本實(shí)用新型屬于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人。

背景技術(shù)：

陪伴型機(jī)器人由于無法適應(yīng)室外移動(dòng)需求，因此只能以室內(nèi)使用為出發(fā)點(diǎn)來設(shè)計(jì)，整體功能有限，基本處于玩具狀態(tài)，其功能也大多可以用一臺(tái)智能手機(jī)完成。但隨著網(wǎng)絡(luò)對(duì)人類工作生活的聯(lián)系越來越緊密，單純的手持設(shè)備將難以承載越來越復(fù)雜多樣的需求，因此陪伴型機(jī)器人終將升級(jí)為“伙伴”型機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人，該室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人可以適應(yīng)室內(nèi)運(yùn)動(dòng)、室外運(yùn)動(dòng)和爬樓梯等環(huán)境。

一種室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人，包括底盤，底盤的左右兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別與一個(gè)主驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，底盤的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置有甲類支撐輪，底盤上還安裝有四個(gè)履帶前進(jìn)裝置，履帶前進(jìn)裝置包括一條履帶，每條履帶運(yùn)行所在平面與驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)平面平行或一致，每條履帶分別與各自的履帶驅(qū)動(dòng)裝置連接，在每一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的前方和后方分別設(shè)置一條履帶，履帶前進(jìn)裝置通過履帶收放裝置與底盤連接，履帶收放裝置用于使得履帶前進(jìn)裝置在與地面接觸并使得機(jī)器人通過履帶前進(jìn)裝置前進(jìn)的狀態(tài)和使得履帶前進(jìn)裝置脫離地面并使得機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)的狀態(tài)之間切換。

通過設(shè)置履帶，可以利用履帶的抓地力強(qiáng)和接觸地面面積大的優(yōu)點(diǎn)，適合在有樓梯的環(huán)境下或的地面凹凸不平的環(huán)境中行走，從而擴(kuò)展了機(jī)器人的移動(dòng)能力。當(dāng)在室內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，又可以通過履帶收放裝置將履帶前進(jìn)裝置收起，只利用驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行移動(dòng)并輔以甲類輔助輪進(jìn)行輔助支撐，避免機(jī)器人傾倒。從而大幅度的減少了機(jī)器人的占地面積，可以適應(yīng)室內(nèi)的空間狹小的特點(diǎn)。

而且，將同一側(cè)的履帶分成兩段，在收起的時(shí)候，所占用的高度較小，也避免了對(duì)機(jī)器人其他結(jié)構(gòu)的干擾。

優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：底盤的前側(cè)和后側(cè)通過合頁樞接有可轉(zhuǎn)動(dòng)支架，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架上安裝有甲類支撐輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架用于當(dāng)履帶與地面接觸時(shí)，甲類支撐輪與地面脫離；且用于履帶前進(jìn)裝置完全收起時(shí)，甲類支撐輪與地面接觸。

通過設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)支架，可以在履帶與地面接觸時(shí)，將甲類支撐輪與地面完全脫離，完全利用履帶著地，從而充分的保證了履帶的抓地力。而當(dāng)履帶脫離地面時(shí)，僅僅依靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪，難以完全確保穩(wěn)定，可以利用甲類支撐輪進(jìn)行輔助支撐。

進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：履帶前進(jìn)裝置包括履帶支架，履帶支架上通過負(fù)重輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有負(fù)重輪，履帶支架上還安裝有履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有減速箱，減速箱的出口設(shè)置有主動(dòng)輪，履帶繞過主動(dòng)輪和負(fù)重輪，主動(dòng)輪用于帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)。

通過設(shè)置負(fù)重輪和履帶，可以提高了爬坡環(huán)境下的抓地力，而主動(dòng)輪可以使得每個(gè)履帶前進(jìn)裝置均能夠獨(dú)立控制，以充分利用上樓梯時(shí)通過履帶前進(jìn)裝置壓在樓梯上的壓力而帶動(dòng)陪伴型機(jī)器人上樓梯。

進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：可轉(zhuǎn)動(dòng)支架上還安裝有金屬支撐桿，金屬支撐桿與舵機(jī)的輸出端連接，舵機(jī)安裝在舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架的一端，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架的另一端安裝有乙類支撐輪。

通過金屬支撐桿上的舵機(jī)，控制乙類支撐輪是否伸出，可以在利用兩輪驅(qū)動(dòng)陪伴型機(jī)器人的情況下，使乙類支撐輪中的一者著地與驅(qū)動(dòng)輪著地，從而形成三點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)，以保證機(jī)器人在地面以較高速度行走的時(shí)候，能夠穩(wěn)定的運(yùn)行。

再進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架上還設(shè)置有反向支架，反向支架用于限制舵機(jī)將舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架相對(duì)于金屬支撐桿打開時(shí)的打開角度。

通過設(shè)置反向支架來限制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架的打開角度，可以利用反向支架來承擔(dān)乙類支撐輪所受的壓力，避免將較大的力矩傳遞到舵機(jī)上而造成舵機(jī)的損壞。

優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：履帶收放裝置包括電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的一端樞接在電動(dòng)推桿安裝架上，電動(dòng)推桿安裝架安裝在底盤上，電動(dòng)推桿與履帶前進(jìn)裝置樞接。

通過電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)履帶前進(jìn)裝置的收放，不但可以精確的調(diào)節(jié)履帶前進(jìn)裝置的收放角度，而且，電動(dòng)推桿、履帶前進(jìn)裝置、底盤(電動(dòng)推桿安裝架固定安裝在底盤上，故可以視為底盤的一部分)之間可以視為一個(gè)一桿可以伸縮的三桿機(jī)構(gòu)，電動(dòng)推桿具有自鎖的功能，在利用履帶前進(jìn)的時(shí)候，可以保證履帶前進(jìn)裝置的位置的穩(wěn)定。

優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：底盤上安裝有軸承座甲，軸承座甲上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有主驅(qū)動(dòng)輪軸，主驅(qū)動(dòng)輪軸的一端連接有驅(qū)動(dòng)輪，主驅(qū)動(dòng)輪軸的另一端通過聯(lián)軸器甲連接有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

通過設(shè)置軸承座甲以承擔(dān)驅(qū)動(dòng)輪的重量，提高了軸的使用壽命。

優(yōu)選的技術(shù)方案，其附加特征在于：底盤上還安裝有紅外測(cè)距模塊。

通過設(shè)置紅外測(cè)距模塊，可以測(cè)量陪伴型機(jī)器人的周邊是否具有臺(tái)階、裂縫等，以便于采取相應(yīng)的措施，避免陪伴型機(jī)器人損壞。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實(shí)施例1中的底盤的主視圖；

圖3是實(shí)施例1中的底盤的俯視圖；

圖4是實(shí)施例1中的底盤的側(cè)視圖；

圖5是實(shí)施例1中的履帶前進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是實(shí)施例1中的快速移動(dòng)支撐裝置在兩個(gè)狀態(tài)下轉(zhuǎn)換的示意圖；

圖7是圖1的左視圖；

圖8是實(shí)施例1在電動(dòng)推桿完全推出的狀態(tài)下的示意圖；

圖9實(shí)施例1在電動(dòng)推桿部分推出狀態(tài)下的示意圖。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并詳細(xì)說明如下：

實(shí)施例1：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是實(shí)施例1中的底盤的主視圖；圖3是實(shí)施例1中的底盤的俯視圖；圖4是實(shí)施例1中的底盤的側(cè)視圖；圖5是實(shí)施例1中的履帶前進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是實(shí)施例1中的快速移動(dòng)支撐裝置在兩個(gè)狀態(tài)下轉(zhuǎn)換的示意圖；圖7是圖1的左視圖；圖8是實(shí)施例1在電動(dòng)推桿完全推出的狀態(tài)下的示意圖；圖9實(shí)施例1在電動(dòng)推桿部分推出狀態(tài)下的示意圖。圖中，各個(gè)附圖標(biāo)記表示的含義如下；1、底盤；2、軸承座甲；3、聯(lián)軸器甲；4、主驅(qū)動(dòng)電機(jī)；5、紅外測(cè)距模塊；6、主驅(qū)動(dòng)輪；7、可轉(zhuǎn)動(dòng)支架；8、甲類萬向輪；10、合頁；11、履帶支架；12、負(fù)重輪；13、負(fù)重輪軸；14、履帶；15、主動(dòng)輪；16、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)；21、金屬支撐桿；22、舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架；23、乙類萬向輪；24、反向支架；25、舵機(jī)；32、豎直支架；33、角碼；34、電動(dòng)推桿支架；35、電動(dòng)推桿；36、軸承座乙。

一種室內(nèi)外移動(dòng)的陪伴型機(jī)器人，包括底盤1，底盤1的左右兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別與一個(gè)主驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，底盤1的前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)置有甲類支撐輪，底盤1上還安裝有四個(gè)履帶14前進(jìn)裝置，履帶14前進(jìn)裝置包括一條履帶14，每條履帶14運(yùn)行所在平面與驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)平面平行或一致，每條履帶14分別與各自的履帶14驅(qū)動(dòng)裝置連接，在每一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的前方和后方分別設(shè)置一條履帶14，履帶14前進(jìn)裝置通過履帶14收放裝置與底盤1連接，履帶14收放裝置用于使得履帶14前進(jìn)裝置在與地面接觸并使得機(jī)器人通過履帶14前進(jìn)裝置前進(jìn)的狀態(tài)和使得履帶14前進(jìn)裝置脫離地面并使得機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)的狀態(tài)之間切換。

通過設(shè)置履帶14，可以利用履帶14的抓地力強(qiáng)和接觸地面面積大的優(yōu)點(diǎn)，適合在有樓梯的環(huán)境下或的地面凹凸不平的環(huán)境中行走，從而擴(kuò)展了機(jī)器人的移動(dòng)能力。當(dāng)在室內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，又可以通過履帶14收放裝置將履帶14前進(jìn)裝置收起，只利用驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行移動(dòng)并輔以甲類輔助輪進(jìn)行輔助支撐，避免機(jī)器人傾倒。從而大幅度的減少了機(jī)器人的占地面積，可以適應(yīng)室內(nèi)的空間狹小的特點(diǎn)。

而且，將同一側(cè)的履帶14分成兩段，在收起的時(shí)候，所占用的高度較小，也避免了對(duì)機(jī)器人其他結(jié)構(gòu)的干擾。

優(yōu)選的，底盤1上安裝有軸承座甲2，軸承座甲2上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有主驅(qū)動(dòng)輪軸，主驅(qū)動(dòng)輪軸的一端連接有驅(qū)動(dòng)輪，主驅(qū)動(dòng)輪軸的另一端通過聯(lián)軸器甲3連接有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)4。

通過設(shè)置軸承座甲2以承擔(dān)驅(qū)動(dòng)輪的重量，提高了軸的使用壽命。

具體說來，底盤1包括底盤1安裝面板，底盤1安裝面板可由五塊金屬板組成。中間一塊用于安裝主驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的支架和軸承座甲2。兩側(cè)的L形金屬板作為延伸，以上三塊金屬板再以兩塊橫向金屬板連接在一起，以螺栓互相固定住。

每根主驅(qū)動(dòng)輪軸由兩個(gè)軸承支撐。軸承直接通過螺絲卡在軸承座甲2上。軸承座甲2通過螺絲固定到安裝面板上。

聯(lián)軸器甲3，通過頂絲擰緊卡住主驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪軸。具體可以選用梅花聯(lián)軸器甲3，適當(dāng)增加緩沖以免損壞輪軸、聯(lián)軸器甲3或主驅(qū)動(dòng)電機(jī)4。

主驅(qū)動(dòng)電機(jī)4可選用步進(jìn)電機(jī)或者大扭矩減速電機(jī)配合測(cè)速碼盤使用。步進(jìn)電機(jī)扭矩相對(duì)較小，但是控制精確，考慮到機(jī)器人的重量及需要一定的移動(dòng)速度，為保證足夠的驅(qū)動(dòng)力，步進(jìn)電機(jī)優(yōu)先選擇其中扭矩較大的型號(hào)。減速電機(jī)扭矩大，但是控制微小移動(dòng)相對(duì)較為復(fù)雜。使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)可通過本身的電磁制動(dòng)，即通電狀態(tài)下，不發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。或使用帶自鎖功能的減速電機(jī)。對(duì)制動(dòng)要求高時(shí)可另外安裝剎車裝置，如電磁抱閘，剎車片等。

每個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪6可以使用免充氣輪胎的輪子。兩個(gè)輪子可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，通過不同速度不同方向可以使機(jī)器人靈活地移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，底盤1上還安裝有紅外測(cè)距模塊5。

通過設(shè)置紅外測(cè)距模塊5，可以測(cè)量陪伴型機(jī)器人的周邊是否具有臺(tái)階、裂縫等，以便于采取相應(yīng)的措施，避免陪伴型機(jī)器人損壞。

具體的，紅外測(cè)距模塊5共四個(gè)，安裝在塑料支架上，再通過螺絲安裝到安裝面板上。呈一個(gè)傾斜角度指向輪子前后的地面，通過測(cè)量距離變化判斷是否有臺(tái)階，裂縫等。

優(yōu)選的，底盤1的前側(cè)和后側(cè)通過合頁10樞接有可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7上安裝有甲類支撐輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7用于當(dāng)履帶14與地面接觸時(shí)，甲類支撐輪與地面脫離；且用于履帶14前進(jìn)裝置完全收起時(shí)，甲類支撐輪與地面接觸。

通過設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7，可以在履帶14與地面接觸時(shí)，將甲類支撐輪與地面完全脫離，完全利用履帶14著地，從而充分的保證了履帶14的抓地力。而當(dāng)履帶14脫離地面時(shí)，僅僅依靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪，難以完全確保穩(wěn)定，可以利用甲類支撐輪進(jìn)行輔助支撐。

具體的，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7，前后各一個(gè)，用合頁10和螺絲連接到底盤1安裝面板上。該支架可上下轉(zhuǎn)動(dòng)，用于進(jìn)一步安裝履帶14的支架。

甲類支撐輪為甲類萬向輪8，用于支撐底盤1。通過螺絲直接固定在可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7上，可隨著支架轉(zhuǎn)動(dòng)向底盤1內(nèi)部收起。而且在陪伴型機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，在地面的摩擦力的作用下，萬向輪相對(duì)于主驅(qū)動(dòng)輪軸的角度也可以發(fā)生改變，減少了轉(zhuǎn)動(dòng)的阻力。

進(jìn)一步優(yōu)選的，履帶14前進(jìn)裝置包括履帶支架11，履帶支架11上通過負(fù)重輪軸13轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有負(fù)重輪12，履帶支架11上還安裝有履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)16連接有減速箱，減速箱的出口設(shè)置有主動(dòng)輪15，履帶14繞過主動(dòng)輪15和負(fù)重輪12，主動(dòng)輪15用于帶動(dòng)履帶14運(yùn)動(dòng)。

通過設(shè)置負(fù)重輪12和履帶14，可以提高了爬坡環(huán)境下的抓地力，而主動(dòng)輪15可以使得每個(gè)履帶14前進(jìn)裝置均能夠獨(dú)立控制，以充分利用上樓梯時(shí)通過履帶14前進(jìn)裝置壓在樓梯上的壓力而帶動(dòng)陪伴型機(jī)器人上樓梯。

履帶支架11，由三部分組成。中間為主體，頭部一段斜向上，用于使履帶14的頭部略微向上傾斜，可以越過一些較小的障礙。中間一段具有豎直安裝板，可以安裝履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)16和主動(dòng)輪15。三部分固定連接，具體說來可以以螺絲互相連接或焊接。

圖中的負(fù)重輪12僅僅是示意性的表示，實(shí)際上負(fù)重輪12的直徑和數(shù)量并不一定和圖示完全相同。

負(fù)重輪軸13，可以通過軸承連接到履帶支架11上，軸承固定安裝在履帶支架上。

由于要在臺(tái)階上承受機(jī)器人的重量，履帶14要非常堅(jiān)固且具有良好的摩擦力。

主動(dòng)輪15通過第二聯(lián)軸器連接到減速箱的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。主動(dòng)輪15的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)履帶14的轉(zhuǎn)動(dòng)。

履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)16和減速箱，通過金屬支架連接到履帶支架11上，以螺絲固定。由于機(jī)器人重量不低，履帶14的轉(zhuǎn)動(dòng)速度可以先不要求太高，但電機(jī)及減速箱的配套需要優(yōu)先考慮配置較大的扭矩，才能在臺(tái)階上使得機(jī)器人前行。

在平地移動(dòng)時(shí)，特別是室內(nèi)移動(dòng)時(shí)，履帶14長(zhǎng)度太大，過于占用空間，摩擦過大，轉(zhuǎn)向也不靈活，較小的空間內(nèi)則幾乎不能轉(zhuǎn)向，且負(fù)擔(dān)大，因此平地移動(dòng)時(shí)應(yīng)當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪方式移動(dòng)，履帶14需要被收起來。考慮到爬樓梯的需要，60厘米為最小長(zhǎng)度，實(shí)際中應(yīng)當(dāng)有70厘米左右，這樣的長(zhǎng)度即便完全豎立也依然過大，對(duì)機(jī)器人其他結(jié)構(gòu)容易造成干擾。作為一個(gè)整體的重量也會(huì)比較大，用于收起履帶14的電動(dòng)推桿35也需要更大的拉力。最終考慮為將履帶14分為前后兩段，兩側(cè)共四段，每段35厘米以上，不超過45厘米。前面的兩段履帶14的支架可以固定在一起，后面的兩段履帶14的支架也固定在一起。

進(jìn)一步優(yōu)選的，可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7上還安裝有金屬支撐桿21，金屬支撐桿21與舵機(jī)25的輸出端連接，舵機(jī)25安裝在舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22的一端，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22的另一端安裝有乙類支撐輪。

通過金屬支撐桿21上的舵機(jī)25，控制乙類支撐輪是否伸出，可以在利用兩輪驅(qū)動(dòng)陪伴型機(jī)器人的情況下，使乙類支撐輪中的一者著地與驅(qū)動(dòng)輪著地，從而形成三點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)，以保證機(jī)器人在地面以較高速度行走的時(shí)候，能夠穩(wěn)定的運(yùn)行。

其中，金屬支撐桿21可以通過螺絲直接固定到底盤1的可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7上。舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22，一端通過法蘭盤固定在舵機(jī)25的輸出軸上，可以用舵機(jī)25控制轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端用安裝乙類萬向輪23。

乙類支撐輪為乙類萬向輪23，由于是傾斜角度時(shí)，萬向輪的輪子就要接觸到地面，因此萬向輪本身的連接桿和舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22的總長(zhǎng)度要比較長(zhǎng)，且都要比較堅(jiān)固。

舵機(jī)25，由于都是金屬結(jié)構(gòu)，因此需要大扭矩舵機(jī)25，如MG996R舵機(jī)25。

再進(jìn)一步優(yōu)選的，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架上還設(shè)置有反向支架24，反向支架24用于限制舵機(jī)25將舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22相對(duì)于金屬支撐桿21打開時(shí)的打開角度。

通過設(shè)置反向支架24來限制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22的打開角度，可以利用反向支架24來承擔(dān)乙類支撐輪所受的壓力，避免將較大的力矩傳遞到舵機(jī)25上而造成舵機(jī)25的損壞。

反向支架24，通過螺絲固定在舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)支架22上，萬向輪向前伸出時(shí)，反向支架24則向后轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，反向支架24上通過螺絲固定的橡膠墊則壓在金屬支撐桿21上。此時(shí)即使機(jī)器人向該萬向輪上施加壓力，其展開角度也被限制住，不會(huì)對(duì)舵機(jī)25造成損壞。

優(yōu)選的，履帶14收放裝置包括電動(dòng)推桿35，電動(dòng)推桿35的一端樞接在電動(dòng)推桿35安裝架上，電動(dòng)推桿35安裝架安裝在底盤1上，電動(dòng)推桿35還與履帶14前進(jìn)裝置樞接。

通過電動(dòng)推桿35實(shí)現(xiàn)履帶14前進(jìn)裝置的收放，不但可以精確的調(diào)節(jié)履帶14前進(jìn)裝置的收放角度，而且，電動(dòng)推桿35、履帶14前進(jìn)裝置、底盤1(電動(dòng)推桿35安裝架固定安裝在底盤1上，故可以視為底盤1的一部分)之間可以視為一個(gè)一桿可以伸縮的三桿機(jī)構(gòu)，電動(dòng)推桿35具有自鎖的功能，在利用履帶14前進(jìn)的時(shí)候，可以保證履帶14前進(jìn)裝置的位置的穩(wěn)定。

電動(dòng)推桿35安裝架包括：豎直支架32、角碼33、電動(dòng)推桿35，

豎直支架32通過角碼33和螺絲固定到底盤1安裝面板上。角碼33，左右各一個(gè)，保持豎直支架32的穩(wěn)定。電動(dòng)推桿支架34安裝在豎直支架32的頂部，內(nèi)有插銷，可作為軸穿過電動(dòng)推桿35固定端的安裝孔。

電動(dòng)推桿35，由于上下臺(tái)階時(shí)，推桿需要承受很大的重量，而電動(dòng)推桿35速度越大力量越小，相對(duì)而言優(yōu)先考慮力量。兩個(gè)電動(dòng)推桿35獨(dú)立控制。

軸承座乙36，用于固定電動(dòng)推桿35活動(dòng)端，由于這一端的轉(zhuǎn)動(dòng)量較多，最好使用軸承以防磨損。兩個(gè)并排使用，活動(dòng)端的安裝孔置于中間，以一根較短的軸穿過所有的孔，并以卡位軸套卡住軸，防止軸移出。

本實(shí)施例的動(dòng)作原理如下：

在平地上移動(dòng)時(shí)，履帶14前進(jìn)裝置收起，依靠是左右兩個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪6分別轉(zhuǎn)動(dòng)，前后輔以甲類萬向輪8作為支撐。在履帶14收起的情況下，整體占地面積也不宜太大，大體應(yīng)當(dāng)和一個(gè)成人所占用的面積相當(dāng)。主驅(qū)動(dòng)輪6不宜過小，否則移動(dòng)速度太慢，且過于貼近地面，不適宜室外移動(dòng)。也不宜過大，會(huì)占用過大的空間，抬高重心。由于驅(qū)動(dòng)輪的尺寸不會(huì)太小，前后的輔助萬向輪基本上會(huì)是底盤1上向地面的一個(gè)較大的凸起物，在上下臺(tái)階或其他較特殊的地面狀況時(shí)，容易圍成影響移動(dòng)的障礙，可設(shè)計(jì)成類似飛機(jī)起落架那樣可以收起的結(jié)構(gòu)。結(jié)合履帶14收放裝置，可將兩者結(jié)合，將甲類萬向輪8固定在履帶支架11上。履帶14前進(jìn)裝置收起時(shí)，甲類萬向輪8指向地面，可以作為支撐。履帶14前進(jìn)裝置推出時(shí)，甲類萬向輪8向底盤1中間收起，不會(huì)對(duì)移動(dòng)造成障礙。主驅(qū)動(dòng)輪6需要有測(cè)距模塊輔助，隨時(shí)知道前方是否有臺(tái)階裂縫等，防止跌落或卡住。

由于當(dāng)履帶14前進(jìn)裝置收起時(shí)，整體占地面積不能太大，因此前后的輔助萬向輪自然安裝的離底盤1中心較近。在陪伴型機(jī)器人低速移動(dòng)時(shí)問題不大。但在室外運(yùn)動(dòng)時(shí)速度較大，如達(dá)到用戶快步走的速度時(shí)，重心高且甲類萬向輪8離中心近，則易發(fā)生翻到的情況。因此還需增加其他輔助結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人可以較快移動(dòng)的同時(shí)保持平穩(wěn)。所以在可轉(zhuǎn)動(dòng)支架7上，增加一個(gè)金屬支撐桿21，通過一個(gè)大扭矩舵機(jī)25控制一個(gè)乙類萬向輪23。當(dāng)?shù)退僖苿?dòng)時(shí)，萬向輪通過舵機(jī)25折疊在金屬支撐桿21上，不會(huì)造成干擾。當(dāng)速度較快時(shí)，則通過舵機(jī)25將乙類萬向輪23展開，然后將履帶14推出一定角度(如45°，若完全推出則履帶14會(huì)接觸地面)，此時(shí)履帶14未接觸地面，而乙類萬向輪23則接觸地面作為支撐。由于在快速移動(dòng)中，單純依靠舵機(jī)25穩(wěn)定幾乎是不可能的，也極易損壞舵機(jī)25，因此當(dāng)萬向輪展開后，舵機(jī)25本身的轉(zhuǎn)動(dòng)支架要緊壓在反向支架24上，中間設(shè)置橡膠墊作為緩沖，此時(shí)乙類萬向輪23的壓力由反向支架24承受而非舵機(jī)25來承受。此時(shí)由于乙類萬向輪23的觸地點(diǎn)離機(jī)器人重心較遠(yuǎn)，機(jī)器人前后方向的穩(wěn)定性大大提高。電動(dòng)推桿35的推力較大，可靠性較高，可以僅通過啟動(dòng)時(shí)間來推算兩側(cè)支架的張開角度，如要求較高則可另加光電開關(guān)或霍爾開關(guān)來定位。

盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，例如：①驅(qū)動(dòng)電機(jī)和舵機(jī)還可以根據(jù)實(shí)際需要選擇其他的型號(hào)。這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。