前輪轉(zhuǎn)向模式時，前后輪輪心軸心線交于一點，每個轉(zhuǎn)向油缸活塞桿上安裝有位移傳感器檢測的響應觸發(fā)裝置，位移傳感器受電控單元控制開啟關(guān)閉，位移傳感器實時檢測轉(zhuǎn)向油缸活塞桿的位移量，同時將位移量信號輸入到電控單元和伺服放大器，其中前輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向位移量偏差信號輸入前轉(zhuǎn)向橋伺服放大器，后輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向位移量偏差信號輸入后轉(zhuǎn)向橋伺服放大器，將輸入信號和反饋信號放大的伺服放大器連接到液電伺服閥，使前后橋左右輪進行同步精確轉(zhuǎn)向，同時電控單元收到位移傳感器的電信號，當活塞桿位移量達到動力平臺原地轉(zhuǎn)向指定的車輪偏轉(zhuǎn)角度時，啟動液壓電磁換向閥的閥芯移動換向響應，轉(zhuǎn)向油缸被鎖緊，使前后輪偏轉(zhuǎn)固定角度進行原地轉(zhuǎn)向。

后輪回正鎖定時的前輪轉(zhuǎn)向模式和原地轉(zhuǎn)向模式的前后轉(zhuǎn)向角度均由電控單元進行編碼控制調(diào)節(jié)各自轉(zhuǎn)角油缸速度，從而使轉(zhuǎn)角符合阿克曼轉(zhuǎn)向原理。

每一個車輪與在平臺固定的節(jié)臂裝配，轉(zhuǎn)向油缸活塞桿軸向固接橫拉桿齒條。

電控單元接受用戶指令發(fā)出電子信號分別控制離合器油缸活塞來進行所述前置輸出自動離合器和后置輸出自動離合器的斷開閉合，從而實現(xiàn)傳動兩驅(qū)和四驅(qū)之間的切換。

左右輪換向驅(qū)動箱包括換向齒輪組，滑移齒輪，輸入軸齒輪齒數(shù)與輸出軸齒輪齒數(shù)相同，與輸入軸齒輪嚙合的齒輪齒數(shù)與輸出軸齒輪嚙合的齒輪齒數(shù)相同。

動力驅(qū)動輸入軸分配動力到兩個同向輸出軸，分動變速箱一端動力輸出軸連接所述差動器，另一端動力輸出軸連接機具，以便所述果園管理動力平臺進行林間復式作業(yè)，用戶以手動換擋的形式通過變換箱體內(nèi)齒輪組的嚙合調(diào)節(jié)增大或減小對所述動力輸出軸的轉(zhuǎn)矩分配以實現(xiàn)動力輸出軸的轉(zhuǎn)速調(diào)整。

本發(fā)明有益效果是：四輪驅(qū)動轉(zhuǎn)向果園管理動力平臺能實現(xiàn)在狹窄的果園或道路中小半徑轉(zhuǎn)向，四輪同相位移動和原地轉(zhuǎn)向，而且能夠根據(jù)果園或道路的不同情況來選擇轉(zhuǎn)向方式，提高其作業(yè)靈活性。坡地適應性強，能在山區(qū)或丘陵山地復雜多變地形中行進，并且能夠適應于不同林間類型的復式作業(yè)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2a為本發(fā)明的控制室操縱面板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2b為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向模式一示意圖；

圖2c為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向模式二示意圖；

圖2d為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向模式三示意圖；

圖2e為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向模式四示意圖；

圖3為本發(fā)明的前置轉(zhuǎn)向液壓油路的原理圖；

圖4為本發(fā)明的后置轉(zhuǎn)向液壓油路的原理圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細描述：

如圖1所示，四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動的果園管理動力平臺，包括發(fā)動機10、前置動力輸出自動離合器9、后置動力輸出自動離合器12；

前置動力輸出自動離合器9與發(fā)動機10前置動力輸出連接，前置動力輸出自動離合器9安裝在前轉(zhuǎn)向驅(qū)動橋35上，前置動力輸出自動離合器9依次連接前置減速箱32、前置差速器27，前置差速器27分別連接前左輪36、前置左右輪換向驅(qū)動箱6，前置左右輪換向驅(qū)動箱6連接前右輪1；所述的前右輪1和前左輪36分別固定在前軸2上；

后置動力輸出自動離合器12與發(fā)動機10后置動力輸出連接，后置動力輸出自動離合器12安裝在后轉(zhuǎn)向驅(qū)動橋16上，后置動力輸出自動離合器12再依次后置減速箱13、萬向節(jié)14、分動變速箱15，分動變速箱15的兩個動力輸出軸，分動連接后置差速器28和動力輸出軸20，所述的動力輸出軸20連接機具，后置差速器28分別連接后左輪26和后置左右輪換向驅(qū)動箱18，后置左右輪換向驅(qū)動箱18連接后右輪17；所述的后右輪17和后左輪26分別固定在后軸19上；

還包括四個轉(zhuǎn)向油缸，前右轉(zhuǎn)向油缸7、前左轉(zhuǎn)向油缸42、后右輪轉(zhuǎn)向油缸50、后左輪轉(zhuǎn)向油缸51，分別控制前右輪1、前左輪36、后右輪17、后左輪26的轉(zhuǎn)向；

其中前右轉(zhuǎn)向油缸7、前左轉(zhuǎn)向油缸42由前置轉(zhuǎn)向液壓油路52供油，后右輪轉(zhuǎn)向油缸50、后左輪轉(zhuǎn)向油缸51由后置轉(zhuǎn)向液壓油路53供油；前置轉(zhuǎn)向液壓油路52和后置轉(zhuǎn)向液壓油路53上的控制閥由電控單元11控制；

方向盤29連接轉(zhuǎn)向傳動軸31，轉(zhuǎn)向傳動軸31通過轉(zhuǎn)向萬向節(jié)33與齒輪34連接，齒輪34與橫拉桿齒條5嚙合；轉(zhuǎn)角傳感器30安裝在轉(zhuǎn)向傳動軸31上，并與電控單元11連接；

前右輪1的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)為：前右轉(zhuǎn)向油缸7的活塞桿軸向連接橫拉桿齒條5；橫拉桿齒條5通過軸銷與前擺臂4鉸接，所述前擺臂4另一端鉸接有固定彎折角度轉(zhuǎn)向臂3；所述的前左輪36、后右輪17、后左輪26的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)與前右輪1的轉(zhuǎn)向系裝配結(jié)構(gòu)相同。

前右轉(zhuǎn)向油缸7、前左轉(zhuǎn)向油缸42的活塞桿上分別安裝有前置位移傳感器41，每個前置位移傳感器41分別與前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器49和電控單元11連接；前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器49通過控制線與前置伺服閥43連接；

后右輪轉(zhuǎn)向油缸50、后左輪轉(zhuǎn)向油缸51的活塞桿上分別安裝有后置位移傳感器61，每個后置位移傳感器61分別與后置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器54和電控單元11連接；后置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器54通過控制線與后置伺服閥58連接。

如圖3所示，前置轉(zhuǎn)向液壓油路52包括提供液壓油的前置液壓油泵46，前置液壓油泵46由前置電機8驅(qū)動，前置液壓油泵46依次連接前置普通單向閥45、前置二位二通電磁換向閥44，前置二位二通電磁換向閥44的兩路油路中的左路依次連接前置先導式比例電磁控制閥47、前置三位四通電磁換向閥48、前左轉(zhuǎn)向油缸42，右路依次連接前置伺服閥43、前右轉(zhuǎn)向油缸7；

如圖4所示，后置轉(zhuǎn)向液壓油路53包括提供液壓油的后置液壓油泵57，后置液壓油泵57由后置電機62驅(qū)動，后置液壓油泵57依次連接后置普通單向閥56、后置二位二通電磁換向閥55，后置二位二通電磁換向閥55的兩路油路中的左路依次連接后置先導式比例電磁控制閥59、后置三位四通電磁換向閥60、后左輪轉(zhuǎn)向油缸51，右路依次連接后置伺服閥58、后右輪轉(zhuǎn)向油缸50。

所述的后右輪17和后左輪26分別安裝有電子鎖定裝置23，用于轉(zhuǎn)向固定；還包括節(jié)臂25和鎖緊拉桿22，所述的節(jié)臂25和鎖緊拉桿22分別鉸接在后擺臂24兩端，鎖緊拉桿22上配有銷孔，鎖緊拉桿22通過導向槽21限制其自由度在水平方向內(nèi)平移。

具體的工作過程為：

發(fā)動機10的前置動力輸出與前置動力輸出自動離合器9連接，前置動力輸出自動離合器9再將動力傳輸至前置減速箱32，通過前置減速箱32降低轉(zhuǎn)速后將扭矩傳動至前置差速器27，前置差速器27一端與前左輪36連接，另一端將動力傳輸?shù)角爸米笥逸啌Q向驅(qū)動箱6，然后再驅(qū)動前右輪1。后置動力輸出自動離合器12安裝在發(fā)動機10后置輸出動力與后置減速箱13之間，從后置減速箱13輸出的動力經(jīng)萬向節(jié)14傳向分動變速箱15，通過分動變速箱15將扭矩分配給兩個動力輸出軸，分動變速箱一端動力輸出軸連接后置差速器28，另一端動力輸出軸20連接機具，后置差速器28將動力傳動至后左輪26和后置左右輪換向驅(qū)動箱18。同時后輪兩輪均分別由電子鎖定裝置23進行轉(zhuǎn)向固定，所述電子鎖定裝置23固定于機架上。四個轉(zhuǎn)向油缸分別控制前后四車輪的轉(zhuǎn)向。當前置動力輸出自動離合器9和后置動力輸出自動離合器12閉合時，實現(xiàn)動力平臺的四輪驅(qū)動。用戶根據(jù)道路情況選擇傳統(tǒng)后輪驅(qū)動模式時，電控單元11通過用戶指令控制前置動力輸出自動離合器斷開，從而進行兩輪驅(qū)動狀態(tài)。

如圖2a所示，在控制室操縱面板37上具有可執(zhí)行不同轉(zhuǎn)向方式的控制按鈕，四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可實現(xiàn)四種動力平臺轉(zhuǎn)向模式，分別如圖2b、圖2c、圖2d、圖2e所示，對應的轉(zhuǎn)向模式一38后輪回正鎖定時的前輪轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向模式二63前后輪反相位轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向模式三39前后輪同相位轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向模式四40原地轉(zhuǎn)向；操作人員可以根據(jù)不同地形和周邊情況選擇不同的轉(zhuǎn)向模式。

如圖3所示，前置轉(zhuǎn)向液壓油路52包括鎖緊回路和同步回路，每個轉(zhuǎn)向油缸上安裝了位移傳感器監(jiān)測響應裝置，前置位移傳感器41受所述電控單元11控制開啟關(guān)閉，位移傳感器實時檢測轉(zhuǎn)向油缸活塞桿的位移量，同時將位移量信號輸入到電控單元11和前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器49中，電控單元11內(nèi)部編碼將左右輪轉(zhuǎn)向角度符合阿克曼原理，將輸入信號和反饋信號放大的前置轉(zhuǎn)向橋伺服放大器49連接到前置伺服閥43，控制前右轉(zhuǎn)向油缸7、前左轉(zhuǎn)向油缸42進出流量。后置轉(zhuǎn)向液壓油路53同理，使得前后橋左右輪進行同步精確轉(zhuǎn)向。

圖2b所示的模式一和圖3，實現(xiàn)后輪回正鎖定時的轉(zhuǎn)向模式一38前輪轉(zhuǎn)向，當后輪軸心線垂直于車身縱軸線時，由電子鎖定裝置23進行后輪轉(zhuǎn)向鎖定，此時整個動力平臺轉(zhuǎn)向由前轉(zhuǎn)向橋提供。操作員帶動方向盤29轉(zhuǎn)動將扭矩經(jīng)過之間帶有轉(zhuǎn)向萬向節(jié)33的轉(zhuǎn)向傳動軸31，轉(zhuǎn)向傳動軸末端安裝的齒輪34將動力傳遞至與之嚙合的橫拉桿齒條5上，同時轉(zhuǎn)角傳感器30監(jiān)測轉(zhuǎn)向傳動軸的轉(zhuǎn)角大小將實時信號發(fā)送至電控單元11，由電控單元11接受信號在內(nèi)部編碼控制前置先導式比例電磁控制閥47控制液壓油流量從而達到用戶的轉(zhuǎn)向角度要求。前輪轉(zhuǎn)向液壓回路由前置液壓油泵46提供液壓油，液壓流體從前置液壓油泵46經(jīng)過前置普通單向閥45流動到對整個液壓回路通斷控制的前置二位二通電磁換向閥44，然后分成兩路油路分別流向前輪左右控制轉(zhuǎn)向油缸，左路液壓流體流經(jīng)前置先導式比例電磁控制閥47通過前置三位四通電磁換向閥48，根據(jù)所述轉(zhuǎn)角傳感器30監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)向從而使電控單元11控制前置三位四通電磁換向閥48換向閥閥芯的左右位移動，達到精確助力轉(zhuǎn)向的目的，右路液壓流體經(jīng)過前置伺服閥43進入右輪轉(zhuǎn)向油缸缸體。動力平臺進行向左轉(zhuǎn)向時，通過前置二位二通電磁換向閥44后的油路左路流經(jīng)上述前置三位四通電磁換向閥48左位，同時右路流經(jīng)前置伺服閥43的右位，動力平臺進行向右轉(zhuǎn)向時，通過前置二位二通電磁換向閥44后的油路左路流經(jīng)上述前置三位四通電磁換向閥48右位，同時右路流經(jīng)前置伺服閥43的左位。

圖2c所示的模式二，實現(xiàn)前后輪反相位轉(zhuǎn)向狀態(tài)。動力平臺向左轉(zhuǎn)向時，在圖3中，通過前置二位二通電磁換向閥44后的油路左路流經(jīng)前置先導式比例電磁控制閥47，在通過前置三位四通電磁換向閥48左位，同時右路流經(jīng)前置伺服閥43右位，在如圖4中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60左位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的右位。動力平臺向右轉(zhuǎn)向時，在圖3中，通過前置二位二通電磁換向閥44后的油路左路流經(jīng)前置先導式比例電磁控制閥47，在通過前置三位四通電磁換向閥48右位，同時右路流經(jīng)前置伺服閥43左位，在如圖4中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60右位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的左位。

圖2d所示的模式三，實現(xiàn)前后輪同相位轉(zhuǎn)向狀態(tài)。動力平臺進行向左平移時，在如圖3中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60左位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的右位，在如圖4中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60右位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的左位。動力平臺進行向右平移時，在如圖3中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60右位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的左位，在如圖4中，通過后置二位二通電磁換向閥55后的油路左路流經(jīng)后置先導式比例電磁控制閥59，再通過后置三位四通電磁換向閥60左位，同時右路流經(jīng)后置伺服閥58的右位。

圖2e所示的模式四，實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向狀態(tài)。進行前置左右輪換向驅(qū)動箱和后置左右輪換向驅(qū)動箱的齒輪滑移變向操作，前輪左右輪轉(zhuǎn)向相反，前輪左右輪反向位偏轉(zhuǎn)，后輪左右輪轉(zhuǎn)向相反，后輪左右輪反向位偏轉(zhuǎn)，圖3和圖4所示的液壓油路，液壓流體均通過二位二通電磁換向閥后的油路左路流經(jīng)三位四通電磁換向閥右位，同時右路流經(jīng)伺服閥的右位。