本發明涉及全方位移動平臺車領域，具體地說是涉及一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車。

背景技術：

普通平臺車功能單一，行走條件有限，在在大載荷承重情況下，更無法保證車體的穩定性及靈活性，更無法對大噸位貨物的運輸、同步升降及卸載功能，為了克服這些問題，本發明提供一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車，采用無線遙控麥克納姆輪輪邊驅動裝置實現平臺車的全方位行走，采用雙剪刀叉結構實現上平臺的穩定升降，采用可翻轉平臺結構實現貨物的卸載，本發明具有結構緊湊穩定，適應高頻率連續運轉，升降高度穩定的顯著優點，能夠實現大噸位貨物的運輸、升降和卸載，安全可靠，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，獨立懸掛系統很好的適應了廠房環境。

技術實現要素：

本發明所要解決的問題就是如何讓平臺運輸車實現全方位移及平臺升降，如何實現運輸較大較重設備及實現同步升降功能，如何使得一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車檢修維護方便。

為達到上述目的，本發明所采用的技術方案如下：

本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車，包括：上平臺，下平臺，輪邊驅動裝置，升降裝置，控制系統；所述輪邊驅動裝置共有八套，對稱安裝在所述下平臺的兩側，所述升降裝置的底端偏置安裝在所述下平臺的中間位置的一端，所述控制系統偏置安裝在所述下平臺的中間位置的另一端，所述升降裝置的頂端固定安裝所述上平臺；所述上平臺包括：可翻轉平臺，上平臺框架，上平臺支撐油缸，上平臺輔助油缸，可旋轉擋板；所述可翻轉平臺的一端通過銷軸與所述上平臺框架的一端連接，所述上平臺支撐油缸的底座通過銷軸安裝在所述上平臺框架的另一端的中間位置，所述上平臺支撐油缸的油缸桿通過萬向節與可翻轉平臺的下臺面的中間位置連接，所述上平臺輔助油缸有兩套，所述上平臺輔助油缸的底座通過銷軸對稱安裝在所述上平臺框架的側邊，所述上平臺輔助油缸的油缸桿通過萬向節與可翻轉平臺的側邊連接，所述上平臺支撐油缸和所述可旋轉擋板垂直安裝在所述可翻轉平臺的一端，需要卸載貨物時，所述可旋轉擋板發生180°旋轉，實現貨物的卸載；所述可翻轉平臺和所述上平臺輔助油缸的油缸桿伸縮，實現所述可翻轉平臺在所述上平臺框架上的翻轉，最大翻轉角度達60度；所述上平臺框架采用高強度結構鋼焊接而成，所述可翻轉平臺未發生翻轉時與所述上平臺框架為同一水平面，所述可翻轉平臺的表面焊接6mm厚的平整鋼板，便于貨物運輸和升降；所述輪邊驅動裝置包括：驅動電機、扭桿、液壓阻尼器、連接臂、 全方位麥克納姆輪；所述全方位麥克納姆輪由所述驅動電機通過聯軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪的軸端，另一端與所述下平臺的兩側的安裝板鉸接，保證自由度，所述扭桿穿過所述下平臺兩側的安裝板，且安裝有深溝球軸承，通過所述扭桿的定位軸肩和小圓螺母進行軸向定位，所述扭桿一端通過花鍵與所述連接臂連接并通過圓螺母和止動墊圈固定，另一端通過花鍵與所述下平臺固定連接，實現扭桿懸掛功能，所述扭桿采用彈簧鋼材質，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長度產生更大的扭矩，所述連接臂為中間鏤空結構，保證強度的前提下減輕了重量，具有美觀經濟的優點；所述下平臺兩側的安裝板的上開有定位槽，保證每套所述輪邊驅動裝置的軸線處于同一平面上，每套輪邊驅動裝置均為獨立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結構，保證車體運行時姿態不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，同時保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態，確保運輸車在行進的安全性以及平穩性。

進一步地，所述下平臺采用高強度工字鋼焊接而成，所述下平臺上分布縱向橫梁，用來加強所述下平臺的剛度和強度，所述下平臺上帶有滑道，用來安裝所述升降裝置的雙剪刀支撐架。

進一步地，所述升降裝置包括：雙剪刀支撐架，升降油缸；所述雙剪刀支撐架的一端固定在下平臺上，所述雙剪刀支撐架的另一端安裝在所述下平臺的滑道內，所述升降油缸的底端固定安裝在所述下平臺上，所述升降油缸的活塞桿與所述雙剪刀支撐架的中間橫梁連接，通過所述升降油缸的活塞桿的伸縮調節所述雙剪刀支撐架的高度，實現所述上平臺的升降。

進一步地，所述控制系統控制整個平臺車的各個部件的協調運動關系；所述控制系統的控制方式采用人工遙控和自主管理相結合的半自主控制方式，控制系統為基于事件模式的分級并行控制結構，低一級的事件模式受高一級事件模式抑制，如果高級模式未被激活，則系統控制接受已被激活的低一級模式的接管；一旦高一級的模式被相應的信息輸入激活，則其輸出抑制低級模式輸出，開始接管系統控制，直至其對應的信息輸入復原或其被更高級的模式所抑制；所述控制系統分為通信模塊、驅動控制器模塊、傳感反饋模塊以及八個驅動電機控制器，所述輪邊驅動裝置通過無線數據傳輸接收遙控器發出的控制指令，經過控制器的運算，發送給八個驅動電機控制器，分別驅動八個驅動電機，完成對驅動電機的轉速及方向的控制，速度反饋碼盤把實際輸出的速度和方向反饋給電機驅動控制器，實現閉環速度控制，從而精確的實現整個裝置的全方位行走控制。

實施本發明的一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車的有益效果：

（1）本發明的一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車采用無線遙控麥克納姆輪輪邊驅動裝置實現平臺車的全方位行走，采用雙剪刀叉結構實現上平臺的穩定升降，采用可翻轉平臺結構實現貨物的卸載，本發明具有結構緊湊穩定，適應高頻率連續運轉，升降高度穩定，安全，運輸高效快捷，模塊化的結構設計，維修維護方便的顯著優點，

（2）本發明的一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車，所述控制系統為基于事件模式的分級并行控制結構，所述控制系統具有CAN通信總線接口，無線遙控的方式克服了范圍的局限性；獨立懸掛系統很好的適應了廠房環境。

附圖說明

圖1：本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車立體結構圖；

圖2：本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車上平臺主視圖；

圖3：本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車輪邊驅動裝置主視圖；

圖4：本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車輪邊驅動裝置俯視圖；

圖5：本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車的控制系統結構圖；

圖中：1-上平臺，2-下平臺，3-輪邊驅動裝置，4-升降裝置，5-控制系統，11-可翻轉平臺，12-上平臺框架，13-上平臺支撐油缸，14-上平臺輔助油缸，15-可旋轉擋板，31-驅動電機，33-扭桿，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-全方位麥克納姆輪，41-雙剪刀支撐架，42-升降油缸。

具體實施方案

下面結合附圖對本發明的具體實施作進一步描述。

如圖1、2、3、4、5所示，本發明一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車，包括：上平臺1，下平臺2，輪邊驅動裝置3，升降裝置4，控制系統5；所述輪邊驅動裝置3共有八套，對稱安裝在所述下平臺2的兩側，所述升降裝置4的底端偏置安裝在所述下平臺2的中間位置的一端，所述控制系統5偏置安裝在所述下平臺2的中間位置的另一端，所述升降裝置4的頂端固定安裝所述上平臺1；所述上平臺1包括：可翻轉平臺11，上平臺框架12，上平臺支撐油缸13，上平臺輔助油缸14，可旋轉擋板15；所述可翻轉平臺11的一端通過銷軸與所述上平臺框架12的一端連接，所述上平臺支撐油缸13的底座通過銷軸安裝在所述上平臺框架12的另一端的中間位置，所述上平臺支撐油缸13的油缸桿通過萬向節與可翻轉平臺11的下臺面的中間位置連接，所述上平臺輔助油缸14有兩套，所述上平臺輔助油缸14的底座通過銷軸對稱安裝在所述上平臺框架12的側邊，所述上平臺輔助油缸14的油缸桿通過萬向節與可翻轉平臺11的側邊連接，所述上平臺支撐油缸13和所述可旋轉擋板15垂直安裝在所述可翻轉平臺11的一端，需要卸載貨物時，所述可旋轉擋板15發生180°旋轉，實現貨物的卸載；所述可翻轉平臺11和所述上平臺輔助油缸14的油缸桿伸縮，實現所述可翻轉平臺11在所述上平臺框架12上的翻轉，最大翻轉角度達60度；所述上平臺框架12采用高強度結構鋼焊接而成，所述可翻轉平臺11未發生翻轉時與所述上平臺框架12為同一水平面，所述可翻轉平臺11的表面焊接6mm厚的平整鋼板，便于貨物運輸和升降；所述輪邊驅動裝置3包括：驅動電機31、扭桿33、液壓阻尼器34、連接臂35、 全方位麥克納姆輪36；所述全方位麥克納姆輪36由所述驅動電機31通過聯軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器34的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪36的軸端，另一端與所述下平臺2的兩側的安裝板鉸接，保證自由度，所述扭桿22穿過所述下平臺2兩側的安裝板，且安裝有深溝球軸承，通過所述扭桿33的定位軸肩和小圓螺母進行軸向定位，所述扭桿33一端通過花鍵與所述連接臂35連接并通過圓螺母和止動墊圈固定，另一端通過花鍵與所述下平臺2固定連接，實現扭桿懸掛功能，所述扭桿33采用彈簧鋼材質，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長度產生更大的扭矩，所述連接臂35為中間鏤空結構，保證強度的前提下減輕了重量，具有美觀經濟的優點；所述下平臺2兩側的安裝板的上開有定位槽，保證每套所述輪邊驅動裝置3的軸線處于同一平面上，每套輪邊驅動裝置3均為獨立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪36采用液壓阻尼減震結構，保證車體運行時姿態不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，同時保證所有所述全方位麥克納姆輪36在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態，確保運輸車在行進的安全性以及平穩性；所述升降裝置4包括：雙剪刀支撐架41，升降油缸42；所述雙剪刀支撐架41的一端固定在下平臺2上，所述雙剪刀支撐架41的另一端安裝在所述下平臺2的滑道內，所述升降油缸42的底端固定安裝在所述下平臺2上，所述升降油缸42的活塞桿與所述雙剪刀支撐架41的中間橫梁連接，通過所述升降油缸42的活塞桿的伸縮調節所述雙剪刀支撐架41的高度，實現所述上平臺1的升降。

如圖1、2、3、4、5所示，一種可翻轉的多功能全方位移動平臺車的工作方式是：所述控制系統5與所述驅動電機的驅動控制器進行數據交換，實現所述驅動電機的動作控制，所述輪邊驅動裝置3的行走控制器通過無線數據傳輸接收手持遙控器發出的控制指令，經過控制器的運算，發送給八個所述驅動電機的驅動控制器，分別驅動八個所述驅動電機，完成對所述驅動電機的轉速及方向的控制，從而精確的實現整個裝置的全方位行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態信息實時的傳送到手持遙控器上，實現無線遙控；經過所述控制系統5在程序中輸入上下限位高度，由拉線編碼器控制，在保證升降高度的同時確保所述升降裝置4的升降穩定性，所述可翻轉平臺11和所述上平臺輔助油缸14的油缸桿伸縮，實現所述可翻轉平臺11在所述上平臺框架12上的翻轉，最大翻轉角度達60度；需要卸載貨物時，所述可旋轉擋板發生180°旋轉，實現貨物的卸載。

本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應該以權利要求所界定的保護范圍為準。