可轉角爬壁機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及可轉角爬壁機器人，屬于機械設計應用領域。
【背景技術】
[0002]爬壁機器人的研究已經進行了很長時間，從原先簡單的單模塊爬壁機器人到最近的組合式可轉角爬壁機器人發展迅速，但都有一個共同點，也是爬壁機器人的通病，由于水平面上可能會有微微凸起的障礙物，爬壁機器人下沿幾乎與車輪最低點在一水平面上，任何一個微小的凸起物都很難過去，所以必須要人靠近爬壁機器人工作的墻體把機器人放在工作面上，機器人開始工作。
[0003]為此，設計可轉角爬壁機器人，能實現從水平面到垂直面的連貫性工作。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的是提供可轉角爬壁機器人。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:可轉角爬壁機器人，包括:微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉角機構、箱體，其特征在于:主體結構由兩個呈長方體的箱體構成，各種電氣元件布置在箱體內部，各個電氣元件通過導線和驅動電路連接到鋰電池，所有部件通過導線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作，扇葉安裝在箱體上方，扇葉連接無刷電機，由無刷電機驅動扇葉轉動，扇葉轉動把箱體內的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現裝置吸附在墻上;每個箱體模塊內部的行動輪均與微型電動液壓桿相連，通過微型電動液壓桿的伸縮實現行動輪伸出或縮入箱體內部完成不同的動作;兩個箱體中間安裝轉角機構，轉角機構由嚙合齒輪、轉角用的減速電機、連接板組成，電機轉動通過連接板實現轉角功能。
[0006]本實用新型的有益效果是:克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，擴大了爬壁機器人的應用范圍，同時使爬壁機器人由地面爬上墻面這一過程實現智能化、自動化，使爬壁機器人真正投入生產生活更近了一步。
【附圖說明】
[0007]圖1為可轉角爬壁機器人主動懸掛結構圖。
[0008]圖2為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖1。
[0009]圖3為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖1I。
[0010]圖4為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖1II。
[0011]圖5為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖1V。
[0012]圖6為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖V。
[0013]圖7為可轉角爬壁機器人工作原理示意圖VI。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型可轉角爬壁機器人作進一步說明。
[0015]圖1，2，3，4，5，6，7中，I 一微型電動液壓桿，2—扇葉，3—行動輪，4 一轉角機構，5—箱體。
[0016]裝置的微型電動液壓桿I可伸縮，從而帶動行動輪3伸出或縮入箱體5內部，實現不同的工作模式，扇葉2可以把箱體5中的空氣抽出，使箱體5中的氣壓低于大氣壓強，從而吸附在墻體上。行動輪3可以帶動機器人在水平面上移動，轉角機構4實現了機器人由地面爬到墻上的功能。
[0017]主體結構由兩個呈長方體的箱體5構成，扇葉2安裝在箱體5上方，扇葉2連接無刷電機，每個箱體5模塊內部的行動輪3均與微型電動液壓桿I相連，兩個箱體5中間安裝轉角機構4，轉角機構4由嚙合齒輪、轉角用的減速電機、連接板組成，電機轉動通過連接板實現轉角功能。所有部件通過導線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作。
[0018]爬壁機器人工作時，使用時操作者通過遙控器發射特定的調頻，箱體5內的接受器接受到信號后再給控制板傳輸信號，控制板控制各個電氣元件完成指定的動作。爬壁機器人在水平面上移動時，控制板接收遙控器發出的信號使連接行動輪3的微型電動液壓桿I伸長，使箱體5整體抬高，整體結構變成圖2所示，由于行動輪3外露增多，箱體5下方沿距離地面距離升高，機器人可以順利的通過凹凸不平的地面，當機器人移動到墻體下面時，機器人開啟爬壁機器人模式，每個行動輪3上的微型電動液壓桿I收縮，機器人箱體5下降，如圖3，然后轉角機構4上的轉角電機工作，一個機器人箱體5抬起如圖3，另一個機器人箱體5慢慢移動到墻體邊緣如圖5，然后抬起的機器人箱體5在扇葉2的作用下吸附在墻體上向上移動如圖6，向上移動一定距離后，轉角機構4中的轉角電機再次轉動，懸空的機器人箱體5貼緊墻壁如圖7，則可轉角爬壁機器人完全吸附在墻體上。
[0019]本實用新型提供了可轉角爬壁機器人，設計合理，結構簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優點，克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【主權項】
1.可轉角爬壁機器人，包括:微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉角機構、箱體，其特征在于:主體結構由兩個呈長方體的箱體構成，各種電氣元件布置在箱體內部，各個電氣元件通過導線和驅動電路連接到鋰電池，所有部件通過導線與單片機控制電路板相連，由單片機控制電路板控制整體的運作，扇葉安裝在箱體上方，扇葉連接無刷電機，由無刷電機驅動扇葉轉動，扇葉轉動把箱體內的空氣抽出，箱體氣壓低于大氣壓強，實現裝置吸附在墻上;每個箱體模塊內部的行動輪均與微型電動液壓桿相連，通過微型電動液壓桿的伸縮實現行動輪伸出或縮入箱體內部完成不同的動作;兩個箱體中間安裝轉角機構，轉角機構由嚙合齒輪、轉角用的減速電機、連接板組成，電機轉動通過連接板實現轉角功能。
【專利摘要】本實用新型提供了一種可轉角爬壁機器人，包括：微型電動液壓桿、扇葉、行動輪、轉角機構、箱體，本實用新型提供了可轉角爬壁機器人，設計合理，結構簡單、具有運作高效、操作簡單、實用性強等優點，克服了爬壁機器人不能在凹凸不平的平面上使用的缺陷，本裝置市場潛力大，可以在市場上進行推廣。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN205365797
【申請號】CN201620038729
【發明人】劉動, 杜夢潔, 郝叢寬, 黃一軒
【申請人】劉動
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月17日