本發明涉及減速機，特別涉及一種新型機器人用減速機。

背景技術：

機器人用減速器目前幾乎被國外壟斷，導致中國機器人成本相對于國外同行價格高50左右，減速機作為機器人和的核心部件起著重要的作用，我國必須要研發自主知識產權的減速機。一位的模仿國外的減速機需要增加很大的投入尤其是超精密加工設備而且要趕上國際競爭對手更加需要很長的路要走，我們要研發自主的減速機就必須從設計上入手，另辟蹊徑，才能制造出適用于機器人的擺線針輪減速機。

機器人伺服電機在工作中都在中高轉速區域，機械臂關節在運動時處在慢低速狀態，這一塊一慢的連接就要依靠急速其來完成。同時還要增加輸出的力量，減速器主要解決了這兩個問題，現在已經存在的諧波減速器主要是柔性減速器由柔性軸承以及柔性齒輪運用對稱二齒差實現。本發明通過創新性設計，由普通軸承來實現，所以本發明設計的減速器是剛性減速器，由普通軸承的剛性齒數，通過一齒差的方法實現。

現有減速器的軸承因為使用的是柔性軸承，成本非常高，其要求齒輪要有彈性，這種彈性齒輪加工工藝復雜，制造難度較高，成本也很高。而且因為齒輪的彈性所以硬度不高，耐用性也較低。齒模數小，速比小，輸出功率也小。

如圖1、圖2和圖3所示，諧波傳動是利用一個構建的可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪8，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪9和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器10。柔輪9的外齒數少于剛輪的內齒數。在波發生器10轉動時，相應與長軸方向的柔輪9外齒正好完全嚙入剛輪8的內齒；在短軸方向，則外齒全脫開內齒。當剛輪8固定，波發生器10發生轉動時，柔輪9的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪8的內齒，柔輪8齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化。

技術實現要素：

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種工藝簡單、成本低的新型機器人用減速機。

本發明提供的一種新型機器人用減速機，具有這樣的特征，包括：連接軸，呈圓柱體；小軸承，套裝在連接軸中部；偏心套，套裝在連接軸的一端；大軸承，套裝在偏心套的外側；外齒轉輪，套裝在大軸承上，外側設置有外齒；內齒轉輪，套裝在外齒轉輪上，內側設置有內齒，與外齒相嚙合；以及組合偏擺器，一端與外齒轉輪的一端連接。

本發明提供的一種新型機器人用減速機，還具有這樣的特征：其中，外齒與內齒存在一齒差。

本發明提供的一種新型機器人用減速機，還具有這樣的特征：其中，組合偏擺器，具有：固定基座，套裝在外齒轉輪的一端；第一彈簧片，一側設置在固定基座上；連接片，一側與第一彈簧片的另一側連接；第二彈簧片，一側設置在連接片的另一側上；以及固定頭，一側與第二彈簧片的另一側連接。

本發明提供的一種新型機器人用減速機，還具有這樣的特征：其中，第一彈簧片為方形，內側有圓形通孔。

本發明提供的一種新型機器人用減速機，還具有這樣的特征：其中，第二彈簧片為方形，內側有圓形通孔。

發明作用和效果

根據本發明所涉及一種新型機器人用減速機，速比大；由于速比大，在實際應用中又不需要這樣大的速比，故可以減少速比，讓出空間，加大工作齒的模數，在同等體積下增加了強度與力度；提高了牙齒的硬度，比同類產品耐磨性好；用普通軸承代替傳統柔性軸承，做到設計上的重大創新，不再單純模仿依賴柔性齒輪技術；大幅降低了單個產品的成本，即使小批量也可以控制出成本；制造工藝簡單，前期不需要投入超高精密加工機床，對打破國外減速機廠家的壟斷和價格欺壓具有重大實際意義；提高了產品制造的合格率，整個工藝流程控制的好，合格率可以達到99％；用傳統的機械加工工藝便可以加工零件，大大降低前期設備資金投入。

附圖說明

圖1是本發明在現有技術的減速機的總裝剖面圖；

圖2是本發明在現有技術的減速機的分解立體圖；

圖3是本發明在現有技術的減速機的分解側視圖；

圖4是本發明在實施例中的新型機器人用減速機的總裝剖面圖；

圖5是本發明在實施例中的新型機器人用減速機的分解立體圖；以及

圖6是本發明在實施例中的新型機器人用減速機的分解側視圖。

具體實施方式

以下參照附圖實及施例對本發明所涉及的新型機器人用減速機作詳細的描述。

實施例

如圖4、圖5和圖6所示，新型機器人用減速機具有：連接軸1、小軸承2、偏心套3、大軸承4、外齒轉輪5、內齒轉輪6和組合偏擺器7。

連接軸1呈圓柱體，作為新型機器人用減速機主要連接核心部件。

小軸承2呈圓環形，數量為兩個，套裝在所述連接軸1的中部。

偏心套3呈圓柱體，內部中空，套裝在所述連接軸1的一端。

大軸承4呈圓環形，套裝在所述偏心套3的外側。

外齒轉輪5呈圓環形套裝在所述大軸承4上，外側設置有外齒5-1。

內齒轉輪6呈圓環形，套裝在所述外齒轉輪5上，內側設置有內齒6-1，與所述外齒5-1相嚙合。外齒5-1與內齒6-1存在一齒差，降低外齒轉輪5和內齒轉輪6的制造難度，使用傳統工藝就可以加工，成本大大降低。

外齒轉輪5和內齒轉輪6通過傳統設備進行加工淬火，粗加工高硬度外齒轉輪5和內齒轉輪6，精加工用研磨的方法，通過調整間隙提高減速器的整體精度。

組合偏擺器7的一端與所述外齒轉輪5的一端連接具有：固定基座7-1、第一彈簧片7-2、連接片7-3、第二彈簧片7-4和固定頭7-5。

固定基座7-1套裝在所述外齒轉輪5的一端，外齒轉輪5轉動帶動固定基座7-1轉動。

第一彈簧片7-2呈方形，內側有圓形通孔，一側設置在所述固定基座7-1上。

連接片7-3呈圓環形，一側與所述第一彈簧片7-2的另一側連接。

第二彈簧片7-4呈方形，內側有圓形通孔，一側設置在所述連接片7-3的另一側上。

固定頭7-5呈圓盤形，一側與所述第二彈簧片7-4的另一側連接。

固定基座7-1、第一彈簧片7-2、連接片7-3、第二彈簧片7-4和固定頭7-5的環狀帶上均對稱設置有兩個通孔，固定基座7-1、第一彈簧片7-2、連接片7-3、第二彈簧片7-4和固定頭7-5通過兩個通孔連接固定在一起。

實施例的作用與效果

根據本實施例所涉及一種新型機器人用減速機，速比大；由于速比大，在實際應用中又不需要這樣大的速比，故可以減少速比，讓出空間，加大工作齒的模數，在同等體積下增加了強度與力度；提高了牙齒的硬度，比同類產品耐磨性好；用普通軸承代替傳統柔性軸承，做到設計上的重大創新，不再單純模仿依賴柔性齒輪技術；大幅降低了單個產品的成本，即使小批量也可以控制出成本；制造工藝簡單，前期不需要投入超高精密加工機床，對打破國外減速機廠家的壟斷和價格欺壓具有重大實際意義；提高了產品制造的合格率，整個工藝流程控制的好，合格率可以達到99％；用傳統的機械加工工藝便可以加工零件，大大降低前期設備資金投入。

上述實施方式為本發明的優選案例，并不用來限制本發明的保護范圍。