本發明涉及一種倉庫，具體涉及一種自動化倉庫。

背景技術：

傳統的倉庫中貨物的進出由人工和搬運器械實現，常見的是由工人操控叉車實現貨物的搬運，這種搬運方式存在勞動強度大、效率低、速度慢、人力成本高等不足，并且倉庫中需要為叉車的行走提供較大的空間，造成倉庫空間利用率低；此外，由于叉車的升降高度有限，使得倉庫的貨架高度也受到限制。再者，放置在倉庫的貨架上的貨物，為了便于貨叉的搬進或搬出，貨物需要放置在墊板上，墊板再支承在貨架上，墊板上具有讓貨叉伸入的空間，這種墊板占據了倉庫的一部分空間，也使得倉庫的空間利用率較低。隨著制造業和物流業的迅速發展，倉庫中貨物的進出必定向自動化、高效率、高容量的方向發展，因此提供一種自動化倉庫具有重要的意義。

技術實現要素：

本發明目的在于克服現有技術的不足，提供一種自動化倉庫，該倉庫能夠自動將貨物搬運到貨架上，且能夠自動將貨架上的貨物卸下并搬運到制定位置，有效地提高了倉庫進出貨的工作效率，節省人力資源，便于貨物的管理，且倉庫的空間利用率高，浪費少。

本發明的目的通過以下技術方案實現：

一種自動化倉庫，其特征在于，包括貨架和用于搬運貨物的貨物搬運裝置；其中，所述貨物搬運裝置包括用于搬運貨物的貨叉以及帶動貨叉在x軸、y軸以及z軸上運動的驅動裝置；所述貨叉設置在驅動裝置上；所述驅動裝置包括x軸導軌、y軸導軌以及z軸導軌；其中，所述x軸導軌上設有驅動貨叉在x軸方向運動的x軸驅動機構，所述y軸導軌上設有驅動貨叉在y軸方向運動的y軸驅動機構；所述z軸導軌上設有驅動貨叉在z軸方向運動的z軸驅動機構；所述貨架包括若干個按設定距離等距并列設置的支架以及設置在支架上的垂直分布的若干個貨架板，且兩個貨架板之間形成一個貨物倉位；所述貨架板上設有用于讓所述貨叉在上下方向穿越貨架板的開口槽，且該開口槽面向設有貨物搬運裝置的一側。

上述自動化倉庫工作原理是：

當需要將貨物搬運到貨架上時，工作人員將貨物擺放在貨叉上，所述x軸驅動機構驅動貨叉在x軸導軌上運動，同時，所述z軸驅動機構驅動貨叉在z軸上作豎向運動，使得貨叉在x軸和z軸方向上同時運動，直至貨叉上的貨物運動到所對應的貨物倉位的正前方；緊接著，所述y軸驅動機構驅動貨叉向前運動，將貨物送入到貨物倉位中，此時托著貨物的貨叉可以位于開口槽的上方，也可以位于開口槽中，而貨物則位于開口槽的上方；最后，所述z軸驅動機構驅動所述貨叉向下運動，使得貨物轉移到貨物倉位底部的貨架板上，而貨叉則順利越過開口槽與貨物分離；接著y軸驅動機構驅動貨叉向后運動離開貨架板的開口槽，并返回到起始位置，繼續將下一個貨物搬運到貨架上；

當需要從貨架上取出貨物時，根據對應目標貨物倉位的位置，x軸驅動機構和z軸驅動機構將貨叉同時驅動到需要取出貨物所對應的貨架板的前方；接著，y軸驅動機構驅動貨叉進入所述貨架板的開口槽的底部；緊接著，所述z軸驅動機構驅動所述貨叉上升，使得所述貨叉托起貨物；貨叉托起貨物后，所述y軸驅動機構驅動托著貨物的貨叉向后運動，退出所述貨架板，并且由z軸驅動機構和x軸驅動機構同時驅動托著貨物的貨叉在x軸和z軸方向上同時運動，直至到達工作人員取貨的指定位置，完成貨物的取出。

本發明的一個優選方案，其中，所述x軸導軌上設有小車，該小車與所述x軸驅動機構連接；所述z軸導軌設置在小車的頂部，所述z軸導軌上設有中間連接板，該中間連接板與所述y軸驅動機構連接；所述y軸導軌設置在中間連接板上，所述貨叉設置在y軸導軌上，所述貨叉與y軸驅動機構連接。

上述方案中，利用y軸驅動機構直接驅動貨叉作y軸運動，利用z軸驅動機構驅動中間連接板以及y軸驅動機構運動，實現在貨叉在z方向的運動，再利用x軸驅動機構驅動小車在x軸方向運動，實現貨叉在x軸方向的運動。

本發明的一種優選方案，其中，所述x軸導軌包括兩條平行的第一行走導軌，且在第一行走導軌中間設有齒條組件，該齒條組件包括齒條導軌和與齒條導軌配合的第一主動齒輪；所述x軸驅動機構包括固定在小車上的第一x軸驅動電機，該第一x軸驅動電機的動力輸出軸與所述第一主動齒輪固定連接；所述小車的底部兩側通過滑塊與第一行走導軌連接。通過設置齒條組件，使得電機帶動第一主動齒輪在齒條導軌上運動，從而使得小車在第一行走導軌上滑動。

本發明的一個優選方案，其中，所述x軸驅動機構包括第二x軸驅動電機和齒輪傳動機構；其中，第二x軸驅動電機的動力輸出軸與齒輪傳動機構中的第二主動齒輪連接；所述小車上設有主動車軸和從動車軸，所述主動車軸上設有兩個主動行走輪，所述從動車軸上設有兩個從動行走輪；所述齒輪傳動機構中的從動齒輪設置在主動車軸上；所述x軸導軌包括兩條平行的第二行走導軌，所述主動行走輪和從動行走輪支承在第二行走導軌上。上述x軸驅動機構中，利用第二x軸驅動電機帶動行走輪在第二行走導軌上運動，實現對小車在x軸方向的驅動，具有結構簡單、驅動力大、響應快、停位精度高等優點。

優選地，所述小車包括車架，該車架包括前側板、后側板以及頂板；所述頂板上設有電控柜；所述第二行走導軌的外側設有凹槽，所述前側板和后側板的下端設有向車架內延伸并伸入到凹槽中的防傾翻限位板，且前側板和后側板上均設有用于安裝主動車軸的第一安裝孔和用于安裝從動車軸的第二安裝孔；所述后側板的內側設有用于固定所述第二x軸驅動電機的電機安裝板，該電機安裝板的一端設有保護板，該保護板上設有用于讓所述第二x軸驅動電機的動力輸出軸穿過的第一通孔；所述前側板上設有用于安裝軸承的軸承座，該軸承座上設有用于讓所述第二x軸驅動電機的動力輸出軸的自由端穿過的第二通孔，軸承座內設有與第二x軸驅動電機的動力輸出軸的自由連接的軸承。上述小車的結構緊湊，車上各個部件的布局合理，中心平衡，有利于小車的平穩行走；設置防傾翻限位板可以防止小車傾翻，提高安全性。

優選地，所述小車的頂板上與所述第二x軸驅動電機對應的位置設有能夠拆裝的拆裝板，該拆裝板通過鉸接件與所述頂板連接。通過設置所述拆裝板，有利于所述第二x軸驅動電機的安裝或維修。

本發明的一個優選方案，其中，所述z軸導軌為兩組，且平行相對設置；每組z軸導軌包括z軸導軌固定板和設在z軸導軌固定板上的z軸滑桿，所述z軸滑桿上設有與之匹配的z軸滑塊，所述中間連接板的兩端分別與兩組z軸導軌中的z軸滑塊連接；每組z軸導軌處設有一個z軸驅動機構，每個z軸驅動機構包括z軸驅動電機和z軸絲桿傳動機構，其中，所述z軸驅動電機設置在z軸導軌固定板的頂部，z軸驅動電機的主軸通過聯軸器與z軸絲桿傳動機構中的z軸絲桿連接，所述z軸絲桿傳動機構中的z軸絲桿螺母設置在z軸滑塊上。

上述方案中，利用z軸驅動電機和z軸絲桿傳動機構帶動z軸滑塊和中間連接板運動，從而實現對貨叉在z軸方向的驅動，具有結構簡單、精度高的優點。

優選地，所述z軸導軌固定板的后側設有限位傳感器支架，該限位傳感器支架上設有若干個光電傳感器，每個光電傳感器設置在貨架的一個貨物倉位對應處。通過設置光電傳感器，可以判斷z軸滑塊是否到達相應的貨物倉位對應處，從而讓貨物在z軸方向上停留到準確的位置上。

優選地，所述z軸導軌固定板的上端和下端分別設有限定z軸滑塊在z軸方向上極限位置和下限位置的上墊板和下墊板；所述z軸絲桿與上墊板和下墊板連接。

本發明的一個優選方案，其中，所述z軸導軌固定板的下端設有用于與小車頂板固定的絲桿固定架，該絲桿固定架包括與小車頂板固定的底板以及與z軸導軌固定板連接的豎直板，所述豎直板的兩端設有兩個加強板，所述下墊板設置在兩個加強板之間；所述底板和豎直板之間設有加強塊。通過設置上述結構的的絲桿固定架，有利于z軸導軌更加穩固地固定在小車的頂板上。

本發明的一個優選方案，其中，所述y軸導軌包括y軸導軌固定板和設在y軸導軌固定板上的y軸滑桿，所述y軸滑桿上設有與之匹配的y軸滑塊，所述y軸導軌固定板固定在中間連接板上；所述y軸驅動機構包括y軸驅動電機和y軸絲桿傳動機構，其中，所述y軸驅動電機設置在y軸導軌固定板的端部，y軸驅動電機的主軸通過聯軸器與y軸絲桿傳動機構中的y軸絲桿連接，所述y軸絲桿傳動機構中的y軸絲桿螺母設置在y軸滑塊上；所述貨叉設置在y軸滑塊。

上述方案中，利用y軸驅動電機和y軸絲桿傳動機構帶動y軸滑塊和貨叉運動，從而實現對貨叉在y軸方向的驅動，具有結構簡單、精度高的優點。

優選地，所述y軸導軌固定板的前端和后端均設有極限擋板；所述y軸絲桿與所述極限擋板連接。

優選地，所述y軸導軌為兩組，從而使用兩個貨叉對貨物進行托舉，能夠更加平衡地運輸貨物，并提高了貨叉的承載能力。

本發明的一個優選方案，其中，所述貨叉包括用于與y軸滑塊連接的連接部以及用于托舉貨物的托舉部，其中，所述托舉部的厚度從后端到前端逐漸減小，所述連接部的后端設有向上翹起的安全擋板。由于搬運時貨物放置在托舉部上，通過設置厚度從后端到前端逐漸減小的托舉部，并在連接部的后端設置向上翹起的安全擋板，使得貨叉的重心位于后端，從而在搬運貨物時讓貨叉和貨物的整體重心盡可能后移，減少對連接部與y軸滑塊之間的連接部位的力矩，延長貨叉的使用壽命，設計巧妙。此外，通過在貨叉的后端設置安全擋板，還能夠在搬運貨物時防止貨物掉落，并且在貨物的搬運過程中有限位的作用。

優選地，所述y軸滑塊的頂部設有安裝槽，所述貨叉的連接部的底部設有與所述安裝槽配合的安裝塊，所述貨叉的連接部與y軸滑塊之間通過螺釘連接。通過在貨叉的底部設置與安裝槽匹配的安裝塊，便于貨叉與y軸滑塊之間的連接，使得兩者連接更加穩固。

本發明的一個優選方案，其中，所述貨架板包括貨物板和貨架連接板；所述貨物板上設有“凹”字型的開口槽，所述貨架連接板設置在貨物板的底部兩端；所述貨架連接板的前端和后端均設有與支架連接的固定安裝塊，該固定安裝塊包括與貨架連接板連接的第一安裝塊和與支架連接的第二安裝塊，所述第一安裝塊與第二安裝塊相互垂直，且均設有用于螺栓連接的固定安裝孔。通過設置“凹”字型的開口槽，有利于兩個貨叉進入開口槽的同時，有利于貨物板擺放貨物；通過設置貨架連接板和與支架連接的固定安裝塊，結構簡單，便于與支架安裝盒拆卸，能夠根據貨物的體積大小從而調節貨架板之間的距離，從而調節貨物倉位的空間。

本發明與現有技術相比具有以下有益效果：

1、本發明能夠自動將貨物搬運到貨架上，且能夠將貨架上的貨物卸下并輸送到指定位置上，無需人工搬運，節省了人力資源，提高了搬運效率，便于貨物管理。

2、無需為叉車設置通道，從而提高倉庫的空間利用率，增加倉庫的容量。

3、本發明的z軸導軌的高度可以根據需要靈活設定，使得倉庫的貨架可以設置得更高，從而提高倉庫容量。

4、通過在貨架板設置開口槽，從而貨叉在搬進或搬出貨物時，無需采用墊板對貨物進行支承，提高了倉庫的空間利用率，也節約了成本。

附圖說明

圖1為本發明的自動化倉庫的第一個具體實施例的結構示意圖。

圖2為圖1中貨物搬運裝置的結構示意圖。

圖3為圖2中i的放大圖。

圖4為圖2中第二行走導軌的截面剖視圖。

圖5為圖2中小車車架除去拆裝板的結構示意圖。

圖6為圖2中小車的車架的結構示意圖。

圖7為圖2中第二x軸驅動電機和齒輪傳動機構的結構示意圖。

圖8為圖2中z導軌的結構示意圖。

圖9為圖8中ii的放大圖。

圖10為圖2中y軸導軌、貨叉和中間連接板的結構示意圖。

圖11為圖10中y軸滑塊和y軸絲桿導軌的側視圖。

圖12為本發明中貨叉的側視圖。

圖13為圖1貨架中貨架板的結構示意圖。

圖14為本發明的自動化貨物搬運裝置的第二個具體實施例中x軸導軌的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合實施例和附圖對本發明作進一步描述，但本發明的實施方式不僅限于此。

參見圖1-圖13，一種自動化倉庫，其特征在于，包括貨架iv和用于搬運貨物的貨物搬運裝置iii；其中，所述貨物搬運裝置iii包括用于搬運貨物的貨叉4以及帶動貨叉4在x軸、y軸以及z軸上運動的驅動裝置；所述貨叉設置在驅動裝置上；所述驅動裝置包括x軸導軌1、y軸導軌2以及z軸導軌3；其中，所述x軸導軌1上設有驅動貨叉4在x軸方向運動的x軸驅動機構，所述y軸導軌2上設有驅動貨叉4在y軸方向運動的y軸驅動機構；所述z軸導軌3上設有驅動貨叉4在z軸方向運動的z軸驅動機構；所述貨架iv包括若干個按設定距離等距并列設置的支架5以及設置在支架5上的垂直分布的若干個貨架板6，且兩個貨架板6之間形成一個貨物倉位；所述貨架板6上設有用于讓所述貨叉4在上下方向穿越貨架板6的開口槽6-1，且該開口槽6-1面向設有貨物搬運裝置的一側。

參見圖2，所述x軸導軌1上設有小車1-5，該小車1-5與所述x軸驅動機構連接；所述z軸導軌3設置在小車1-5的頂部，所述z軸導軌3上設有中間連接板3-1，該中間連接板3-1與所述y軸驅動機構連接；所述y軸導軌2設置在中間連接板3-1上，所述貨叉4設置在y軸導軌2上，所述貨叉4與y軸驅動機構連接。這樣設置導軌之間的連接關系，能夠利用y軸驅動機構直接驅動貨叉4作y軸運動，利用z軸驅動機構驅動中間連接板3-1以及y軸驅動機構運動，實現在貨叉4在z方向的運動，再利用x軸驅動機構驅動小車1-5在x軸方向運動，實現貨叉4在x軸方向的運動。

參見圖2和圖7，所述x軸驅動機構包括第二x軸驅動電機1-3和齒輪傳動機構1-4；其中，第二x軸驅動電機1-3的動力輸出軸與齒輪傳動機構1-4中的第二主動齒輪1-41連接；所述小車1-5上設有主動車軸1-57和從動車軸1-58，所述主動車軸1-57上設有兩個主動行走輪1-571，所述從動車軸1-58上設有兩個從動行走輪1-581；所述齒輪傳動機構1-4中的從動齒輪1-42設置在主動車軸1-57上；所述x軸導軌1包括兩條平行的第二行走導軌1-1，所述主動行走輪1-571和從動行走輪1-581支承在第二行走導軌1-1上。上述x軸驅動機構中，利用第二x軸驅動電機1-3帶動行走輪在第二行走導軌1-1上運動，實現對小車1-5在x軸方向的驅動，具有結構簡單、驅動力大、響應快、停位精度高等優點。

參見圖4、圖5和圖6，所述小車1-5包括車架，該車架包括前側板1-51、后側板1-52以及頂板1-53；所述頂板1-53上設有電控柜1-2；所述第二行走導軌1-1的外側設有凹槽1-111，所述前側板1-51和后側板1-52的下端設有向車架內延伸并伸入到凹槽1-111中的防傾翻限位板1-54，且前側板1-51和后側板1-52上均設有用于安裝主動車軸1-57的第一安裝孔1-55和用于安裝從動車軸1-58的第二安裝孔1-56；所述后側板1-52的內側設有用于固定所述第二x軸驅動電機1-3的電機安裝板1-511，該電機安裝板1-511的一端設有保護板，該保護板上設有用于讓所述第二x軸驅動電機1-3的動力輸出軸穿過的第一通孔；所述前側板1-51上設有用于安裝軸承的軸承座1-521，該軸承座1-521上設有用于讓所述第二x軸驅動電機1-3的動力輸出軸的自由端穿過的第二通孔，軸承座1-521內設有與第二x軸驅動電機1-3的動力輸出軸的自由連接的軸承。上述小車1-5的結構緊湊，車上各個部件的布局合理，中心平衡，有利于小車1-5的平穩行走；設置防傾翻限位板1-54可以防止小車1-5傾翻，提高安全性。

參見圖6，所述小車1-5的頂板1-53上與所述第二x軸驅動電機1-3對應的位置設有能夠拆裝的拆裝板1-531，該拆裝板1-531通過鉸接件1-532與所述頂板1-53連接。通過設置所述拆裝板1-531，有利于所述第二x軸驅動電機1-3的安裝或維修。

參見圖2和圖9，所述z軸導軌3為兩組，且平行相對設置；每組z軸導軌3包括z軸導軌固定板3-2和設在z軸導軌固定板3-2上的z軸滑桿，所述z軸滑桿上設有與之匹配的z軸滑塊3-3，所述中間連接板3-1的兩端分別與兩組z軸導軌3中的z軸滑塊3-3連接；每組z軸導軌3處設有一個z軸驅動機構，每個z軸驅動機構包括z軸驅動電機3-5和z軸絲桿傳動機構，其中，所述z軸驅動電機3-5設置在z軸導軌固定板3-2的頂部，z軸驅動電機3-5的主軸通過聯軸器與z軸絲桿傳動機構中的z軸絲桿3-6連接，所述z軸絲桿傳動機構中的z軸絲桿螺母設置在z軸滑塊3-3上。通過設置這樣結構的z軸導軌3，能夠利用z軸驅動電機3-5和z軸絲桿傳動機構帶動z軸滑塊3-3和中間連接板3-1運動，從而實現對貨叉4在z軸方向的驅動，具有結構簡單、精度高的優點。

參見圖8和圖9，所述z軸導軌固定板3-2的后側設有限位傳感器支架3-7，該限位傳感器支架3-7上設有若干個光電傳感器3-71，每個光電傳感器3-71設置在貨架的一個貨物倉位對應處。通過設置光電傳感器3-71，可以判斷z軸滑塊3-3是否到達相應的貨物倉位對應處，從而讓貨物在z軸方向上停留到準確的位置上。

參見圖8，所述z軸導軌固定板3-2的上端和下端分別設有限定z軸滑塊3-3在z軸方向上極限位置和下限位置的上墊板和下墊板，這樣能夠限定z軸滑塊3-3的上下極限位置；所述z軸絲桿3-6與上墊板和下墊板連接。

參見圖2和圖3，所述z軸導軌固定板3-2的下端設有用于與小車1-5頂板1-53固定的絲桿固定架3-8，該絲桿固定架3-8包括與小車1-5頂板1-53固定的底板3-81以及與z軸導軌固定板3-2連接的豎直板3-82，所述豎直板3-82的兩端設有兩個加強板3-83，所述下墊板設置在兩個加強板3-83之間；所述底板3-81和豎直板3-82之間設有加強塊3-84。通過設置上述結構的的絲桿固定架3-8，有利于z軸導軌3更加穩固地固定在小車1-5的頂板1-53上。

參見圖11，本實施例為了更加平衡地運輸貨物，提高貨叉4的承載能力，采用兩組y軸導軌2，并且使用兩個貨叉4托舉貨物。所述y軸導軌2包括y軸導軌固定板2-1和設在y軸導軌固定板2-1上的y軸滑桿2-2，所述y軸滑桿2-2上設有與之匹配的y軸滑塊2-3，所述y軸導軌固定板2-1固定在中間連接板3-1上；所述y軸驅動機構包括y軸驅動電機2-4和y軸絲桿2-5傳動機構，其中，所述y軸驅動電機2-4設置在y軸導軌固定板2-1的端部，y軸驅動電機2-4的主軸通過聯軸器與y軸絲桿2-5傳動機構中的y軸絲桿2-5連接，所述y軸絲桿2-5傳動機構中的y軸絲桿螺母2-51設置在y軸滑塊2-3上；所述貨叉4設置在y軸滑塊2-3。通過這樣的設置，能夠利用y軸驅動電機2-4和y軸絲桿2-5傳動機構帶動y軸滑塊2-3和貨叉4運動，從而實現對貨叉4在y軸方向的驅動，具有結構簡單、精度高的優點。另外，所述y軸導軌固定板2-1的前端和后端均設有極限擋板2-6，能夠限制貨叉4的最前和最后的極限位置；所述y軸絲桿2-5與所述極限擋板2-6連接。

參見圖12，所述貨叉4包括用于與y軸滑塊2-3連接的連接部4-1以及用于托舉貨物的托舉部4-2，其中，所述托舉部4-2的厚度從后端到前端逐漸減小，所述連接部4-1的后端設有向上翹起的安全擋板4-12。由于搬運時貨物放置在托舉部4-2上，通過設置厚度從后端到前端逐漸減小的托舉部4-2，并在連接部4-1的后端設置向上翹起的安全擋板4-12，使得貨叉4的重心位于后端，從而在搬運貨物時讓貨叉4和貨物的整體重心盡可能后移，減少對連接部4-1與y軸滑塊2-3之間的連接部4-1位的力矩，延長貨叉4的使用壽命，設計巧妙。此外，通過在貨叉4的后端設置安全擋板4-12，還能夠在搬運貨物時防止貨物掉落，并且在貨物的搬運過程中有限位的作用。另外，所述y軸滑塊2-3的頂部設有安裝槽2-31，所述貨叉4的連接部4-1的底部設有與所述安裝槽2-31配合的安裝塊4-11，所述貨叉4的連接部4-1與y軸滑塊2-3之間通過螺釘連接。通過在貨叉4的底部設置與安裝槽2-31匹配的安裝塊4-11，便于貨叉4與y軸滑塊2-3之間的連接，使得兩者連接更加穩固。

參見圖13，所述貨架板6包括貨物板6-4和貨架連接板6-2；所述貨物板6-4上設有“凹”字型的開口槽6-1，所述貨架連接板6-2設置在貨物板6-4的底部兩端；所述貨架連接板6-2的前端和后端均設有與支架5連接的固定安裝塊6-3，該固定安裝塊6-3包括與貨架連接板6-2連接的第一安裝塊6-31和與支架5連接的第二安裝塊6-32，所述第一安裝塊6-31與第二安裝塊6-32相互垂直，且均設有用于螺栓連接的固定安裝孔。通過設置“凹”字型的開口槽6-1，有利于兩個貨叉進入開口槽6-1的同時，有利于貨物板6-4擺放貨物；通過設置貨架連接板6-2和與支架5連接的固定安裝塊6-3，結構簡單，便于與支架5安裝盒拆卸，能夠根據貨物的體積大小從而調節貨架板之間的距離，從而調節貨物倉位的空間。

參見圖1-圖13，本實施的自動化倉庫工作原理是：

當需要將貨物搬運到貨架iv上時，工作人員將貨物擺放在貨叉4上，所述x軸驅動機構驅動貨叉4在x軸導軌1上運動，同時，所述z軸驅動機構驅動貨叉4在z軸上作豎向運動，使得貨叉4在x軸和z軸方向上同時運動，直至貨叉4上的貨物運動到所對應的貨物倉位的正前方；緊接著，所述y軸驅動機構驅動貨叉4向前運動，將貨物送入到貨物倉位中，此時托著貨物的貨叉4可以位于開口槽6-1的上方，也可以位于開口槽6-1中，而貨物則位于開口槽6-1的上方；最后，所述z軸驅動機構驅動所述貨叉4向下運動，使得貨物轉移到貨物倉位底部的貨架板6上，而貨叉4則順利越過開口槽6-1與貨物分離；接著y軸驅動機構驅動貨叉4向后運動離開貨架板6的開口槽6-1，并返回到起始位置，繼續將下一個貨物搬運到貨架iv上；

當需要從貨架iv上取出貨物時，根據對應目標貨物倉位的位置，x軸驅動機構和z軸驅動機構將貨叉4同時驅動到需要取出貨物所對應的貨架iv板的前方；接著，y軸驅動機構驅動貨叉4進入所述貨架板6的開口槽6-1的底部；緊接著，所述z軸驅動機構驅動所述貨叉4上升，使得所述貨叉4托起貨物；貨叉4托起貨物后，所述y軸驅動機構驅動托著貨物的貨叉4向后運動，退出所述貨架板6，并且由z軸驅動機構和x軸驅動機構同時驅動托著貨物的貨叉4在x軸和z軸方向上同時運動，直至到達工作人員取貨的指定位置，完成貨物的取出。

x軸導軌1、y軸導軌2、z軸導軌3以及貨叉4還有其他連接關系，例如：所述x軸導軌1設置在地面上，所述y軸導軌2設置在x軸導軌1上，所述z軸導軌3設置y軸導軌2上，而貨叉4則通過z軸導軌3上的中間連接板3-1和z軸滑塊3-3連接在z軸導軌3上。通過這樣的設置方式，讓x軸導軌1驅動機構驅動y軸導軌2在x軸方向上運動，由y軸導軌2驅動機構驅動z軸導軌3在y軸方向上運動，由z軸導軌3驅動貨叉4在z軸方向上運動，這樣的驅動關系同樣能夠實現貨叉4在x、y以及z方向上運動，實現搬運貨物的搬運。

實施例2

本實施例與實施例1相比的不同之處在于：

參見圖14，所述x軸導軌包括兩條平行的第一行走導軌1-6，且在第一行走導軌1-6中間設有齒條組件，該齒條組件包括齒條導軌1-8和與齒條導軌18配合的第一主動齒輪1-7；所述x軸驅動機構包括固定在小車上的第一x軸驅動電機，該第一x軸驅動電機的動力輸出軸與所述第一主動齒輪1-7固定連接；所述小車的底部兩側通過滑塊與第一行走導軌1-6連接。通過設置齒條組件，使得電機帶動第一主動齒輪1-7在齒條導軌1-8上運動，從而使得小車1-5在第一行走導軌1-6上滑動。

上述為本發明較佳的實施方式，但本發明的實施方式并不受上述內容的限制，其他的任何未背離本發明的精神實質與原理下所做的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發明的保護范圍之內。