本實用新型屬于機器人技術領域，尤其是涉及一種具有越障爬坡功能的機器人。

背景技術：

現有技術中，機器人的固定底座上一般只設有行動輪和導向輪，只能在水平面上，或者路面比較好的范圍內移動。在遇到大的障礙或者具有一定坡度的斜面時，不能正常工作，還容易被障礙物牽絆跌倒，從而很大的影響了機器人的工作范圍和領域。

技術實現要素：

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種具有越障爬坡功能的機器人，以提高機器人的行動能力和范圍。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種具有越障爬坡功能的機器人，包括固定底座，所述固定底座的左右兩側分別安裝有一個主動輪組件，前端中部安裝有前萬向輪組件，前萬向輪組件的左右兩側的固定底座上各安裝有一個高度調節輪組件，所述固定底座的后端還安裝有后方定向輪組件；

兩個所述主動輪組件的輪子底部和前萬向輪組件的輪子底部處于同一水平面；所述高度調節輪組件與主動輪組件之間設有高度差，處于高于主動輪組件的水平面；

所述后方定向輪組件內部采用壓簧減震機構，其輪子的底部在停止自由狀態時與前萬向輪組件、兩個主動輪組件的輪子的底部均處于一個水平面。

進一步的，所述高度調節輪組件采用定向輪組件，輪子的直徑與前萬向輪組件和后方定向輪組件的直徑均相同。

進一步的，所述主動輪組件的驅動部分包括電機、鏈輪、鏈條和控制器，電機帶動鏈輪控制鏈條驅動主動輪組件的主動輪旋轉，控制器控制電機工作。

相對于現有技術，本實用新型具有以下優勢：

(1)通過高于前萬向輪組件的兩個高度調節輪組件和后方定向輪組件，實現機器人有效的越障和爬坡功能，同時具有防跌功能。

(2)且結構簡單，容易實現。

附圖說明

構成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例所述固定底座部分的立體圖；

圖2為本實用新型實施例所述固定底座前端部分的側視圖；

圖3為本實用新型實施例所述固定底座后端部分的結構示意圖。

附圖標記說明：

1-主動輪組件，2-固定底座，3-高度調節輪組件，4-后方定向輪組件，5-前萬向輪組件。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。

一種具有越障爬坡功能的機器人，如圖1所示，包括固定底座2，所述固定底座的左右兩側分別安裝有一個主動輪組件1，前端中部安裝有前萬向輪組件5，前萬向輪組件5的左右兩側的固定底座2上各安裝有一個高度調節輪組件3，所述固定底座2的后端還安裝有后方定向輪組件4；

兩個所述主動輪組件1的輪子底部和前萬向輪組件5的輪子底部處于同一水平面；如圖2所示，所述高度調節輪組件3與主動輪組件1、前萬向輪組件5之間設有高度差，處于高于前萬向輪組件5的水平面；

如圖3所示，所述后方定向輪組件4內部采用壓簧減震機構，其輪子的底部在停止自由狀態時與前萬向輪組件5、兩個主動輪組件1的輪子的底部均處于一個水平面。

所述高度調節輪組件3采用定向輪組件，輪子的直徑與前萬向輪組件5和后方定向輪組件4的直徑均相同。

所述主動輪組件1的驅動部分包括電機、鏈輪、鏈條和控制器，電機帶動鏈輪控制鏈條驅動主動輪組件1的主動輪旋轉，控制器控制電機工作。

工作時：

所述固定底座2左右兩側的主動輪組件1為機器人運動提供動力，兩個主動輪組件1之間設置速度差可以實現原地旋轉運動；

因為所述高度調節輪組件3與主動輪組件1之間設有高度差，中心位置不在一個水平面上，當機器人向前運動時在一個水平面上時，高度調節輪組件3懸空在地面以上；當機器人向前運動時遇到一定高度的障礙物需要越障時，兩個高度調節輪組件3下部首先接觸到障礙物，所述后方定向輪組件4內壓簧減震機構自動調節，實現兩個主動輪組件1、后方定向輪組件4在同一水平面，主動提供動力，使兩個高度調節輪組件3首先越過障礙局部，然后帶動前萬向輪組件5和后方定向輪組件4越過障礙物。

當機器人爬一定高度的坡度平面時，后方定向輪組件4的壓簧減震機構自動調節，使主動輪組件1和前萬向輪組件5在一個平面上，主動輪組件1提供動力，能爬上一定高度的坡度平面。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。