碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，將碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或其它易檢測(cè)量作為控制參數(shù)，設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在電氣控制系統(tǒng)中的存儲(chǔ)單元中；在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，通過運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或其它易檢測(cè)量；電氣控制系統(tǒng)將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的量與所述存儲(chǔ)單元中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算；當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的量超過比較基準(zhǔn)值時(shí)，所述電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件對(duì)所述機(jī)械手進(jìn)行制動(dòng)。本發(fā)明通過對(duì)運(yùn)行過程機(jī)械手的速度或加速度進(jìn)行監(jiān)控，并在出現(xiàn)異常情況時(shí)進(jìn)行制動(dòng)，從而杜絕安全隱患。
【專利說明】碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種碼垛裝置，尤其是一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]2007-11-07公開的中國實(shí)用新型專利CN200971269公開了一種碼垛機(jī)，如圖1所示，該碼垛機(jī)是由可編程控制器控制操作的機(jī)械設(shè)備，包括機(jī)架1、垂直電機(jī)2、水平直線導(dǎo)軌3、水平電機(jī)4、升降裝置5、機(jī)械手6。水平直線導(dǎo)軌3固定在機(jī)架I上，水平直線導(dǎo)軌3上安裝有升降裝置5，水平電機(jī)4固定在機(jī)架I上控制升降裝置5沿水平直線導(dǎo)軌3運(yùn)動(dòng)。升降裝置5是一種將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直電機(jī)2固定在升降裝置5的上方，控制升降裝置5上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手6上下運(yùn)動(dòng)。該升降裝置5是一種齒輪齒條裝置，其中齒輪52是主動(dòng)件，齒條51是從動(dòng)件，齒輪52設(shè)在第一軸53上由垂直電機(jī)2驅(qū)動(dòng)，因此，第一軸53為升降裝置5的驅(qū)動(dòng)軸，升降裝置5還包括第二軸54，第二軸54為與第一軸53形成約束限制升降裝置5僅做上下運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)軸，齒條51下方連接有復(fù)數(shù)只機(jī)械手6，每兩只機(jī)械手6構(gòu)成一對(duì)，每對(duì)兩只機(jī)械手6之間有夾緊機(jī)構(gòu)。一次可夾多塊磚坯進(jìn)行直接碼垛，實(shí)現(xiàn)了磚坯碼垛的機(jī)械化，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)效率。
[0003]垂直電機(jī)一般是減速電機(jī)，但是由于減速電機(jī)有一定的使用壽命，減速電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)由于碼垛機(jī)機(jī)械手及其所夾持的磚的自重將使整個(gè)機(jī)構(gòu)快速下落，直至遇到障礙物或到達(dá)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)位置的極限，將造成設(shè)備的損壞甚至威脅到操作人員的人身安全。同時(shí)碼垛機(jī)運(yùn)行過程中，存在不可預(yù)見的情況，例如操作人員違反操作規(guī)范進(jìn)入碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域，有可能被向下運(yùn)動(dòng)的碼垛機(jī)機(jī)械手碰到，由于碼垛機(jī)機(jī)械手及所夾持的磚一定速度向下運(yùn)動(dòng)時(shí)具有相當(dāng)大的慣性，如果僅依靠人工的監(jiān)控措施，存在需要緊急制動(dòng)時(shí)無法在最短時(shí)間作出反應(yīng)，從而存在造成事故的可能。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之一，在于提供一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，通過對(duì)下降過程中碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度或加速度進(jìn)行直接或間接監(jiān)控，并在出現(xiàn)異常情況時(shí)進(jìn)行制動(dòng)，從而杜絕安全隱患。
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之一是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，包括:
[0006]步驟10、將碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量作為控制參數(shù)，設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在電氣控制系統(tǒng)中的存儲(chǔ)單元中；
[0007]步驟20、在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，通過運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或所述易檢測(cè)量；
[0008]步驟30、電氣控制系統(tǒng)將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算；
[0009]步驟40、當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量超過比較基準(zhǔn)值時(shí)，所述電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手進(jìn)行制動(dòng)。
[0010]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之二，在于提供一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，通過對(duì)下降過程中碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度或加速度進(jìn)行直接或間接監(jiān)控，并在出現(xiàn)異常情況時(shí)進(jìn)行制動(dòng)，從而杜絕安全隱患。
[0011]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題之二是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，包括電氣控制系統(tǒng)、運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器以及制動(dòng)部件，所述電氣控制系統(tǒng)分別與所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器以及制動(dòng)部件連接；
[0012]所述電氣控制系統(tǒng)包括存儲(chǔ)單元和運(yùn)算單元，所述碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、力口速度、與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量被作為控制參數(shù)，并設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)單元中；所述運(yùn)算單元用于將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算；
[0013]所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器設(shè)在用于帶動(dòng)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的升降裝置的驅(qū)動(dòng)軸上，以在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度或加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量；
[0014]所述制動(dòng)部件連接所述升降裝置，在所述電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手進(jìn)行制動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步的，本發(fā)明所述比較基準(zhǔn)值為所述控制參數(shù)的允許范圍值或該控制參數(shù)的變化曲線以及允許的偏離值。
[0016]進(jìn)一步的，本發(fā)明所述制動(dòng)部件包括2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件，分別設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上和第二軸上；所述第一軸為所述升降裝置的驅(qū)動(dòng)軸，所述第二軸為與第一軸形成約束限制升降裝置僅做上下運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)軸，所述機(jī)械手由該升降裝置帶動(dòng)運(yùn)行。所述2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件中第一制動(dòng)組件為具有平衡回路背壓的液壓馬達(dá)或具有制動(dòng)狀態(tài)的減速電機(jī)，該液壓馬達(dá)或減速電機(jī)設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上；第二制動(dòng)組件為磁粉制動(dòng)器，設(shè)在碼垛機(jī)的第二軸上。
[0017]進(jìn)一步的，所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器設(shè)在第一軸、第二軸或齒條上，還或者設(shè)在所述減速電機(jī)的電機(jī)軸上。
[0018]進(jìn)一步的，本發(fā)明所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器可以為旋轉(zhuǎn)編碼器。
[0019]本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明通過監(jiān)控碼垛機(jī)運(yùn)行過程中機(jī)械手的速度或加速度等易檢測(cè)量，能對(duì)異常情況迅速作出反應(yīng)，有效防止事故的發(fā)生，并通過采用冗余的制動(dòng)部件提高了系統(tǒng)的安全性，將事故發(fā)生的概率降低若干個(gè)數(shù)量級(jí)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]下面參照附圖結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0021]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為本發(fā)明碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3為本發(fā)明碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置的原理框圖。
[0024]圖4為本發(fā)明碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法的執(zhí)行流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]結(jié)合圖1至圖4所示，本發(fā)明的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法是在圖1所示的碼垛機(jī)的基礎(chǔ)增設(shè)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)的功能，該方法包括:
[0026]步驟10、將碼垛機(jī)機(jī)械手6運(yùn)行的速度、加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量作為控制參數(shù)，設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在電氣控制系統(tǒng)7中的存儲(chǔ)單元71中；本發(fā)明所述比較基準(zhǔn)值為所述控制參數(shù)的允許范圍值或該控制參數(shù)的變化曲線以及允許的偏離值。
[0027]步驟20、在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，通過運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手6運(yùn)行的速度、加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量；其中，所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8可以為旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)械手6運(yùn)行的速度、加速度可以通過將運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8安裝在第一軸53上進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8或安裝在第二軸54或齒條51上，或者設(shè)在所述減速電機(jī)即第一制動(dòng)組件91或垂直電機(jī)2的電機(jī)軸上。
[0028]步驟30、電氣控制系統(tǒng)7將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元71中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算；這可以通過電氣控制系統(tǒng)7的運(yùn)算單元72進(jìn)行，該運(yùn)算單元72可以是PLC ;
[0029]步驟40、當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量超過比較基準(zhǔn)值時(shí)，所述電氣控制系統(tǒng)7發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件9對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手6進(jìn)行制動(dòng)。目前旋轉(zhuǎn)編碼器和運(yùn)算單元共同的響應(yīng)周期可以控制在1ms左右，使整個(gè)制動(dòng)時(shí)間得到有效縮短。
[0030]同樣如圖1至圖4所示，本發(fā)明的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，包括電氣控制系統(tǒng)7、運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8以及制動(dòng)部件9，所述電氣控制系統(tǒng)7分別與所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8以及制動(dòng)部件9連接；
[0031]所述電氣控制系統(tǒng)7包括存儲(chǔ)單元71和運(yùn)算單元72，所述碼垛機(jī)機(jī)械手6運(yùn)行的速度、加速度、與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量被作為控制參數(shù)，并設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)單元中；所述運(yùn)算單元72用于將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元71中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算；本發(fā)明所述比較基準(zhǔn)值為所述控制參數(shù)的允許范圍值或該控制參數(shù)的變化曲線以及允許的偏離值。
[0032]所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8設(shè)在用于帶動(dòng)碼垛機(jī)機(jī)械手6運(yùn)行的升降裝置5的驅(qū)動(dòng)軸即第一軸53上，以在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手6運(yùn)行的速度或加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量；本發(fā)明所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8可以為旋轉(zhuǎn)編碼器。當(dāng)然，所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器8還可設(shè)在第二軸54或齒條51上，或者設(shè)在所述減速電機(jī)即第一制動(dòng)組件91或垂直電機(jī)2的電機(jī)軸上。
[0033]所述制動(dòng)部件9連接所述升降裝置5，在所述電氣控制系統(tǒng)7發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件9對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手6進(jìn)行制動(dòng)。
[0034]本發(fā)明所述制動(dòng)部件9可以包括2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件，分別設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸53上和第二軸54上；第一制動(dòng)組件91為具有平衡回路背壓的液壓馬達(dá)或具有制動(dòng)狀態(tài)的減速電機(jī)，該減速電機(jī)同時(shí)承擔(dān)垂直電機(jī)2的功能，即第一制動(dòng)組件91與垂直電機(jī)2為同一電機(jī)，該液壓馬達(dá)或減速電機(jī)設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸53上；第二制動(dòng)組件92為磁粉制動(dòng)器；設(shè)在碼垛機(jī)的第二軸54上；所述第一軸53為升降裝置的驅(qū)動(dòng)軸，所述第二軸54與第一軸53形成約束限制升降裝置5中的齒條51僅做上下運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)軸，所述機(jī)械手6由該升降裝置5帶動(dòng)運(yùn)行。設(shè)置兩個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件，可以在一個(gè)制動(dòng)組件失效后，另一個(gè)仍可繼續(xù)工作。
[0035]設(shè)定控制參數(shù)是通過旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量，比較基準(zhǔn)值是比較基準(zhǔn)值是采集正常運(yùn)行狀態(tài)下的速度、加速度或所述易檢測(cè)量的變化曲線，運(yùn)行過程中的速度、加速度或所述易檢測(cè)量的偏離存儲(chǔ)曲線數(shù)值超過設(shè)定的允許偏差值時(shí)，電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制系統(tǒng)進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)。完成制動(dòng)后上升一定高度使碼垛機(jī)與障礙物脫離接觸。根據(jù)目前的傳感器檢測(cè)頻率及運(yùn)算單元的運(yùn)算速度在能在1ms內(nèi)對(duì)碼垛機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)異常情況迅速作出反應(yīng)，有效防止事故的發(fā)生。其中所述易檢測(cè)量與所述制動(dòng)部件9(同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)設(shè)備)有關(guān)，如果采用具有制動(dòng)狀態(tài)的減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述易檢測(cè)量指電機(jī)工作電流；如果用具有平衡回路背壓的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，易檢測(cè)量指液壓馬達(dá)的進(jìn)出口壓力差；實(shí)際上用旋轉(zhuǎn)編碼器直接測(cè)速度或加速度更為準(zhǔn)確；易檢測(cè)量是間接檢測(cè)，會(huì)有一定誤差。
[0036]綜上所述:本發(fā)明通過監(jiān)控碼垛機(jī)運(yùn)行過程中機(jī)械手的速度或加速度等易檢測(cè)量，能對(duì)異常情況迅速作出反應(yīng)，有效防止事故的發(fā)生，并通過采用冗余的制動(dòng)部件提高了系統(tǒng)的安全性，將事故發(fā)生的概率降低若干個(gè)數(shù)量級(jí)。
[0037]雖然以上描述了本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但是熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，我們所描述的具體的實(shí)施例只是說明性的，而不是用于對(duì)本發(fā)明的范圍的限定，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在依照本發(fā)明的精神所作的等效的修飾以及變化，都應(yīng)當(dāng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求所保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:包括: 步驟10、將碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量作為控制參數(shù)，設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在電氣控制系統(tǒng)中的存儲(chǔ)單元中； 步驟20、在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，通過運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度或所述易檢測(cè)量； 步驟30、電氣控制系統(tǒng)將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算； 步驟40、當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的速度、加速度或所述易檢測(cè)量超過比較基準(zhǔn)值時(shí)，所述電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手進(jìn)行制動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:所述步驟10中，所述比較基準(zhǔn)值為所述控制參數(shù)的允許范圍值或該控制參數(shù)的變化曲線以及允許的偏離值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:所述步驟40中的制動(dòng)部件包括2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件，分別設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上和第二軸上；所述第一軸為所述升降裝置的驅(qū)動(dòng)軸，所述第二軸為與第一軸形成約束限制升降裝置僅做上下運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)軸，所述機(jī)械手由該升降裝置帶動(dòng)運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:所述2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件中第一制動(dòng)組件為具有平衡回路背壓的液壓馬達(dá)或具有制動(dòng)狀態(tài)的減速電機(jī)，該液壓馬達(dá)或減速電機(jī)設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上；第二制動(dòng)組件為磁粉制動(dòng)器，設(shè)在碼垛機(jī)的第二軸上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器設(shè)在第一軸、第二軸或齒條上，還或者設(shè)在所述減速電機(jī)的電機(jī)軸上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)方法，其特征在于:所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器為旋轉(zhuǎn)編碼器。
7.一種碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，其特征在于:包括電氣控制系統(tǒng)、運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器以及制動(dòng)部件，所述電氣控制系統(tǒng)分別與所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器以及制動(dòng)部件連接； 所述電氣控制系統(tǒng)包括存儲(chǔ)單元和運(yùn)算單元，所述碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度、加速度、與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量被作為控制參數(shù)，并設(shè)定該控制參數(shù)的比較基準(zhǔn)值存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)單元中；所述運(yùn)算單元用于將所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的易檢測(cè)量與所述存儲(chǔ)單元中的比較基準(zhǔn)值進(jìn)行比較運(yùn)算； 所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器設(shè)在用于帶動(dòng)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的升降裝置上，以在碼垛機(jī)的運(yùn)行過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)碼垛機(jī)機(jī)械手運(yùn)行的速度或加速度或與速度或加速度成函數(shù)關(guān)系的易檢測(cè)量； 所述制動(dòng)部件連接所述升降裝置，在所述電氣控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)控制制動(dòng)部件對(duì)所述碼垛機(jī)機(jī)械手進(jìn)行制動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，其特征在于:所述制動(dòng)部件包括2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件，分別設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上和第二軸上；所述第一軸為所述升降裝置的驅(qū)動(dòng)軸，所述第二軸為與第一軸形成約束限制升降裝置僅做上下運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)軸，所述機(jī)械手由該升降裝置帶動(dòng)運(yùn)行。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，其特征在于:所述2個(gè)獨(dú)立的制動(dòng)組件中第一制動(dòng)組件為具有平衡回路背壓的液壓馬達(dá)或具有制動(dòng)狀態(tài)的減速電機(jī)，該液壓馬達(dá)或減速電機(jī)設(shè)在碼垛機(jī)的第一軸上；第二制動(dòng)組件為磁粉制動(dòng)器，設(shè)在碼垛機(jī)的第二軸上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，其特征在于:所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器設(shè)在第一軸、第二軸或齒條上，還或者設(shè)在所述減速電機(jī)的電機(jī)軸上。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及自動(dòng)制動(dòng)裝置，其特征在于:所述運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控傳感器為旋轉(zhuǎn)編碼器。
【文檔編號(hào)】B65G43/00GK104192573SQ201410365737
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】王琳, 林項(xiàng)武 申請(qǐng)人:福建海源自動(dòng)化機(jī)械股份有限公司