本實用新型涉及一種云臺結構，特別是一種VR拍攝無人機用的增穩云臺。

背景技術：

無人機航拍作業時一般直接加掛攝影機進行航拍。隨著VR(虛擬現實)技術的發展，使用無人機航搭載雙攝像頭進行拍攝逐漸得到發展，但目前在進行VR航拍時，常會出現以下缺點：1)無人機在飛行時，其飛行偏角大，雙攝像頭的相對位置容易發生變化，造成拍攝畫面不穩定，清晰度低；2)目前，無人機一般通過云臺安裝相機，以保證相機的穩定拍攝。但現有的結構，為了保證攝像頭穩定拍攝，通常對兩個攝像頭分別安裝云臺和分別安裝陀螺儀，其結構不僅復雜成本高，由于兩個云臺和兩個攝像頭為分別控制，其同步性差。為了解決上述技術問題，申請人設計了一種VR拍攝無人機，有效解決了上述問題。但上述的VR拍攝無人機還需一種云臺結構與之匹配使用，以增強無人機拍攝的穩定性，目前還未發現能夠很好地與之匹配使用的云臺。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于，提供一種VR拍攝無人機用的增穩云臺。本實用新型具有拍攝穩定、結構簡單和成本低的特點。

本實用新型的技術方案：一種VR拍攝無人機用的增穩云臺，包括固定框，固定框內設有縱旋框，縱旋框的一端與固定框的一個側壁連接，縱旋框的另一端經縱旋無刷電機與固定框的另一側壁連接；所述的縱旋框內還設有連接塊，連接塊的一端與縱旋框的一個側壁連接，連接塊的另一端經橫旋無刷電機與縱旋框的另一側壁連接；所述縱旋無刷電機與橫旋無刷電機的中軸線相互垂直。

前述的VR拍攝無人機用的增穩云臺中，所述的連接塊與豎向支撐桿間還設有減震墊。

有益效果

與現有技術相比，本實用新型的增穩云臺在使用時，將其裝載在設置避位孔的無人機機架上，又將其與兩端分別連接有上攝像頭和下攝像頭的豎向支撐桿連接，豎向支撐桿的中部設有陀螺儀；無人機在進行航拍時，上攝像頭和下攝像頭始終保持豎直相對靜止，進而使拍攝畫面更加穩定，清晰度更高；通過該結構，達到了通過單個增穩云臺、單陀螺儀即能實現上下兩個攝像頭的同步增穩的目的，將陀螺儀安裝于兩個攝像頭之間豎向支撐桿的中部，當陀螺儀檢測到該豎向支撐桿位置出現偏移立即給增穩云臺的兩個無刷電機發出信號，無刷電機直接作用于兩個攝像頭之間豎向支撐桿的中部進行增穩位置修正，相比于傳統的上下兩個攝像頭分開增穩的方式這樣既簡化了結構和減少了設備數量，由于同一個陀螺儀同步控制兩個無刷電機，還解決了上下兩個云臺工作同步差的問題，使其同步性更好。

本實用新型的增穩云臺通過控制橫旋無刷電機和縱旋無刷電機的偏轉角度來控制連接塊和縱旋框的偏轉角度，進而達到保持上攝像頭和下攝像頭在拍攝時始終保持豎直的目的，其結構更加簡單，安裝更加方便，其成本也較低。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是VR拍攝無人機的結構示意圖；

圖3是圖2的A方向的結構示意圖。

附圖中的標記為：1-機架，2-增穩云臺，3-豎向支撐桿，4-上攝像頭，5-下攝像頭，6-橫旋無刷電機，7-固定框，8-縱旋無刷電機，9-縱旋框，10-連接塊，11-減震墊，12-螺旋槳，13-避位孔，14-陀螺儀。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據。

實施例。一種VR拍攝無人機用的增穩云臺，構成如圖1所示，包括固定框7，固定框7內設有縱旋框9，縱旋框9的一端與固定框7的一個側壁連接，縱旋框9的另一端經縱旋無刷電機8與固定框7的另一側壁連接；所述的縱旋框9內還設有連接塊10，連接塊10的一端與縱旋框9的一個側壁連接，連接塊10的另一端經橫旋無刷電機6與縱旋框9的另一側壁連接；所述縱旋無刷電機8與橫旋無刷電機6的中軸線相互垂直。

前述的連接塊10與豎向支撐桿3間還設有減震墊11。通過設置減震墊11，減小因無人機機身抖動對拍攝的影響，進一步提高拍攝穩定性。

前述的增穩云臺2設置在VR拍攝無人機上，所述的VR拍攝無人機其構成如圖2-3所示，還包括機架1，機架1上設有避位孔13，避位孔13與增穩云臺2連接，增穩云臺2與豎向支撐桿3連接，豎向支撐桿3的兩端分別連接上攝像頭4和下攝像頭5，豎向支撐桿3的中部設有陀螺儀14；前述的固定框7與避位孔13連接；前述的連接塊10與豎向支撐桿3連接。

前述的VR拍攝無人機的拍攝方法為：無人機由螺旋槳12啟動升空，上攝像頭4和下攝像頭5開始進行拍攝，拍攝時，上攝像頭4和下攝像頭5在增穩云臺2的校準下始終保持在豎直方上。

前述的增穩云臺2的校準為：當無人機傾斜飛行時，陀螺儀14根據無人機傾斜的角度計算出橫旋無刷電機6和縱旋無刷電機8的修正角度，計算出后，橫旋無刷電機6和縱旋無刷電機8旋轉相應的修正角度，進而帶動連接塊10和縱旋框9旋轉相應的修正角度，以修正上攝像頭4和下攝像頭的位置，使上攝像頭4和下攝像頭5拍攝時在豎向支撐桿3作用下始終保持豎直。