本實用新型涉及一種吊裝技術，特別是一種吊裝裝置。

背景技術：

圓環形板材在傳統的加工制造過程中采用的是車間行吊吊運的方式，在吊運過程中需要人工安裝吊具，生產效率低，而且存在安全隱患。所查閱的板材吊裝裝置中，基本都屬于人工吊裝的方式，需要人工安裝吊具，自動化吊裝的很少。對比現有的吊裝裝置專利，本專利存在較大的不同。例如專利號為CN104117988A的一種自動化吊裝裝置，包括機械手爪和懸吊機構，機械手爪包括驅動電機、傳動機構、固定板和帶有豎直機械臂的機械手夾爪，懸吊機構通過繩索與機械手爪連接，用于控制機械手爪在水平或豎直方向上的位置，與本專利不同。因此本專利與現有的吊裝裝置都有差別，相對于現有專利本專利有較大的創新，結構新穎。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種吊裝裝置，針對機械制造車間中圓環狀T型材的轉運問題，解決現有吊裝方法中人工勞動強大、生產效率低的缺點。

一種吊裝裝置，包括安裝架、架體、軌道、滑塊、液壓缸、電控永磁體、力覺傳感器。所述安裝架設置于行吊上；所述架體至少3個，分別設置于安裝架下端；所述軌道為直線型軌道，設置于架體上；所述滑塊設置于軌道且在外力的作用下沿軌道做往復直線運動；所述液壓缸設置于滑塊下端；所述電控永磁體設置于液壓缸活塞柱的端部；所述力覺傳感器至少設置于電控永磁體的下表面和外側面。

作為本實用新型的一種改進，該吊裝裝置還包括變速箱和驅動電機。架體設置于變速箱的旋轉軸上替代設置安裝架上；所述驅動電機提供變速箱的工作電壓。

本實用新型采用了電控永磁鐵吸附，不需要人工安裝夾具，可實現圓環狀T型材自動化吊裝。具有徑向移動機構可以吊裝不同規格的圓環狀T型材。具有旋轉自由度，同時還可以根據電機參數確定圓環狀T型材的軸線坐標，可實現環狀T型材與其他零件的自動化套裝。本實用新型專利結構簡單、可靠，控制簡單，非常適合作為一種專用設備，用于圓環狀T型材自動化吊裝。

下面結合說明書附圖對本實用新型作進一步描述。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構立體示意圖。

圖2為本實用新型的俯視圖。

圖3為本實用新型正視圖。

圖4本實用新型架體、軌道、滑塊、液壓缸、電控永磁體、力覺傳感器組合示意圖。

具體實施方式

結合圖1、2、3、4，吊裝裝置，包括安裝架1、架體9、軌道10、滑塊4、液壓缸5、電控永磁體6、力覺傳感器7。安裝架1上有螺紋孔等，其作用之一是將裝置整體安裝在行吊上。所述架體9至少3個，分別設置于安裝架1下端。架體上還裝有導軌10，導軌起承重和導向的作用。所述滑塊4設置于軌道10且在外力的作用下沿軌道10做往復直線運動。液壓缸5用螺栓螺母固定在螺母滑塊4上，其可隨螺母滑塊4一起徑向運動。液壓缸活塞柱一端固定有電控永磁鐵6，電控永磁鐵的下表面和外側面貼有力覺傳感器7。電控永磁鐵的作用是吸附圓環狀T型材。力覺傳感器的作用是當磁鐵的下表面和外側面分別與T形材的上表面和內壁接觸時產生一個電信號，反饋給控制系統，控制液壓缸和電機停止運動。

在本實用新型中，對滑塊4其外力作用的結構為絲桿3和絲桿電機8，所述滑塊4設置于絲桿3上，絲桿3在絲桿電機8的驅動下旋轉帶動滑塊4做直線往復運動。絲桿3通過軸承安裝于架體9上，且與固定在架體上的電機8由聯軸器聯接，所述導軌10與各個絲杠平行。

本實用新型中架體9的優選結構是對稱結構，其形狀如圖所示，若為三個，則架體9上的導軌10之間和絲桿3之間的夾角為120°。

本實用新型還提供了具有旋轉自由度的解決方案，便是在安裝架下端設置一變速箱2和驅動電機11來實現。此時所述架體9設置于變速箱2的旋轉軸上替代設置安裝架1上；所述驅動電機11提供變速箱2的工作電壓驅動架體9整體旋轉。

本實用新型的工作原理在于：裝置整體通過安裝架1安裝在行吊上，當有吊裝任務時，行吊帶動裝置整體運動到工作位置。然后三個液壓缸5同時工作帶動三個電控永磁鐵6同時下降，當電控永磁鐵底面與圓環狀T型材上表面接觸時，安裝在電控永磁鐵底部的力覺傳感器7感受到信號，液壓缸運動停止。電控永磁鐵下表面與圓環狀T型材上表面接觸后，電機8獨立驅動絲杠3旋轉使螺母滑塊4帶動液壓缸5徑向運動。當某一個電控永磁鐵外表面與圓環狀T型材內側壁接觸時該電控永磁鐵外表面上的力覺傳感器7檢測到信號，反饋給控制系統，控制該電機8停止。當三個電控永磁鐵外表面都與圓環狀T型材內側壁接觸時，由三個點可以確定一個圓的原理可知圓環狀T型材與三個電控永磁鐵確定的圓同心。之后電控永磁鐵通電，吸附住圓環狀T型材，然后液壓缸同時工作帶動電控永磁鐵和圓環狀T型材上升。這樣實現了圓環狀T型材的吊裝，同時根據絲杠驅動電機的運動數據可以確定圓環狀T型材的軸線坐標。該裝置還可以通過電機11和減速箱2帶動架體9整體旋轉。