本實用新型屬于無人機領域，特別涉及一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統。

背景技術：

進入21世紀，社會經濟、工業快速發展，居民平均收入逐漸上升，同時也伴隨著生活水平的提高，這也帶來了生活垃圾的增多。然而，在中國各大小住宅區內都出現過高空拋物、拋垃圾等現象。高空拋物、拋垃圾一方面污染了小區、道路的環境，另一方面也對樓下路過的行人、車輛造成了一定的安全隱患。面對這種現象，通常小區只有加強宣傳管理或警方的介入才能解決這種問題，這樣會給相關的管理人員造成諸多的不便，而且通常都是事后處理，通常都是付出了一些代價后才能得到解決，即使這樣也并不能根治，因此高空拋物被稱為“懸在城市上空的痛”。

技術實現要素：

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統及其工作方法，其結構簡單，設計合理，易于生產，自動化程度高，很好的解決了高空拋垃圾的不文明現象和安全問題。

技術方案：為了實現上述目的，本實用新型提供了一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺、用于垃圾回收的智能無人機、智能垃圾箱以及遠程控制裝置，所述的智能垃圾稱重平臺、智能垃圾回收無人機以及智能垃圾箱通過無線網絡連接構成垃圾智能回收系統，且，所述的智能垃圾稱重平臺、智能垃圾回收無人機以及智能垃圾箱均與遠程控制裝置連接，其中，

所述的稱重平臺中設有稱重控制裝置、RFID標簽卡和按鍵、指示燈控制區，所述的稱重控制裝置中設有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數據發送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊，所述的第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數據發送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊均與第一主控電路連接；

所述的智能無人機設有機身和無人機控制裝置，所述的控制裝置中設有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手、GPRS數據接收模塊和動力控制機構，所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手、GPRS數據接收模塊和動力控制機構均與第二主控電路連接，所述的GPRS數據接收模塊與稱重平臺中的GPRS數據發送模塊相配合；所述的智能垃圾箱上設有無人機停靠平臺、用于無人機的充電裝置以及垃圾箱控制裝置。

本實用新型中所述的一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統，其通過在用戶終端設置垃圾稱重的稱重平臺，并在無人機上設置控制裝置，并通過其與遠程控制裝置相配合，讓無人機自行判斷垃圾是否在自己的服務范圍，并通過GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合，讓其自己實現路徑規劃，通過機械手將用戶終端的垃圾輸送到智能垃圾箱中，從而很好的解決了社區內垃圾回收處理問題，讓垃圾回收實現智能化，提高用戶對垃圾處理的興趣，提高用戶的環保意識；與此同時，其中所述的攝像頭和RFID超高頻讀卡器的設置，能夠大大的提高無人機工作的精準度，從而讓其更好的滿足社區服務的需求。

本實用新型中所述的稱重平臺上設有報警系統，所述的報警系統與遠程控制裝置連接，一旦所述的垃圾袋超出無人機的最大載重范圍時，其將會通過報警系統來提醒用戶對垃圾進行重新劃分，避免對無人機造成損壞，大大的提高了其設計的合理性。

本實用新型匯總所述的智能垃圾箱上設有用于檢測垃圾箱存儲狀態的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內部環境進行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數據發送電路與環衛部門的垃圾控制系統連接，智能垃圾桶中紅外檢測傳感器設置能夠對垃圾箱內的存儲狀態進行檢測，一旦其存儲滿后，則通過第二GPRS數據發送電路將信息發送給環衛部門，讓其及時的對智能垃圾箱內的垃圾進行處理，避免垃圾無處堆放，從而進一步提高了整個垃圾回收系統的智能化，與此同時，還在垃圾箱內設置了紫外照射模塊，讓其垃圾箱內的垃圾進行殺菌消毒，減少細菌的產生，從而有效的改善了社區的環境。

本實用新型中所述的智能垃圾箱還設有太陽能光伏充電系統，所述的太陽能光伏充電系統由太陽能電池組件和電路控制裝置構成，所述的電路控制裝置中設有充電器，所述的充電器與充電裝置連接，太陽能光伏充電系統的設置，能夠將太陽的光能轉化為電能，為無人機以及智能垃圾箱提供電能，讓整個垃圾回收系統實現自給自足，很好的解決了無人機以及垃圾箱的用電問題，使得整個系統得以完善。

本實用新型中所述的遠程控制裝置中設有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設有稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機控制模塊與無人機控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實用新型中所述的稱重平臺上設有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接，所述蓄電池組的設置，當無人機和垃圾箱無需充電時，對太陽能光伏充電系統產生的電能進行存儲，讓其沒有陽光時為無人機和垃圾箱提供電能。

本實用新型中所述的第二主控電路中設有控制器模塊，所述的控制器模塊中設有數據寄存器、數據轉換器、數據處理器以及控制模塊，所述的數據寄存器、數據轉換器和數據處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元和GPRS數據接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手和GPRS數據接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元均與控制器連接。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：

1、本實用新型中所述的一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統，其通過在用戶終端設置垃圾稱重的稱重平臺，并在無人機上設置控制裝置，并通過其與遠程控制裝置相配合，讓無人機自行判斷垃圾是否在自己的服務范圍，并通過GPS定位模塊和海拔高度傳感器相互配合，讓其自己實現路徑規劃，通過機械手將用戶終端的垃圾輸送到智能垃圾箱中，從而很好的解決了社區內垃圾處理問題，幫用戶及時的處理生活垃圾，避免垃圾從天而降等造成的安全以及環境問題，讓垃圾處理實現智能化，提高用戶對垃圾處理的興趣，提高用戶的環保意識。

2、本實用新型中所述的攝像頭和RFID超高頻讀卡器的設置，通過攝像頭對垃圾進行成像，并結合機械手將垃圾袋抓取并運輸至垃圾箱內能夠大大的提高無人機工作的精準度，在垃圾袋的抓取過程中還通過RFID超高頻讀卡器對稱重平臺上的RFID標簽進行核對，從而提高該垃圾智能回收系統工作的準確性，進而讓其更好的滿足社區服務的需求。

3、本實用新型中所述的智能垃圾桶中紅外檢測傳感器設置能夠對垃圾箱內的存儲狀態進行檢測，一旦其存儲滿后，則通過第二GPRS數據發送電路將信息發送給環衛部門，讓其及時的對智能垃圾箱內的垃圾進行處理，避免垃圾無處堆放，從而進一步提高了整個垃圾回收系統的智能化，與此同時，還在垃圾箱內設置了紫外照射模塊，讓其垃圾箱內的垃圾進行殺菌消毒，減少細菌的產生，從而有效的改善了社區的環境。

附圖說明

圖1為本實用新型中智能垃圾回收系統結構示意圖；

圖2本實用新型中智能垃圾回收系統的結構示意圖；

圖3為智能垃圾回收稱重平臺簡易構成圖；

圖4為智能垃圾回收無人機的簡易構成圖；

圖5為智能垃圾箱的簡易構成圖；

圖6為本系統的工作流程圖；

圖7為智能垃圾回收稱重平臺內部電路工作流程圖；

圖8為智能垃圾回收無人機的內部電路工作流程圖；

圖9為智能垃圾箱的內部電路工作流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型。

實施例1

如圖1至圖9所示的一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺1、用于垃圾回收的智能無人機2、智能垃圾箱3以及遠程控制裝置，所述的稱重平臺1中設有稱重控制裝置、RFID標簽卡、按鍵、指示燈控制區和報警系統4；

所述的稱重控制裝置中設有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數據發送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊；所述的智能無人機2設有機身和無人機控制裝置，所述的無人機控制裝置中設有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手、GPRS數據接收模塊和動力控制機構；

其中上述各部件的關系如下：

所述的第一GPS定位模塊、GPRS數據發送模塊、稱重模塊和按鍵、指示燈控制模塊均與第一主控電路連接；所述的第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手、GPRS數據接收模塊和動力控制機構均與第二主控電路連接，所述的GPRS數據接收模塊與稱重平臺1中的GPRS數據發送模塊相配合；所述的智能垃圾箱3上設有無人機停靠平臺、用于無人機的充電裝置以及垃圾箱控制裝置；所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機2以及智能垃圾箱3通過無線網絡連接構成垃圾智能回收系統，且，所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機2以及智能垃圾箱3均與遠程控制裝置連接。

本實施例中所述的智能垃圾箱3上設有用于檢測垃圾箱存儲狀態的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內部環境進行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數據發送電路與環衛部門的垃圾控制系統連接。

本實施例中所述的智能垃圾箱3還設有太陽能光伏充電系統，所述的太陽能光伏充電系統由太陽能電池組件和電路控制裝置構成，所述的電路控制裝置中設有充電器，所述的充電器與充電裝置連接。

本實施例中所述的遠程控制裝置中設有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設有稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機控制模塊與無人機控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實施例中所述的稱重平臺1上設有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接。

本實施例中所述的第二主控電路中設有控制器模塊，所述的控制器模塊中設有數據寄存器、數據轉換器、數據處理器以及控制模塊，所述的數據寄存器、數據轉換器和數據處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元和GPRS數據接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手和GPRS數據接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元均與控制器連接。

實施例2

本實施例中如圖1至圖9所示的一種基于無人機的社區垃圾智能回收系統，包括：用于垃圾稱重的稱重平臺1、用于垃圾回收的智能無人機2、智能垃圾箱3以及遠程控制裝置，所述的稱重平臺1中設有稱重控制裝置、RFID標簽卡和報警系統4；

所述的稱重控制裝置中設有第一主控電路、第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數據發送模塊和稱重模塊；所述的智能無人機2設有機身和無人機控制裝置，所述的無人機控制裝置中設有第二主控電路、第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手和GPRS數據接收模塊；

其中上述各部件的關系如下：

所述的第一GPS定位模塊、海拔高度傳感器、GPRS數據發送模塊和稱重模塊均與第一主控電路連接；所述的GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手和GPRS數據接收模塊均與第二主控電路連接，所述的GPRS數據接收模塊與稱重平臺1中的GPRS數據發送模塊相配合；所述的智能垃圾箱3上設有無人機停靠平臺、用于無人機的充電裝置以及垃圾箱控制裝置；所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機2以及智能垃圾箱3通過無線網絡連接構成垃圾智能回收系統，且，所述的智能垃圾稱重平臺1、智能垃圾回收無人機2以及智能垃圾箱3均與遠程控制裝置連接。

本實施例中所述的智能垃圾箱3上設有用于檢測垃圾箱存儲狀態的紅外檢測傳感器、用于垃圾箱內部環境進行殺菌的紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路，所述的紅外檢測傳感器、紫外照射模塊以及第二GPRS數據發送電路均與垃圾箱控制裝置連接，且，所述的第二GPRS數據發送電路與環衛部門的垃圾控制系統連接。

所述的智能垃圾箱3還設有太陽能光伏充電系統，所述的太陽能光伏充電系統由太陽能電池組件和電路控制裝置構成，所述的電路控制裝置中設有充電器，所述的充電器與充電裝置連接。

所述的遠程控制裝置中設有控制器和控制裝置，所述的控制裝置中設有稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊、垃圾箱控制模塊以及中央控制器模塊，所述的稱重平臺控制模塊與稱重控制裝置連接，所述的無人機控制模塊與無人機控制裝置連接，所述的垃圾箱控制模塊與垃圾箱控制裝置連接，所述的稱重平臺控制模塊、無人機控制模塊以及垃圾箱控制模塊均與中央控制器模塊連接。

本實施例中所述的稱重平臺1上設有太陽能充電電路和蓄電池組，所述的太陽能充電電路與蓄電池組連接。

本實施例中所述的第二主控電路中設有控制器模塊，所述的控制器模塊中設有數據寄存器、數據轉換器、數據處理器以及控制模塊，所述的數據寄存器、數據轉換器和數據處理器均與控制模塊連接，所述的控制模塊中設有第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元和控制器，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元和GPRS數據接收控制單元分別與第二GPS定位模塊、海拔高度傳感器、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手和GPRS數據接收模塊連接，所述的第二GPS定位控制單元、傳感器控制單元、RFID超高頻讀卡器控制單元、攝像頭控制單元、機械手控制單元、GPRS數據接收控制單元均與控制器連接。

本實施例中所述的基于無人機的社區垃圾智能回收系統的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先將稱重平臺1安裝到陽臺上，然后用戶將需要扔掉的垃圾袋放到稱重平臺1上；

（2）：然后稱重平臺1將會對垃圾袋的重量進行稱量，然后稱重模塊將會對稱量的數據進行分析，一旦稱量的數據超出無人機的運輸范圍，那么稱重平臺1上的報警系統4將會通過報警進行提醒，然后用戶對垃圾袋進行重新分配，；

（3）：在上一步驟中，如果稱量的數據在無人機運輸的范圍內，那么其將會得出垃圾袋準確的重量，然后通過GPRS數據發送模塊將會把檢測的數據發送給智能無人機2，與此同時，GPRS數據發送模塊將會把該垃圾袋的位置即坐標和樓層信息一同發送給智能無人機2；

（4）：當智能無人機2中GPRS數據接收模塊接收到數據后對將會通過第二主控電路中數據處理器對接收到的數據進行分析處理；

（5）：當數據處理器分析出用戶端的坐標、樓層信息以及垃圾袋重量后，智能無人機2通過第二GPS定位模塊進行自我定位，得出其自身當前的坐標；

（6）：然后通過數據處理器中的運算器結合用戶端的坐標、樓層信息計算出智能無人機2的飛行路線和飛行高度；

（7）：待智能無人機2的飛行路線及飛行高度確認好后，初始化海拔高度傳感器，并通過其測出當前的海拔高度，然后在飛行過程中根據海拔高度確定樓層高度；

（8）：當智能無人機2飛至用戶陽臺后，通過RFID超高頻讀卡器對用戶端的RFID標簽卡進行讀卡，對用戶信息進行二次核對；

（9）：在上述信息核對過程中，若信息核對失敗，智能無人機2將會返回出發點，若信息核對成功，那么智能無人機2將會打開攝像頭對垃圾袋進行成像，并立即將拍攝的信息傳送到攝像頭控制單元中，由攝像頭控制單元將數據發送給控制器；

（10）：然后又控制器命令數據處理器對攝像頭拍攝的數據進行分析，當數據處理器對數據分析完成后再將分析的結果反饋到控制器中；

（11）：然后控制器將會根據分析的結果來指導機械手4抓取用戶垃圾袋，抓取成功后將垃圾袋自動投放到智能垃圾箱3，然后智能無人機2回至無人機停靠平臺即可；

（12）：當智能無人機2停到無人機停靠平臺后，如果其沒有接收到任何任務，那么其將在無人機停靠平臺上待命，在此過程中，根據其電量需求通過充電裝置對其進行充電；

（13）：當垃圾投到智能垃圾箱3后，紫外照射模塊將會對垃圾進行殺菌操作，與此同時，紅外檢測傳感器將會對智能垃圾箱3中的存儲量進行檢測；

（14）：當上一步驟中紅外檢測傳感器檢測出智能垃圾箱3存儲滿后，將通過第二GPRS數據發送電路中的GPRS數據發送模塊將信息反饋給環衛部門，讓環衛部門盡快派垃圾處理車過來處理即可。

下面是對整個系統工作方法進行進一步細化，對圖1至圖9中每張圖進行細化：

如圖1所示，本設計方案中的智能垃圾回收系統主要由智能垃圾回收稱重平臺、智能垃圾回收無人機、智能垃圾箱所構成。

如圖2所示，由于目前大部分單元樓開門向北，垃圾桶的安放位置也在單元樓門前，所以將智能垃圾回收稱重平臺安裝在用戶向陽陽臺，使得垃圾桶與向陽陽臺基本處于垂直狀態，方便無人機的飛行路線簡化，且向陽陽臺具有充足的陽光，可通過小型太陽能電板為智能垃圾回收稱重平臺充電；智能垃圾回收飛行器收到智能垃圾回收稱重平臺的呼叫信息后，解析數據，根據用戶端坐標樓層信息分析并規劃出最佳飛行路線飛至用戶陽臺，讀取用戶端的電子標簽，進行二次核對信息，確認無誤后抓取垃圾并自動投放到智能垃圾箱內。智能垃圾箱可為智能垃圾回收無人機提供停靠和充電服務，同時對垃圾存儲情況實時檢測，并根據儲存量來匯報給環衛部門。

如圖3所示，智能垃圾稱重平臺主要由主控電路、GPS定位電路、GPRS數據發送電路、太陽能充電電路、RFID標簽卡所構成。初次使用時系統會自動對當前位置進行多次定位，分析計算后得出精確位置坐標并存入主控電路中的存儲芯片中，后期定位需要用戶手動按下定位按鈕進行定位；用戶將需要扔掉的垃圾袋放在稱重平臺上稱重，如果超重則進行報警，如果正常則等待用戶按下呼叫智能垃圾回收無人機的按鍵，智能垃圾回收稱重平臺會將用戶端坐標、相關樓層信息、垃圾重量發送給無人機，等待無人機來回收垃圾。

如圖4所示，智能垃圾回收無人機主要由主控電路、GPS定位電路、海拔高度傳感器、動力裝置、RFID超高頻讀卡器、攝像頭、機械手、GPRS數據接收電路所構成。無人機收到用戶端呼叫信息后，解析出用戶端的坐標、樓層信息、垃圾袋重量，然后無人機進行自我定位，將得出的當前坐標結合用戶端的坐標、樓層信息計算出飛行路線和飛行高度。無人機起飛前初始化海拔高度傳感器，測出當前的海拔高度，然后在飛行過程中根據海拔高度確定樓層高度。當無人機飛至用戶陽臺后對用戶端的RFID標簽進行讀卡任務，對用戶信息進行二次核對，若核對失敗則返回出發點。若核對成功，則打開攝像頭，對垃圾袋成像，并結合機械手將垃圾袋抓取并運輸至垃圾箱內。

如圖5所示，智能垃圾箱主要包括無人機停靠、充電裝置、紅外檢測模塊、紫外照射模塊、GPRS數據發送電路、太陽能光伏充電器所構成。無人機在沒有接受到任何用戶呼叫時停在垃圾箱上待命，并視電量進行充電。由于用戶垃圾一般為生活垃圾，尤其是廚房垃圾為主，其經過微生物的繁殖后會腐爛發臭，影響小區環境。對此，智能垃圾箱內包含有紫外照射模塊，定時自動對垃圾箱內部進行殺菌操作，減少微生物的數量，從而從根本上解決垃圾箱臭的問題。在垃圾箱存儲滿后，主動通過GPRS模塊將信息反饋給環衛部門，讓其盡快派垃圾車過來處理。

如圖6所示，本圖簡單闡述了智能垃圾回收系統的整體流程工作圖，只有在用戶呼叫后，無人機才進行相關操作。無人機抓取垃圾后會自動按照返回路線返回到垃圾箱上方，定點投放垃圾袋，投放完畢后飛回垃圾箱上的停靠點休息、充電。垃圾箱則視情況匯報存儲情況給環衛部門。

如圖7所示，在智能垃圾稱重平臺安裝完成過后，用戶只需長按呼叫/定位按鈕，裝置進入定位模式，進行一系列初始化后裝置開啟定位功能，考慮到精度問題，裝置進行多次定位，并計算出當前裝置的位置，存儲在主控電路存儲芯片內，結束上述任務后，裝置自動恢復呼叫模式下。當用戶將所需扔掉的垃圾袋放至裝置上后，用戶按下稱重按鈕，裝置對所需稱重的垃圾袋進行稱重，當重量超過垃圾回收飛行設備的最大負載重量時，亮起報警燈，提示用戶垃圾袋過于稱重，需要分開分次運輸，考慮到避免出現稱重出現異常，在稱重過程中，裝置將分時進行3次稱重，并計算出平均值，整個垃圾稱重過程約持續5秒左右。若垃圾質量在垃圾回收飛行設備的運輸能力內，用戶點擊呼叫按鈕，本裝置將當前坐標、垃圾質量、樓層信息封裝好以短信形式通過GPRS模塊發送給智能垃圾回收無人機。智能垃圾回收無人機經過解析信息內容后，計算規劃出飛行路徑后飛至用戶陽臺安裝本裝置處，主動抓取用戶垃圾帶并自動放置樓下智能垃圾桶內。

如圖8所示，本方案中的智能垃圾回收無人機內部工作流程如下：智能垃圾回收無人機初始化后等待用戶呼叫。當有用戶呼叫時，根據智能垃圾回收稱重平臺發送的位置、用戶樓層信息及自身GPS所定位到的數據計算出飛行路線，初始化海報高度后起飛，并且一邊飛一邊核對當前海拔與用戶海拔是否相近。智能垃圾回收無人機飛至智能垃圾回收稱重裝置附近后讀取智能垃圾回收稱重裝置上的RFID電子標簽中的信息，進行二次核對，核對正確后抓取用戶垃圾，核對失敗則原路返回。抓取后的垃圾則自動投放至智能垃圾回收箱內，然后自動飛回垃圾箱停靠點。

如圖9所示，本方案中的智能垃圾回收垃圾箱內部工作流程如下：程序設定每15分鐘進行一次長達兩分鐘的滅菌活動，每30分鐘進行一次檢測垃圾箱是否存滿的任務，若存滿則通知環保部門人員進行處理。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。